ระบบขับเคลื่อน#

การแนะนำ#

ระบบขับเคลื่อนประกอบด้วยล้อและมอเตอร์ที่ควบคุมการเคลื่อนที่และการเลี้ยวของหุ่นยนต์ ระบบขับเคลื่อนสามารถพบได้ในหุ่นยนต์รุ่นต่างๆ เช่น Code Base 2.0, Super Car หรือหุ่นยนต์ที่ออกแบบเอง

ระบบขับเคลื่อนใช้ เซ็นเซอร์ความเฉื่อย ในสมองเพื่อตรวจจับการชนและช่วยให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่และเลี้ยวได้อย่างแม่นยำ ในตอนเริ่มต้นของแต่ละโครงการ ระบบขับเคลื่อนจะปรับเทียบเซ็นเซอร์ความเฉื่อยโดยอัตโนมัติ ให้หุ่นยนต์อยู่นิ่งประมาณ 2 วินาทีในระหว่างการปรับเทียบ เพื่อให้หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่และเลี้ยวได้อย่างถูกต้อง

มีหลายวิธีในการเขียนโค้ดระบบขับเคลื่อน ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการเขียนโค้ดระบบขับเคลื่อนทั้งหมด:

การกระทำ — ขยับและหมุนหุ่นยนต์

  • drive — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตลอดไป

  • drive_for — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตามระยะทางที่กำหนด

  • drive_until — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าจนกว่าเซ็นเซอร์ตาจะตรวจพบวัตถุหรือหุ่นยนต์ตรวจพบการชน

  • turn — หมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตลอดไป

  • turn_for — หมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตามจำนวนองศาที่กำหนด

  • turn_to_heading — หมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปยังทิศทางที่กำหนดตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา หุ่นยนต์จะหมุนไปในทิศทางที่สั้นที่สุดเพื่อไปยังทิศทางเป้าหมาย

  • turn_to_rotation — หมุนหุ่นยนต์ไปที่มุมการหมุนที่กำหนด

  • stop — หยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

ตัวปรับแต่ง — ปรับการตั้งค่าระบบขับเคลื่อน

  • set_drive_velocity — บอกหุ่นยนต์ว่าจะขับด้วยความเร็วเท่าใด

  • set_turn_velocity — บอกหุ่นยนต์ว่าจะเลี้ยวเร็วแค่ไหน

  • set_stopping — บอกวิธีที่หุ่นยนต์จะหยุดเคลื่อนที่: โดยการเบรก การปล่อยให้ไหลไปเอง หรือการหยุดนิ่ง

  • set_timeout — กำหนดระยะเวลาที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น

  • set_heading — เปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นทิศทางใหม่

  • set_rotation — เปลี่ยนการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นการหมุนใหม่

ผู้รับสินค้า — ตรวจสอบสถานะการเคลื่อนย้าย

  • get_heading — ส่งคืนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์ตั้งแต่ 0 ถึง 359 องศา

  • get_rotation — ส่งคืนการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์

  • get_velocity — ส่งคืนความเร็วในการขับเคลื่อนของหุ่นยนต์เป็นเปอร์เซ็นต์ตั้งแต่ -100% ถึง 100%

  • get_yaw — ส่งคืนค่า yaw ปัจจุบันของหุ่นยนต์

  • get_roll — คืนค่าการทอยลูกเต๋าปัจจุบันของหุ่นยนต์

  • get_pitch — ส่งคืนค่า pitch ปัจจุบันของหุ่นยนต์

  • get_crashed — ส่งคืนว่าหุ่นยนต์ตรวจพบการชนหรือไม่ โดยเป็นค่าบูลีน

  • is_stopped — ส่งคืนว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่ ในรูปแบบค่าบูลีน

การกระทำ#

drive#

คำสั่ง drive จะทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือถอยหลังอย่างไม่มีที่สิ้นสุด หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ต่อไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น การเลี้ยวหรือการหยุด

Usage:
drivetrain.drive(direction)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

direction

ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: FORWARD หรือ REVERSE

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

drive_for#

คำสั่ง drive_for จะเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังเป็นระยะทางที่กำหนด

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

direction

ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: FORWARD หรือ REVERSE

distance

ระยะทางที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อนไปได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

units

เลือกได้ หน่วยระยะทาง: MM (มิลลิเมตร ค่าเริ่มต้น) หรือ INCHES

wait

ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Drive back and forth
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 4, INCHES)
    

