المحركات ومجموعات المحركات

مقدمة

Motors and motor groups control how parts of a robot move. A motor controls one configured Smart Motor, while a motor group controls two configured Smart Motors together so they move in tandem. Motors and motor groups can be used to raise an arm, turn a claw, spin a wheel, or move another part of a build. Two motors can work together as a drivetrain to move and turn the whole robot.

يتم ضبط كل محرك في نافذة الأجهزة. قد تختلف أسماء المحركات واتجاهاتها باختلاف الإصدار. قد يستخدم الروبوت المخصص أسماء محركات أو اتجاهات مختلفة.

افتراضياً، يدور المحرك في اتجاه عقارب الساعة عند الدوران للأمام، وفي اتجاه عقارب الساعة عند الدوران للخلف. إذا تم ضبط المحرك على الدوران للخلف في نافذة الأجهزة، فسيتم عكس اتجاه الدوران.

توجد طرق عديدة لبرمجة المحركات ومجموعات المحركات. فيما يلي قائمة بجميع كتل المحركات ومجموعات المحركات:

الإجراءات — إيقاف وتدوير المحركات ومجموعات المحركات.

• محرك الدوران — يدور محرك أو مجموعة محركات للأمام أو للخلف إلى الأبد.

• محرك الدوران لـ — يدور محركًا أو مجموعة محركات لمسافة محددة.

• تدوير المحرك إلى الموضع — يقوم بتدوير محرك أو مجموعة محركات إلى موضع محدد.

• إيقاف المحرك — يوقف محركًا أو مجموعة محركات من الدوران.

الإعدادات — ضبط إعدادات المحرك ومجموعة المحركات.

• ضبط موضع المحرك — يغير الموضع الحالي للمحرك أو مجموعة المحركات إلى قيمة جديدة.

• ضبط سرعة المحرك — يخبر المحرك أو مجموعة المحركات بمدى سرعة الدوران.

• set motor stopting — يحدد كيفية توقف المحرك أو مجموعة المحركات عن الحركة: عن طريق الكبح أو الانزلاق أو التثبيت.

• ضبط أقصى عزم دوران للمحرك — يحدد مدى قوة الدفع المسموح بها للمحرك أو مجموعة المحركات أثناء الدوران.

• ضبط مهلة المحرك — يحدد عدد الثواني التي سيحاول فيها المحرك أو مجموعة المحركات إنهاء الحركة.

القيم — تحقق من حالة المحرك ومجموعة المحركات.

• تم الانتهاء من المحرك — يشير إلى ما إذا كان المحرك أو مجموعة المحركات قد انتهى من الحركة.

• المحرك يدور — يشير إلى ما إذا كان المحرك أو مجموعة المحركات يدور.

• موضع المحرك — يُبلغ عن الموضع الحالي للمحرك أو مجموعة المحركات.

• سرعة المحرك — يشير إلى مدى سرعة دوران المحرك أو مجموعة المحركات.

• تيار المحرك — يُبلغ عن مقدار التيار الكهربائي الذي يستخدمه المحرك أو مجموعة المحركات.

الإجراءات

محرك الدوران

تقوم وحدة محرك الدوران بتدوير محرك أو مجموعة محركات للأمام أو للخلف بشكل مستمر. سيستمر المحرك أو مجموعة المحركات في الدوران حتى يتم إعطاؤه إجراءً آخر، مثل الدوران في اتجاه مختلف أو التوقف.

أدر [Motor1 v] [للأمام v]

حدود	وصف
محرك	المحرك أو مجموعة المحركات المراد تدويرها. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة.
اتجاه	اتجاه دوران المحرك أو مجموعة المحركات. بشكل افتراضي، الخيارات هي للأمام وللخلف. يمكن أن تتغير خيارات الاتجاه حسب تكوين المحرك.

مثال

عند البدء
[Spin the motor forward, then stop.]
أدر [Motor1 v] [للأمام v]
انتظر (1) ثانية
أوقف [Motor1 v]

محرك دوار لـ

يقوم محرك الدوران الخاص بوحدة التجميع بتدوير محرك أو مجموعة محركات لمسافة محددة. وتكون سرعة الدوران نسبيةً إلى الموضع الحالي للمحرك أو مجموعة المحركات. وينتظر البرنامج حتى ينتهي المحرك أو مجموعة المحركات من الدوران قبل تشغيل الوحدة التالية في التجميع.

