Động cơ và các nhóm động cơ#

Giới thiệu #

Động cơ và nhóm động cơ điều khiển cách các bộ phận của robot di chuyển. Một động cơ điều khiển một Động cơ Thông minh được cấu hình, trong khi một nhóm động cơ điều khiển hai Động cơ Thông minh được cấu hình cùng nhau để chúng di chuyển đồng bộ. Động cơ và nhóm động cơ có thể được sử dụng để nâng cánh tay, xoay càng gắp, quay bánh xe hoặc di chuyển một bộ phận khác của cấu trúc. Hai động cơ có thể hoạt động cùng nhau như một hệ thống truyền động để di chuyển và xoay toàn bộ robot.

Mỗi động cơ được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị. Tùy thuộc vào phiên bản, tên của các động cơ và hướng quay có thể thay đổi. Một robot tùy chỉnh có thể sử dụng tên hoặc hướng quay động cơ khác nhau.

Một động cơ VEX IQ (thế hệ thứ nhất) hiển thị hướng quay về phía trước được chỉ định bằng dấu cộng và mũi tên cho biết nó đang quay sang trái, hay ngược chiều kim đồng hồ.

Một động cơ VEX IQ (thế hệ thứ nhất) hiển thị chiều quay ngược được biểu thị bằng dấu trừ và mũi tên, cho biết nó đang quay sang phải, hay theo chiều kim đồng hồ.

Theo mặc định, chế độ tiến sẽ làm động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ, và chế độ lùi sẽ làm động cơ quay theo chiều kim đồng hồ. Nếu động cơ được thiết lập để quay ngược chiều trong cửa sổ Thiết bị, hướng quay sẽ được đảo ngược.

Có nhiều cách để lập trình động cơ và nhóm động cơ. Dưới đây là danh sách tất cả các khối Động cơ và Nhóm động cơ:

Thao tác — Dừng và quay các động cơ và nhóm động cơ.

động cơ quay — Quay một động cơ hoặc nhóm động cơ tiến hoặc lùi mãi mãi.
quay động cơ trong — Quay một động cơ hoặc nhóm động cơ trong một khoảng cách cụ thể.
quay động cơ đến vị trí — Quay một động cơ hoặc nhóm động cơ đến một vị trí cụ thể.
dừng động cơ — Dừng một động cơ hoặc nhóm động cơ quay.

Cài đặt — Điều chỉnh cài đặt động cơ và nhóm động cơ.

đặt vị trí động cơ — Thay đổi vị trí hiện tại của động cơ hoặc nhóm động cơ thành một giá trị mới.
đặt tốc độ động cơ — Cho biết tốc độ quay của một động cơ hoặc nhóm động cơ.
đặt dừng động cơ — Đặt cách động cơ hoặc nhóm động cơ sẽ dừng chuyển động: bằng cách phanh, chạy trượt hoặc giữ.
đặt mô-men xoắn tối đa của động cơ — Đặt lực đẩy tối đa mà một động cơ hoặc nhóm động cơ được phép thực hiện khi quay.
đặt thời gian chờ động cơ — Đặt số giây mà một động cơ hoặc nhóm động cơ sẽ cố gắng hoàn thành một chuyển động.

Giá trị — Kiểm tra trạng thái động cơ và nhóm động cơ.

động cơ đã hoàn thành — Báo cáo liệu động cơ hoặc nhóm động cơ đã hoàn thành việc di chuyển hay chưa.
động cơ đang quay — Báo cáo xem động cơ hoặc nhóm động cơ có đang quay hay không.
vị trí động cơ — Báo cáo vị trí hiện tại của động cơ hoặc nhóm động cơ.
vận tốc động cơ — Cho biết tốc độ quay của động cơ hoặc nhóm động cơ.
dòng điện động cơ — Cho biết lượng dòng điện mà động cơ hoặc nhóm động cơ đang sử dụng.

