Encoder

Invoering

De optische as-encoder meet de rotatiepositie en -snelheid van een as. Met behulp van interne optische sensoren detecteert hij de draaihoek en de snelheid van de as, waardoor hij nuttig is voor het volgen van wielrotatie, armpositie of andere mechanismen.

Op deze pagina wordt encoder_a als voorbeeldnaam voor een optische as-encoder gebruikt. Vervang dit door uw eigen geconfigureerde naam indien nodig.

Hieronder vindt u een lijst met beschikbare methoden:

• set_position – Stelt de huidige positie van de encoder in op een specifieke waarde.

• reset_position – Stelt de huidige positie van de encoder in op 0.

• position – Geeft aan hoeveel de encoder is gedraaid.

• velocity – Geeft de huidige rotatiesnelheid van de encoder terug.

Constructor – Initialiseer en configureer handmatig een optische as-encoder.

• Encoder – Maak een optische as-encoder aan.

set_position

set_position stelt de huidige positie van de encoder in op een opgegeven waarde. Dit kan worden gebruikt om de gevolgde positie handmatig in te stellen zonder een motor of ander mechanisme te draaien.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Parameter	Beschrijving
position	De positie van de encoder moet als getal worden ingesteld.
units	Optioneel. De eenheid waarmee de positie moet worden ingesteld: DEGREES (standaard) of TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

reset_positie

reset_position zet de huidige positie van de encoder op 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

positie

Positie position geven aan hoeveel de as die met de encoder is verbonden, is gedraaid.

Usage:
encoder_a.position(units)

Parameters	Beschrijving
units	Optioneel. De eenheid waarmee de positie wordt geretourneerd: DEGREES (standaard) retourneert een integer. TURNS retourneert een decimaal float.

snelheid

velocity retourneert de rotatiesnelheid van de encoder als een decimaal float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Parameter	Beschrijving
units	Optioneel. De eenheid waarmee de snelheid wordt weergegeven: RPM (standaard), rotaties per minuut, of VelocityUnits.DPS, graden per seconde.

Constructor

Constructors worden gebruikt om handmatig Encoder objecten te creëren, die nodig zijn voor het configureren van een optische as-encoder buiten VEXcode.

Encoder

Encoder creëert een optische as-encoder.

Usage:
Encoder(port)

Parameter	Beschrijving
port	De eerste van de twee 3-draads poorten waarop de optische as-encoder is aangesloten: Op de V5 Brain – Ports.PORTx waarbij x het poortnummer is. Op een 3-draads expander – expander.a waarbij expander de naam van de expander-instantie is.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)