มอเตอร์ 393 (ตัวควบคุมมอเตอร์ 29)

การแนะนำ

คลาส motor29 ใช้สำหรับควบคุมตัวควบคุมมอเตอร์ 29 ที่เชื่อมต่อกับ พอร์ต 3 สาย ตัวควบคุมมอเตอร์ 29 ส่งสัญญาณ PWM จาก EXP Brain เพื่อใช้งานมอเตอร์ VEX 393

ตัวสร้างคลาส

1 — สร้างอ็อบเจ็กต์ motor29 บนพอร์ต 3 สายที่ระบุ

motor29(
    triport::port &port );

2 — สร้างวัตถุ motor29 บนพอร์ต 3 สายที่ระบุ และเปลี่ยนทิศทางการหมุนบวก

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

ตัวทำลายคลาส

ทำลายวัตถุ motor29 และปล่อยทรัพยากรที่เกี่ยวข้อง

~motor29();

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
port	triport::port&	พอร์ต 3 สายที่เชื่อมต่อกับตัวควบคุมมอเตอร์ 29 เขียนเป็น Brain.ThreeWirePort.X หรือ ExpanderName.Xโดยที่ X คือตัวอักษรของพอร์ต (ตัวอย่างเช่น Brain.ThreeWirePort.A หรือ Expander1.A)
reverse	bool	ตั้งค่าว่าจะกลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์หรือไม่: false (ค่าเริ่มต้น) — ไม่กลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์ true — กลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์

ตัวอย่าง

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

ฟังก์ชันสมาชิก

คลาส motor29 ประกอบด้วยฟังก์ชันสมาชิกต่อไปนี้:

• สปิน — หมุนมอเตอร์ไปในทิศทางที่กำหนด

• stop — หยุดมอเตอร์

• setVelocity — สั่งให้มอเตอร์ 393 หมุนด้วยความเร็วเท่าใด

• setReversed — ตั้งค่าว่าจะกลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์หรือไม่

ก่อนเรียกใช้ฟังก์ชันสมาชิก motor29 ใดๆ จะต้องสร้างอินสแตนซ์ก่อน ดังแสดงด้านล่าง:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

หมุนมอเตอร์ 393 ไปในทิศทางที่กำหนดอย่างต่อเนื่อง

ฟังก์ชันที่ใช้งานได้

1 — หมุนโดยใช้ ความเร็วที่กำหนดค่าไว้ในปัจจุบัน

void spin(
 directionType dir );

2 — หมุนด้วยความเร็วที่กำหนด

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
dir	directionType	ทิศทางการหมุนของมอเตอร์: forward หรือ reverse
velocity	double	ความเร็วในการหมุนตั้งแต่ 0% ถึง 100% เมื่อใช้ percent
units	velocityUnits	หน่วยความเร็ว: percent pct เปอร์เซ็นต์ rpm รอบต่อนาที dps องศาต่อวินาที

ค่าที่ส่งคืน

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

หมายเหตุ

• ฟังก์ชันนี้ไม่ต้องรอ และโปรเจ็กต์จะดำเนินการต่อทันทีหลังจากเรียกใช้ฟังก์ชันเสร็จสิ้น

• มอเตอร์ 393 จะหมุนต่อไปจนกว่าจะมีการเรียก stop หรือใช้การหมุน spin อีกครั้ง

stop

หยุดการทำงานของมอเตอร์

ฟังก์ชันที่ใช้งานได้

void stop();

พารามิเตอร์

ฟังก์ชันนี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

ค่าที่ส่งคืน

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

setVelocity

คำสั่งนี้จะบอกมอเตอร์ 393 ว่าควรหมุนเร็วแค่ไหน ค่าเปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้มอเตอร์ 393 หมุนเร็วขึ้น และค่าเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้มอเตอร์ 393 หมุนช้าลง

ทุกโปรเจกต์เริ่มต้นด้วยมอเตอร์ 393 แต่ละตัวหมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

ฟังก์ชันที่ใช้งานได้

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
velocity	double	ความเร็วในการหมุนตั้งแต่ 0% ถึง 100% เมื่อใช้ percent
units	percentUnits	หน่วยความเร็ว:percent pct เปอร์เซ็นต์

ค่าที่ส่งคืน

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

setReversed

ตั้งค่าว่าจะกลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์หรือไม่

ฟังก์ชันที่ใช้งานได้

void setReversed(
    bool value );

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
value	bool	ทิศทางการหมุนของมอเตอร์ 393 กลับทิศทางหรือไม่: true — กลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์ 393 false — คืนทิศทางการหมุนของมอเตอร์ 393 กลับสู่ค่าเริ่มต้น

ค่าที่ส่งคืน

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

หมายเหตุ

• การเรียก setReversed เหมือนกับการเปลี่ยนพารามิเตอร์ reverse ใน constructor