Hành động #

động cơ quay #

Khối xếp động cơ quay cho phép quay một động cơ hoặc nhóm động cơ tiến hoặc lùi liên tục. Động cơ hoặc nhóm động cơ sẽ tiếp tục quay cho đến khi nhận được một thao tác khác, chẳng hạn như quay theo hướng khác hoặc dừng lại.

quay [Motor1 v] [tiến v]

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Động cơ hoặc nhóm động cơ cần quay. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
phương hướng	Hướng quay của động cơ hoặc nhóm động cơ. Theo mặc định, các lựa chọn là tiến và lùi. Các lựa chọn hướng quay có thể thay đổi tùy thuộc vào cấu hình của động cơ.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Spin the motor forward, then stop.]
quay [Motor1 v] [tiến v]
chờ (1) giây
dừng [Motor1 v]

động cơ quay cho #

Khối quay động cơ cho khối xếp chồng sẽ quay một động cơ hoặc nhóm động cơ một khoảng cách cụ thể. Khoảng cách quay này tương đối so với vị trí hiện tại của động cơ hoặc nhóm động cơ. Dự án sẽ chờ cho đến khi động cơ hoặc nhóm động cơ quay xong trước khi khối tiếp theo trong chuỗi hoạt động.

quay [Motor1 v] [tiến v] trong (90) [độ v] ▶

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Động cơ hoặc nhóm động cơ cần quay. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
phương hướng	Hướng quay của động cơ hoặc nhóm động cơ. Theo mặc định, các lựa chọn là tiến và lùi. Các lựa chọn hướng quay có thể thay đổi tùy thuộc vào cấu hình của động cơ.
khoảng cách	Quãng đường quay của động cơ hoặc nhóm động cơ. Độ sử dụng số nguyên. Số vòng quay có thể sử dụng số nguyên hoặc số thập phân.
đơn vị	Đơn vị đo khoảng cách: độ hoặc quay vòng.
và đừng chờ đợi	Chọn mũi tên ( ▶ ) để mở rộng khối lệnh thành và đừng chờ, nhờ đó khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp sẽ chạy ngay lập tức.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Spin the motor forward once, then reset.]
quay [Motor1 v] [tiến v] trong (90) [độ v] ▶
quay [Motor1 v] [lùi v] trong (90) [độ v] ▶

quay động cơ để định vị #

Khối xếp quay động cơ để định vị sẽ quay một động cơ hoặc nhóm động cơ đến một vị trí cụ thể.

Vị trí của một động cơ hoặc nhóm động cơ được xác định bằng độ quay, tính bằng độ hoặc vòng quay. Một vòng quay tương đương với 360 độ. Khi bắt đầu một dự án, vị trí của động cơ được đặt là 0 độ. Vị trí của động cơ cũng có thể được đặt bằng cách sử dụng khối set motor position.

Các giá trị vị trí là tuyệt đối. Điều này có nghĩa là hướng quay phụ thuộc vào vị trí hiện tại của động cơ hoặc nhóm động cơ.

quay [Motor1 v] đến vị trí (90) [độ v] ▶

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Động cơ hoặc nhóm động cơ cần quay. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
chức vụ	Giá trị vị trí mà động cơ hoặc nhóm động cơ sẽ quay tới. Độ sử dụng số nguyên. Số vòng quay có thể sử dụng số nguyên hoặc số thập phân.
đơn vị	Đơn vị vị trí: độ hoặc vòng quay.
và đừng chờ đợi	Chọn mũi tên ( ▶ ) để mở rộng khối lệnh thành và đừng chờ, nhờ đó khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp sẽ chạy ngay lập tức.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
quay [Motor1 v] [tiến v]
chờ (2) giây
quay [Motor1 v] đến vị trí (180) [độ v] ▶

dừng động cơ #

Khối lệnh dừng động cơ sẽ ngay lập tức dừng động cơ hoặc nhóm động cơ đã chọn.

dừng [Motor1 v]

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Động cơ hoặc nhóm động cơ cần dừng. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Stop the motor after 1 second.]
quay [Motor1 v] [tiến v]
chờ (1) giây
dừng [Motor1 v]

Cài đặt #

đặt vị trí động cơ #

Vị trí của một động cơ hoặc nhóm động cơ được xác định bằng độ quay, tính bằng độ hoặc vòng quay. Một vòng quay tương đương với 360 độ. Khối lệnh đặt vị trí động cơ thay đổi vị trí hiện tại của động cơ hoặc nhóm động cơ thành một giá trị mới.