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

drive_until#

คำสั่ง drive_until จะเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าจนกว่าเซ็นเซอร์ตรวจจับวัตถุจะตรวจพบวัตถุ หรือหุ่นยนต์ตรวจพบการชน

Usage:
drivetrain.drive_until(condition, wait)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

condition

เงื่อนไขที่ทำให้หุ่นยนต์หยุดทำงาน: OBJECT หรือ CRASH

wait

ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Turn right after a crash
    drivetrain.drive_until(CRASH)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

turn#

turn จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาไปเรื่อยๆ จนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น ขับไปหยุด

Usage:
drivetrain.turn(direction)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

direction

ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: LEFT หรือ RIGHT

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

turn_for#

คำสั่ง turn_for จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาเป็นจำนวนองศาที่กำหนด การหมุนจะสัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, wait)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

direction

ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: LEFT หรือ RIGHT

angle

จำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุน ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

wait

ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Turn right then left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

turn_to_heading#

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่สมองของหุ่นยนต์หันไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง turn_to_heading จะหมุนหุ่นยนต์ให้หันไปในทิศทางที่กำหนด ตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา หุ่นยนต์จะหมุนไปในทิศทางที่สั้นที่สุดเพื่อไปยังทิศทางเป้าหมาย

ทิศทางเริ่มต้นคือ 0 องศา

ฐานรหัส VEX GO 2.0 ที่แสดงทิศทาง: 0 องศาไปข้างหน้า, 90 องศาไปทางขวา, 180 องศาไปข้างหลัง และ 270 องศาไปทางซ้าย

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, wait)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

angle

ทิศทางที่หุ่นยนต์ควรหันหน้าไปนั้นเป็นจำนวนเต็ม ตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา

wait

ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

turn_to_rotation#

turn_to_rotation หมุนหุ่นยนต์ไปยังทิศทางการหมุนที่กำหนด

การหมุนคือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา นอกจากนี้ยังสามารถตั้งค่าการหมุนได้โดยใช้ set_rotation

ค่าการหมุนเป็นค่าสัมบูรณ์ ซึ่งหมายความว่าทิศทางการเลี้ยวขึ้นอยู่กับการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์ การเลี้ยวขวาจะเพิ่มการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดการหมุน

ตัวอย่างเช่น ถ้าหุ่นยนต์เริ่มต้นที่ 0 องศา และคุณหมุนเป็น 720 องศา มันจะเลี้ยวขวา 2 ครั้ง จากนั้นถ้าคุณหมุนเป็น 360 องศา มันจะเลี้ยวซ้าย 1 ครั้ง เพราะ 360 น้อยกว่า 720

โค้ดเบส VEX GO 2.0 ที่แสดงลูกศรหมุนไปทางขวาและซ้าย ลูกศรซ้ายแสดง "ลบ" และลูกศรขวาแสดง "บวก"

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, wait)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

angle

ค่ามุมการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่หุ่นยนต์จะหมุนไป ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็มได้

wait

ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Make one full turn to the right
    drivetrain.turn_to_rotation(360)
    # Make another full turn to the right
    drivetrain.turn_to_rotation(720)
    # Make one full turn to the left, returning to 360 degrees
    drivetrain.turn_to_rotation(360)
# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

stop#

ปุ่ม stop stop จะหยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

Usage:
drivetrain.stop()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

ตัวกลายพันธุ์#

set_drive_velocity#

set_drive_velocity จะบอกหุ่นยนต์ว่าควรขับเร็วแค่ไหน เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์ขับเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์ขับช้าลง

ทุกโครงการเริ่มต้นด้วยการที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนได้เร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนได้ช้าลง แต่จะแม่นยำมากขึ้น

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

velocity

ความเร็วในการขับขี่สามารถปรับได้ตั้งแต่ 0% ถึง 100%

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Drive at different velocities
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slow
    drivetrain.set_drive_velocity(20)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive fast
    drivetrain.set_drive_velocity(100)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

set_turn_velocity#

set_turn_velocity จะบอกหุ่นยนต์ว่าควรเลี้ยวเร็วแค่ไหน เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวช้าลง

ทุกโครงการเริ่มต้นด้วยการที่หุ่นยนต์หมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้เร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้ช้าลง แต่จะแม่นยำมากขึ้น

