Motor 393 (Motor Kontrol Cihazı 29)

giriiş

motor29 sınıfı, 3-Kablolu Bağlantı Noktası’ye bağlı bir Motor Kontrol Cihazı 29’u kontrol etmek için kullanılır. Motor Kontrol Cihazı 29, VEX Motor 393’ü çalıştırmak için EXP Beyninden bir PWM sinyali gönderir.

Sınıf Oluşturucuları

1 — Belirtilen 3 Kablolu Bağlantı Noktasında motor29 nesnesi oluşturur.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Belirtilen 3 Kablolu Bağlantı Noktasında motor29 nesnesi oluşturur ve pozitif dönüş yönünü değiştirir.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Sınıf Yıkıcısı

motor29 nesnesini yok eder ve ilgili kaynakları serbest bırakır.

~motor29();

Parametreler

Parametre	Tip	Tanım
port	triport::port&	Motor Kontrol Ünitesi 29’un bağlı olduğu 3 Kablolu Bağlantı Noktası, Brain.ThreeWirePort.X veya ExpanderName.Xşeklinde yazılır; burada X bağlantı noktası harfidir (örneğin, Brain.ThreeWirePort.A veya Expander1.A).
reverse	bool	Motorun dönüş yönünün tersine çevrilip çevrilmeyeceğini ayarlar: false (varsayılan) — Motorun dönüş yönünü tersine çevirmez. true — Motorun dönüş yönünü tersine çevirir.

Örnek

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Üye Fonksiyonları

motor29 sınıfı aşağıdaki üye fonksiyonlarını içerir:

• spin — Motoru belirtilen yönde döndürür.

• durdur — Motoru durdurur.

• setVelocity — Motor 393’e ne kadar hızlı döneceğini söyler.

• setReversed — Motorun dönüş yönünün tersine çevrilip çevrilmeyeceğini ayarlar.

Herhangi bir motor29 üye fonksiyonunu çağırmadan önce, aşağıda gösterildiği gibi bir örnek oluşturulmalıdır:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

393 numaralı motoru belirtilen yönde sonsuza dek döndürür.

Kullanılabilir Fonksiyon

1 — şu anda yapılandırılmış hız kullanılarak döner.

void spin(
 directionType dir );

2 — Belirtilen hızda döner.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parametre

Parametre	Tip	Tanım
dir	directionType	Motorun dönüş yönü: forward veya reverse.
velocity	double	The velocity to spin with from 0% to 100% when using percent.
units	velocityUnits	Hız birimi: percent / pct — yüzde rpm — dakikadaki dönüş sayısı dps — saniyede derece

Dönüş Değeri

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Not

• Bu fonksiyon bekleme gerektirmez ve çağrıdan hemen sonra proje çalışmaya devam eder.

• Motor 393, stop çağrılana veya başka bir spin kullanılana kadar dönmeye devam edecektir.

stop

Motoru durdurur.

Kullanılabilir Fonksiyon

void stop();

Parametre

Bu fonksiyon herhangi bir parametre almaz.

Dönüş Değeri

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

setVelocity

Motor 393’e ne kadar hızlı döneceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde, Motor 393’ün daha hızlı dönmesini, daha düşük bir yüzde ise daha yavaş dönmesini sağlar.

Her proje, her bir Motor 393’ün varsayılan olarak %50 hızda dönmesiyle başlar.

Kullanılabilir Fonksiyon

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Parametre

Parametre	Tip	Tanım
velocity	double	The velocity to spin with from 0% to 100% when using percent.
units	percentUnits	Hız birimi: %percent / pct—

Dönüş Değeri

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

setReversed

Motorun dönüş yönünün tersine çevrilip çevrilmeyeceğini ayarlar.

Kullanılabilir Fonksiyon

void setReversed(
    bool value );

Parametre

Parametre	Tip	Tanım
value	bool	Motor 393’ün yönünün tersine çevrilip çevrilmediği: true — Motor 393’ün yönünü tersine çevirir. false — Motor 393’ün yönünü varsayılan haline döndürür.

Dönüş Değeri

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Not

• setReversed çağırmak, yapıcı içindeki reverse parametresini değiştirmekle aynıdır.