Ví dụ, nếu một động cơ đã quay đến 180 độ, việc đặt vị trí về 0 độ sẽ thiết lập lại vị trí đó từ 180 độ về 0 độ. Sau đó, động cơ có thể quay đến các vị trí dựa trên giá trị mới đó.

đặt vị trí [Motor1 v] thành (0) [độ v]

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Chọn động cơ hoặc nhóm động cơ cần định vị. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
chức vụ	Giá trị vị trí cần thiết lập cho động cơ hoặc nhóm động cơ. Độ sử dụng số nguyên. Số vòng quay có thể sử dụng số nguyên hoặc số thập phân.
đơn vị	Đơn vị vị trí: độ hoặc vòng quay.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Spin the motor to the new 0 position.]
đặt vị trí [Motor1 v] thành [180] [độ v]
quay [Motor1 v] đến vị trí [0] [độ v] ▶

đặt tốc độ động cơ #

Khối lệnh thiết lập tốc độ quay động cơ cho biết tốc độ quay của một động cơ hoặc nhóm động cơ. Tỷ lệ phần trăm càng cao thì động cơ hoặc nhóm động cơ quay càng nhanh, và tỷ lệ phần trăm càng thấp thì động cơ hoặc nhóm động cơ quay càng chậm.

Mỗi dự án đều bắt đầu với việc mỗi động cơ quay ở tốc độ 50% theo mặc định.

Lưu ý: Tốc độ cao hơn làm cho động cơ quay nhanh hơn, nhưng có thể kém chính xác hơn. Tốc độ thấp hơn làm cho động cơ quay chậm hơn, nhưng có thể chính xác hơn.

đặt vận tốc [Motor1 v] thành (50) [% v]

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Chọn động cơ hoặc nhóm động cơ để thiết lập tốc độ. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
vận tốc	Tốc độ quay của động cơ hoặc nhóm động cơ. Phần trăm sử dụng các số nguyên từ 0% đến 100%. RPM sử dụng các số nguyên từ 0 đến 127.
đơn vị	Đơn vị đo vận tốc: % hoặc rpm (vòng/phút).

Ví dụ

khi bắt đầu
[Spin forward at the default velocity.]
quay [Motor1 v] [tiến v] trong (90) [vòng v] ▶
[Spin slower.]
đặt vận tốc [Motor1 v] thành (20) [% v]
quay [Motor1 v] [lùi v] trong (90) [vòng v] ▶
[Spin faster.]
đặt vận tốc [Motor1 v] thành (100) [% v]
quay [Motor1 v] [tiến v] trong (90) [vòng v] ▶

đặt dừng động cơ #

Khối lệnh set motor stopping thiết lập cách một động cơ hoặc nhóm động cơ sẽ dừng chuyển động: bằng cách phanh, chạy tự do hoặc giữ nguyên vị trí.

đặt chế độ dừng [Motor1 v] thành [phanh v]

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Chọn động cơ hoặc nhóm động cơ để thiết lập hành vi dừng. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
hành vi dừng lại	Cách động cơ hoặc nhóm động cơ sẽ dừng: phanh — Dừng ngay lập tức. trượt — Giảm tốc độ cho đến khi dừng hẳn. giữ — Dừng ngay lập tức và giữ nguyên vị trí của động cơ.

Thông số

Sự miêu tả

động cơ

Chọn động cơ hoặc nhóm động cơ để thiết lập hành vi dừng. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

hành vi dừng lại

Cách động cơ hoặc nhóm động cơ sẽ dừng:

phanh — Dừng ngay lập tức.
trượt — Giảm tốc độ cho đến khi dừng hẳn.
giữ — Dừng ngay lập tức và giữ nguyên vị trí của động cơ.

Nếu khối này không được sử dụng, động cơ sẽ sử dụng phanh khi dừng lại.

đặt mô-men xoắn tối đa của động cơ #

Mô-men xoắn là lực quay. Nó cho biết động cơ có thể đẩy hoặc kéo mạnh đến mức nào khi quay.

