인코더#

소개#

광학 샤프트 엔코더는 샤프트의 회전 위치와 속도를 측정합니다. 내장된 광학 센서를 사용하여 샤프트의 회전 거리와 속도를 감지하므로 휠 회전, 암 위치 또는 기타 메커니즘 추적에 유용합니다.

VEX 광학 샤프트 엔코더.

이 페이지에서는 광학 샤프트 엔코더 이름으로 encoder_a 예시로 사용합니다. 필요에 따라 구성된 이름으로 교체하십시오.

다음은 사용 가능한 방법 목록입니다.

  • set_position – 인코더의 현재 위치를 특정 값으로 설정합니다.

  • reset_position – 인코더의 현재 위치를 0으로 설정합니다.

  • position – 인코더가 얼마나 회전했는지 반환합니다.

  • velocity – 인코더의 현재 회전 속도를 반환합니다.

생성자 - 광학 샤프트 엔코더를 수동으로 초기화하고 구성합니다.

  • Encoder – 광학 샤프트 인코더를 생성합니다.

위치 설정#

set_position 은 엔코더의 현재 위치를 지정된 값으로 설정합니다. 이 기능은 모터나 다른 메커니즘을 회전시키지 않고 추적 위치를 수동으로 설정하는 데 사용할 수 있습니다.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

매개변수

설명

position

인코더의 위치를 ​​숫자로 설정합니다.

units

선택 사항입니다. 위치를 설정하는 단위는 DEGREES 회전 또는 TURNS 회전입니다.

 
# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

리셋_위치#

reset_position 인코더의 현재 위치를 0으로 설정합니다.

Usage:
encoder_a.reset_position()

매개변수

설명

이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

위치#

position 인코더에 연결된 샤프트가 회전한 거리를 반환합니다.

Usage:
encoder_a.position(units)

매개변수

설명

units

선택 사항. 위치를 반환할 단위: DEGREES (기본값)은 integer를 반환합니다. TURNS 소수 float를 반환합니다.

속도#

velocity 인코더의 회전 속도를 십진수로 반환합니다float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

매개변수

설명

units

선택 사항입니다. 속도를 반환할 단위는 다음과 같습니다. RPM (기본값), 분당 회전수 또는 VelocityUnits.DPS, 초당 도.

건설자#

생성자는 VEXcode 외부에서 광학 샤프트 엔코더를 구성하는 데 필요한 Encoder 객체를 수동으로 생성하는 데 사용됩니다.

Encoder#

Encoder 광학 샤프트 인코더를 생성합니다.

Usage:
Encoder(port)

매개변수

설명

port

광축 엔코더가 연결되는 두 개의 3선 포트 중 첫 번째 포트:

  • V5 브레인 – Ports.PORTx (여기서 x는 포트 번호임).
  • 3선 확장기 – expander.a 여기서 expander 는 확장기 인스턴스의 이름임).

 
# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)
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