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

velocity

ความเร็วในการหมุนตั้งแต่ 0% ถึง 100%

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Turn at different velocities
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 180)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn fast
    drivetrain.set_turn_velocity(100)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 180)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

set_stopping#

set_stopping กำหนดวิธีการหยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: โดยการเบรก การปล่อยให้ไหลไปเอง หรือการหยุดนิ่ง

Usage:
drivetrain.set_stopping(brake)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

brake

วิธีที่หุ่นยนต์จะหยุด:

  • BRAKE — หยุดทันที
  • COAST — ชะลอความเร็วจนหยุด
  • HOLD — หยุดทันทีและคงตำแหน่งล้อไว้

หากไม่ใช้วิธีนี้ หุ่นยนต์จะใช้ BRAKE เมื่อหยุด

# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Drive, then coast to a stop
    drivetrain.set_drive_velocity(100)
    drivetrain.set_stopping(COAST)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

set_timeout#

set_timeout กำหนดระยะเวลาที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น หากหุ่นยนต์ไม่สามารถทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จภายในเวลาที่กำหนด มันจะหยุดพยายามและไปยังบรรทัดโค้ดถัดไป ซึ่งจะช่วยป้องกันไม่ให้หุ่นยนต์ติดอยู่กับการเคลื่อนไหวใดๆ

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

value

ระยะเวลาที่หุ่นยนต์สามารถพยายามทำท่าทางให้เสร็จสมบูรณ์ได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

units

เลือกได้ หน่วยเวลา: SECONDS (ค่าเริ่มต้น) หรือ MSEC วินาที

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Drive as far as possible for 1 second before turning right
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

set_heading#

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่สมองของหุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง set_heading จะเปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าทิศทางใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หันไปทางขวา การตั้งค่าทิศทางเป็น 0 องศา จะทำให้ตำแหน่งที่หันไปทางขวานั้นกลายเป็น 0 องศาใหม่ จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหันไปตำแหน่งอื่น ๆ ได้โดยอิงจากทิศทางใหม่นั้น

Usage:
drivetrain.set_heading(value)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

value

ค่าทิศทาง (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์ สามารถเป็นจำนวนเต็มตั้งแต่ 0 ถึง 359 ได้

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Face the new 0 degree heading
    drivetrain.set_heading(90)
    drivetrain.turn_to_heading(0)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

set_rotation#

การหมุน คือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา คำสั่ง set_rotation จะเปลี่ยนค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หมุนไปทางขวาครบสองรอบ ค่าการหมุนของมันจะเป็น 720 องศา การตั้งค่าการหมุนเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตค่าการหมุนจาก 720 เป็น 0 องศา จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหมุนได้ตามค่าการหมุนใหม่นั้น

Usage:
drivetrain.set_rotation(value)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

value

ค่าการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์ ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็มได้

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720)
    drivetrain.turn_to_rotation(0)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

ผู้รับ#

get_heading#

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่สมองของหุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง get_heading จะส่งคืนค่าทิศทางนั้น ตั้งแต่ 0 ถึง 359 องศา

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

ภาพสมอง VEX GO แสดงทิศทางการเคลื่อนที่: 0 องศาไปข้างหน้า, 90 องศาไปทางขวา, 180 องศาไปข้างหลัง และ 270 องศาไปทางซ้าย

Usage:
drivetrain.get_heading()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Display the heading while turning
    monitor_sensor("drivetrain.get_heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450)


# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

get_rotation#

การหมุน คือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา คำสั่ง get_rotation จะส่งคืนค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์

การเลี้ยวขวาจะเพิ่มมุมการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดมุมการหมุน ตัวอย่างเช่น การเลี้ยวขวาครบสองรอบจะทำให้ได้มุมการหมุน 720 องศา

โค้ดเบส VEX GO 2.0 ที่แสดงลูกศรหมุนไปทางขวาและซ้าย ลูกศรซ้ายแสดง "ลบ" และลูกศรขวาแสดง "บวก"

Usage:
drivetrain.get_rotation()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Display the rotation while turning
    monitor_sensor("drivetrain.get_rotation")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450)


# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

get_velocity#

get_velocity จะส่งคืนค่าความเร็วในการขับเคลื่อนของหุ่นยนต์เป็นเปอร์เซ็นต์ ตั้งแต่ -100% ถึง 100%

ค่าบวกหมายความว่าหุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่ไปข้างหน้า ค่าลบหมายความว่าหุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่ถอยหลัง