Khối lệnh đặt mô-men xoắn tối đa của động cơ thiết lập mô-men xoắn tối đa mà một động cơ hoặc nhóm động cơ được phép sử dụng.

Tỷ lệ phần trăm cao hơn cho phép động cơ hoặc nhóm động cơ đẩy mạnh hơn, ví dụ như khi nâng vật nặng. Tỷ lệ phần trăm thấp hơn giới hạn lực đẩy tối đa mà động cơ hoặc nhóm động cơ có thể thực hiện. Điều này giúp bảo vệ robot nếu động cơ bị kẹt hoặc đạt đến giới hạn chuyển động tối đa.

Mỗi dự án đều bắt đầu với mô-men xoắn của mỗi động cơ ở mức 50% theo mặc định.

đặt mô-men xoắn tối đa [Motor1 v] thành [50] %

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Chọn động cơ hoặc nhóm động cơ để thiết lập mô-men xoắn tối đa. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
mô-men xoắn	Mô-men xoắn cực đại mà động cơ hoặc nhóm động cơ có thể sử dụng từ 0% đến 100%.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Spin the motor at the default torque.]
quay [Motor1 v] đến vị trí (200) [độ v] ▶
chờ (0.5) giây
[Spin at a lower torque.]
đặt mô-men xoắn tối đa [Motor1 v] thành (20) %
quay [Motor1 v] đến vị trí (0) [độ v] ▶
chờ (0.5) giây
[Spin at the maximum torque.]
đặt mô-men xoắn tối đa [Motor1 v] thành (100) %
quay [Motor1 v] đến vị trí (200) [độ v] ▶

đặt thời gian chờ động cơ #

Khối lệnh set motor timeout thiết lập số giây mà một động cơ hoặc nhóm động cơ sẽ cố gắng hoàn thành một chuyển động. Nếu động cơ hoặc nhóm động cơ không thể hoàn thành trong thời gian đó, nó sẽ ngừng cố gắng và chuyển sang khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp. Điều này giúp ngăn động cơ hoặc nhóm động cơ bị kẹt trong một chuyển động.

đặt thời gian chờ [Motor1 v] thành (1) giây

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Chọn động cơ hoặc nhóm động cơ cần thiết lập thời gian chờ. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
thời gian	Số giây mà động cơ hoặc nhóm động cơ có thể cố gắng hoàn thành một chuyển động. Số này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
đặt thời gian chờ [Motor1 v] thành (1) giây
quay [Motor1 v] [tiến v] trong (5) [vòng v] ▶
quay [Motor1 v] đến vị trí (0) [độ v] ▶

Giá trị #

động cơ đã xong #

Khối lệnh Boolean motor is done báo cáo liệu động cơ hoặc nhóm động cơ đã hoàn thành việc di chuyển hay chưa. Điều này có thể được sử dụng để kiểm soát thời gian của các hành vi khác dựa trên chuyển động của động cơ hoặc nhóm động cơ.

Đúng — Động cơ hoặc nhóm động cơ đã ngừng chuyển động.
Sai — Động cơ hoặc nhóm động cơ vẫn đang hoạt động.

Khối này hoạt động cùng với các khối Chuyển động sau có tham số và không chờ: quay động cơ trong và quay động cơ đến vị trí.

<[Motor1 v] đã xong?>

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Chọn động cơ hoặc nhóm động cơ để báo cáo xem chúng đã hoàn thành quá trình chuyển động hay chưa. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Drive forward until the motor is done spinning.]
quay [Motor1 v] [tiến v] trong (200) [độ v] ◀ và không chờ
mãi mãi
nếu <[Motor1 v] đã xong?> thì
dừng lái
nếu không
lái [tiến v]

động cơ đang quay #

Khối Boolean động cơ đang quay báo cáo liệu động cơ hoặc nhóm động cơ có đang quay hay không. Điều này có thể được sử dụng để điều khiển thời gian của các hành vi khác dựa trên chuyển động của động cơ hoặc nhóm động cơ.

Đúng — Động cơ hoặc nhóm động cơ đang quay.
Sai — Động cơ hoặc nhóm động cơ không quay.

Khối này hoạt động cùng với các khối Chuyển động sau có tham số và không chờ: quay động cơ trong và quay động cơ đến vị trí.