أدر [Motor1 v] [للأمام v] بمقدار (90) [درجات v] ▶

حدود	وصف
محرك	المحرك أو مجموعة المحركات المراد تدويرها. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة.
اتجاه	اتجاه دوران المحرك أو مجموعة المحركات. بشكل افتراضي، الخيارات هي للأمام وللخلف. يمكن أن تتغير خيارات الاتجاه حسب تكوين المحرك.
مسافة	المسافة التي يدورها المحرك أو مجموعة المحركات. الدرجات تُستخدم أعدادًا صحيحة. اللفات يمكن أن تُستخدم أعدادًا صحيحة أو عشرية.
وحدة	وحدة قياس المسافة: درجات أو دورات.
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء
[Spin the motor forward once, then reset.]
أدر [Motor1 v] [للأمام v] بمقدار (90) [درجات v] ▶
أدر [Motor1 v] [للخلف v] بمقدار (90) [درجات v] ▶

محرك الدوران لوضعه

تقوم وحدة محرك الدوران لتحديد الموضع بتدوير محرك أو مجموعة محركات إلى موضع محدد.

يُشير موضع المحرك أو مجموعة المحركات إلى مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. في بداية المشروع، يُضبط موضع المحرك على 0 درجة. كما يُمكن ضبط موضع المحرك باستخدام كتلة set motor position.

قيم الموضع مطلقة. وهذا يعني أن اتجاه الدوران يعتمد على الموضع الحالي للمحرك أو مجموعة المحركات.

أدر [Motor1 v] إلى الموقع (90) [درجات v] ▶

حدود	وصف
محرك	المحرك أو مجموعة المحركات المراد تدويرها. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة.
موضع	قيمة الموضع الذي سيدور إليه المحرك أو مجموعة المحركات. الدرجات تُستخدم أعدادًا صحيحة. اللفات يمكن أن تُستخدم أعدادًا صحيحة أو عشرية.
وحدة	وحدة تحديد الموضع: درجات أو دورات.
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
أدر [Motor1 v] [للأمام v]
انتظر (2) ثانية
أدر [Motor1 v] إلى الموقع (180) [درجات v] ▶

أوقف المحرك

تقوم كتلة إيقاف المحرك بإيقاف المحرك المحدد أو مجموعة المحركات على الفور.

أوقف [Motor1 v]

حدود	وصف
محرك	المحرك أو مجموعة المحركات المراد إيقافها. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة.

مثال

عند البدء
[Stop the motor after 1 second.]
أدر [Motor1 v] [للأمام v]
انتظر (1) ثانية
أوقف [Motor1 v]

إعدادات

ضبط موضع المحرك

يُشير موضع المحرك أو مجموعة المحركات إلى مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. تقوم كتلة “ضبط موضع المحرك” بتغيير الموضع الحالي للمحرك أو مجموعة المحركات إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا دار المحرك بزاوية 180 درجة، فإن ضبط الموضع على 0 درجة سيعيد ضبط هذا الموضع من 180 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للمحرك أن يدور إلى مواضع بناءً على هذه القيمة الجديدة.

اضبط موقع [Motor1 v] إلى (0) [درجات v]

حدود	وصف
محرك	المحرك أو مجموعة المحركات المراد تحديد موضعها. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة.
موضع	قيمة الموضع المراد ضبطها للمحرك أو مجموعة المحركات. الدرجات تُستخدم أعدادًا صحيحة. اللفات يمكن أن تُستخدم أعدادًا صحيحة أو عشرية.
وحدة	وحدة تحديد الموضع: درجات أو دورات.

مثال

عند البدء
[Spin the motor to the new 0 position.]
اضبط موقع [Motor1 v] إلى [180] [درجات v]
أدر [Motor1 v] إلى الموقع [0] [درجات v] ▶

ضبط سرعة المحرك

تحدد كتلة ضبط سرعة المحرك سرعة دوران المحرك أو مجموعة المحركات. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة دوران المحرك أو مجموعة المحركات، وكلما انخفضت النسبة المئوية، قلت سرعة دوران المحرك أو مجموعة المحركات.