Usage:
drivetrain.get_velocity()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Display the velocity of the robot before and while moving
    console.print("Start: ")
    console.print(drivetrain.get_velocity())
    console.new_line()
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    console.print("Moving: ")
    console.print(drivetrain.get_velocity())
    drivetrain.stop()


# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

get_yaw#

Yaw คือค่าที่หุ่นยนต์หมุนไปทางซ้ายหรือขวาจากตำแหน่งเริ่มต้น โดยวัดเป็นองศา get_yaw จะส่งคืนค่า Yaw ปัจจุบันของหุ่นยนต์

การเลี้ยวขวาจะเพิ่มค่าการหมุนรอบแกนตั้ง (yaw value) และการเลี้ยวซ้ายจะลดค่าการหมุนรอบแกนตั้ง (yaw value)

Usage:
drivetrain.get_yaw()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

 
# Build Used: Super Code Base 2.0
def main():
    # Change the LED color based on the yaw while
    # moving the robot by hand
    monitor_sensor("drivetrain.get_yaw")
    while True:
        if drivetrain.get_yaw() > 0:
            bumper.set_color(GREEN)
        elif drivetrain.get_yaw() < 0:
            bumper.set_color(RED)
        else:
            bumper.set_color(NONE)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

get_roll#

ค่า Roll คือค่าที่หุ่นยนต์เอียงไปทางซ้ายหรือขวา โดยวัดเป็นองศา get_roll จะส่งคืนค่า Roll ปัจจุบันของหุ่นยนต์

เมื่อหันหัวไปข้างหน้า การเอียงไปทางซ้ายจะเพิ่มค่าการหมุน และการเอียงไปทางขวาจะลดค่าการหมุน

Usage:
drivetrain.get_roll()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

 
# Build Used: Super Code Base 2.0
def main():
    # Change the LED color based on the roll while
    # moving the robot by hand
    monitor_sensor("drivetrain.get_roll")
    while True:
        if drivetrain.get_roll() > 0:
            bumper.set_color(GREEN)
        elif drivetrain.get_roll() < 0:
            bumper.set_color(RED)
        else:
            bumper.set_color(NONE)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

get_pitch#

ค่า Pitch คือค่าที่หุ่นยนต์เอียงไปข้างหน้าหรือข้างหลัง โดยวัดเป็นองศา get_pitch จะส่งคืนค่า Pitch ปัจจุบันของหุ่นยนต์

เมื่อสมองหันไปข้างหน้า การเอียงไปข้างหน้าจะเพิ่มค่าระดับเสียง และการเอียงไปข้างหลังจะลดค่าระดับเสียง

Usage:
drivetrain.get_pitch()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

 
# Build Used: Super Code Base 2.0
def main():
    # Change the LED color based on the pitch while
    # moving the robot by hand
    monitor_sensor("drivetrain.get_pitch")
    while True:
        if drivetrain.get_pitch() > 0:
            bumper.set_color(GREEN)
        elif drivetrain.get_pitch() < 0:
            bumper.set_color(RED)
        else:
            bumper.set_color(NONE)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

get_crashed#

get_crashed ส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์ตรวจพบการชนหรือไม่

  • True — ตรวจพบการขัดข้อง

  • False — ไม่พบการขัดข้อง

Usage:
drivetrain.get_crashed()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

 
# Build Used: Super Code Base 2.0
def main():
    # Drive until a crash
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not drivetrain.get_crashed():
        wait(50, MSEC)
    drivetrain.stop()
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

is_stopped#

is_stopped จะส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่ ค่านี้สามารถใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้

  • True — หุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้ว

  • False — หุ่นยนต์ยังคงเคลื่อนที่อยู่

วิธีการนี้ทำงานร่วมกับวิธีการขับเคลื่อนต่อไปนี้ที่มีพารามิเตอร์ wait : drive_for, drive_until, turn_for, turn_to_heading, และ turn_to_rotation

Usage:
drivetrain.is_stopped()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

 
# Build Used: Code Base 2.0
def main():
    # Turn when the drivetrain is done moving forward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM, wait=False)
    wait(0.25, SECONDS)
    while True:
        if drivetrain.is_stopped():
            drivetrain.turn_for(RIGHT, 180)
            break
        else:
            console.print("Still moving...")
            wait(0.1, SECONDS)
            console.clear()

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)
On this page