<[Motor1 v] đang quay?>

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Chọn động cơ hoặc nhóm động cơ cần báo cáo xem chúng có đang quay hay không. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Move forward while the motor is spinning.]
quay [Motor1 v] [tiến v] trong (200) [độ v] ◀ và không chờ
trong khi <[Motor1 v] đang quay?>
lái [tiến v]
fin
dừng lái

vị trí động cơ #

Vị trí của một động cơ hoặc nhóm động cơ được xác định bằng độ quay, tính bằng độ hoặc vòng quay. Một vòng quay tương đương với 360 độ. Khối báo cáo vị trí động cơ hiển thị vị trí hiện tại của động cơ hoặc nhóm động cơ.

Khi bắt đầu dự án, vị trí của động cơ được đặt ở 0 độ. Nếu động cơ quay một vòng hoàn chỉnh về phía trước, vị trí sẽ là 360 độ hoặc 1 vòng. Nếu động cơ quay theo hướng ngược lại, vị trí sẽ là số âm.

(vị trí [Motor1 v] tính bằng [độ v])

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Chọn động cơ hoặc nhóm động cơ cần báo cáo vị trí. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
đơn vị	Đơn vị dùng để báo cáo vị trí của động cơ là: độ hoặc vòng quay.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Display the motor's position after spinning.]
in (vị trí [Motor1 v] tính bằng [độ v]) trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
quay [Motor1 v] [tiến v]
chờ (1) giây
in (vị trí [Motor1 v] tính bằng [độ v]) trên bảng điều khiển ▶
dừng [Motor1 v]

tốc độ động cơ #

Khối báo cáo tốc độ động cơ hiển thị tốc độ quay của động cơ hoặc nhóm động cơ, dưới dạng phần trăm từ -100% đến 100% hoặc vòng/phút (rpm) từ -127 đến 127.

(vận tốc [Motor1 v] tính bằng [% v])

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Chọn động cơ hoặc nhóm động cơ cần báo cáo vận tốc. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
đơn vị	Đơn vị dùng để báo cáo tốc độ động cơ là: % hoặc rpm (vòng/phút).

Ví dụ

khi bắt đầu
[Display the motor's velocity from spinning.]
in (vận tốc [Motor1 v] tính bằng [rpm v]) trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
quay [Motor1 v] [tiến v]
chờ (1) giây
in (vận tốc [Motor1 v] tính bằng [rpm v]) trên bảng điều khiển ▶
dừng [Motor1 v]

dòng điện động cơ #

Khối báo cáo dòng điện động cơ hiển thị lượng dòng điện mà động cơ hoặc nhóm động cơ đã chọn đang sử dụng, được đo bằng ampe từ 0,0 đến 1,2 A. Dòng điện là lượng điện năng chạy qua động cơ hoặc nhóm động cơ.

Giá trị dòng điện cao hơn có nghĩa là động cơ hoặc nhóm động cơ đang sử dụng nhiều dòng điện hơn. Điều này có thể xảy ra khi động cơ hoặc nhóm động cơ đang nâng vật nặng, đẩy vào vật thể hoặc cố gắng di chuyển khi bị kẹt.

Chức năng này có thể được sử dụng để kiểm tra xem động cơ hoặc nhóm động cơ có gặp khó khăn trong quá trình vận hành hay không. Nếu dòng điện vẫn cao, động cơ có thể bị nóng lên hoặc sử dụng năng lượng kém hiệu quả hơn.

(dòng điện [Motor1 v] tính bằng [amps v])

Thông số	Sự miêu tả
động cơ	Chọn động cơ hoặc nhóm động cơ cần báo cáo dòng điện. Chọn từ các động cơ đã được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
đơn vị	Đơn vị đo dòng điện hiện tại là: ampe.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Display the motor's current from spinning.]
đặt độ chính xác in thành [0.01 v] trên bảng điều khiển
in (dòng điện [Motor1 v] tính bằng [amps v]) trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
quay [Motor1 v] [tiến v]
chờ (1) giây
in (dòng điện [Motor1 v] tính bằng [amps v]) trên bảng điều khiển ▶
dừng [Motor1 v]