يبدأ كل مشروع بدوران كل محرك بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل المحرك يدور أسرع، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل المحرك يدور أبطأ، لكنها قد تكون أكثر دقة.

اضبط سرعة [Motor1 v] إلى (50) [% v]

حدود	وصف
محرك	المحرك أو مجموعة المحركات المراد ضبط سرعتها. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة.
سرعة	سرعة دوران المحرك أو مجموعة المحركات. النسبة المئوية تستخدم أعدادًا صحيحة من 0% إلى 100%. عدد الدورات في الدقيقة يستخدم أعدادًا صحيحة من 0 إلى 127.
وحدة	وحدة السرعة: % أو rpm (دورات في الدقيقة).

مثال

عند البدء
[Spin forward at the default velocity.]
أدر [Motor1 v] [للأمام v] بمقدار (90) [دورات v] ▶
[Spin slower.]
اضبط سرعة [Motor1 v] إلى (20) [% v]
أدر [Motor1 v] [للخلف v] بمقدار (90) [دورات v] ▶
[Spin faster.]
اضبط سرعة [Motor1 v] إلى (100) [% v]
أدر [Motor1 v] [للأمام v] بمقدار (90) [دورات v] ▶

ضبط إيقاف المحرك

تحدد كتلة المكدس set motor stop كيفية توقف المحرك أو مجموعة المحركات عن الحركة: عن طريق الكبح أو الانزلاق أو التثبيت.

اضبط وضع إيقاف [Motor1 v] إلى [فرملة v]

حدود	وصف
محرك	المحرك أو مجموعة المحركات المراد ضبط سلوك إيقافها. اختر من بين المحركات المُكوّنة في نافذة الأجهزة.
سلوك التوقف	كيفية توقف المحرك أو مجموعة المحركات: الفرامل — يتوقف فورًا. التباطؤ — يتباطأ حتى يتوقف. التثبيت — يتوقف فورًا ويثبت موضع المحرك.

إذا لم يتم استخدام هذه الكتلة، فسيستخدم المحرك الفرامل عند التوقف.

اضبط عزم دوران المحرك الأقصى

عزم الدوران هو قوة دوران. وهو يوضح مدى قوة الدفع أو السحب التي يمكن للمحرك أن يقوم بها عند دورانه.

تحدد كتلة ضبط عزم الدوران الأقصى للمحرك الحد الأقصى لعزم الدوران المسموح به للمحرك أو مجموعة المحركات.

نسبة أعلى تسمح للمحرك أو مجموعة المحركات بالدفع بقوة أكبر، كما هو الحال عند رفع جسم ثقيل. أما نسبة أقل فتحدّ من قوة الدفع التي يمكن للمحرك أو مجموعة المحركات القيام بها. وهذا يساعد على حماية الروبوت في حال تعطل المحرك أو وصوله إلى أقصى مدى يمكنه التحرك فيه.

يبدأ كل مشروع بعزم دوران كل محرك بنسبة 50% بشكل افتراضي.

اضبط أقصى عزم لـ [Motor1 v] إلى [50] %

حدود	وصف
محرك	حدد المحرك أو مجموعة المحركات التي تريد ضبط أقصى عزم دوران لها. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة.
عزم الدوران	أقصى عزم دوران يمكن للمحرك أو مجموعة المحركات استخدامه من 0% إلى 100%.

مثال

عند البدء
[Spin the motor at the default torque.]
أدر [Motor1 v] إلى الموقع (200) [درجات v] ▶
انتظر (0.5) ثانية
[Spin at a lower torque.]
اضبط أقصى عزم لـ [Motor1 v] إلى (20) %
أدر [Motor1 v] إلى الموقع (0) [درجات v] ▶
انتظر (0.5) ثانية
[Spin at the maximum torque.]
اضبط أقصى عزم لـ [Motor1 v] إلى (100) %
أدر [Motor1 v] إلى الموقع (200) [درجات v] ▶

ضبط مهلة المحرك

تحدد كتلة set motor timeout عدد الثواني التي سيحاول فيها المحرك أو مجموعة المحركات إنهاء الحركة. إذا لم يتمكن المحرك أو مجموعة المحركات من الإنهاء خلال هذا الوقت، فسيتوقف عن المحاولة وينتقل إلى الكتلة التالية في المكدس. هذا يمنع المحرك أو مجموعة المحركات من التوقف أثناء الحركة.

اضبط مهلة [Motor1 v] إلى (1) ثانية

حدود	وصف
محرك	المحرك أو مجموعة المحركات المراد ضبط مهلة تشغيلها. اختر من بين المحركات المُكوّنة في نافذة الأجهزة.
وقت	عدد الثواني التي يمكن للمحرك أو مجموعة المحركات خلالها محاولة إنهاء حركة ما. يمكن أن يكون هذا العدد صحيحًا أو عشريًا.

مثال

عند البدء
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
اضبط مهلة [Motor1 v] إلى (1) ثانية
أدر [Motor1 v] [للأمام v] بمقدار (5) [دورات v] ▶
أدر [Motor1 v] إلى الموقع (0) [درجات v] ▶

قيم

تم الانتهاء من المحرك

تُشير كتلة “انتهى عمل المحرك” المنطقية إلى ما إذا كان المحرك أو مجموعة المحركات قد انتهى من الحركة. ويمكن استخدام هذه الكتلة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة المحرك أو مجموعة المحركات.

• صحيح — انتهى المحرك أو مجموعة المحركات من الحركة.

• خطأ — المحرك أو مجموعة المحركات لا تزال تتحرك.

تعمل هذه الكتلة مع كتل الحركة التالية التي تحتوي على المعلمة و لا تنتظر: محرك الدوران لـ و محرك الدوران إلى الموضع.

<[Motor1 v] انتهى؟>

حدود	وصف
محرك	يُستخدم المحرك أو مجموعة المحركات للإبلاغ عما إذا كان قد انتهى من الحركة. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة.

مثال

عند البدء
[Drive forward until the motor is done spinning.]
أدر [Motor1 v] [للأمام v] بمقدار (200) [درجات v] ◀ ولا تنتظر
للأبد
إذا <[Motor1 v] انتهى؟> إذن
إيقاف القيادة
وإلا
تشغيل [للأمام v]

المحرك يدور

تُشير كتلة “دوران المحرك” المنطقية إلى ما إذا كان المحرك أو مجموعة المحركات يدوران. ويمكن استخدام هذه الكتلة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة المحرك أو مجموعة المحركات.

• صحيح — المحرك أو مجموعة المحركات تدور.

• خطأ — المحرك أو مجموعة المحركات لا تدور.

تعمل هذه الكتلة مع كتل الحركة التالية التي تحتوي على المعلمة و لا تنتظر: محرك الدوران لـ و محرك الدوران إلى الموضع.

<[Motor1 v] يدور؟>

حدود	وصف
محرك	يُستخدم هذا الخيار لتحديد ما إذا كان المحرك أو مجموعة المحركات تدور أم لا. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة.

مثال

عند البدء
[Move forward while the motor is spinning.]
أدر [Motor1 v] [للأمام v] بمقدار (200) [درجات v] ◀ ولا تنتظر
بينما <[Motor1 v] يدور؟>
تشغيل [للأمام v]
fin
إيقاف القيادة

موضع المحرك

يُقاس موضع المحرك أو مجموعة المحركات بمدى دورانه، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. تُبلغ وحدة قياس موضع المحرك عن الموضع الحالي للمحرك أو مجموعة المحركات.

في بداية المشروع، يتم ضبط موضع المحرك على صفر درجة. إذا دار المحرك دورة كاملة للأمام، فسيكون الموضع 360 درجة أو دورة واحدة. أما إذا دار المحرك في الاتجاه المعاكس، فسيكون الموضع سالباً.

(موقع [Motor1 v] بـ [درجات v])

حدود	وصف
محرك	المحرك أو مجموعة المحركات المراد الإبلاغ عن موضعها. اختر من بين المحركات المُكوّنة في نافذة الأجهزة.
وحدة	الوحدة المستخدمة للإبلاغ عن موضع المحرك بوحدات: الدرجات أو الدورات.

مثال

عند البدء
[Display the motor's position after spinning.]
اطبع (موقع [Motor1 v] بـ [درجات v]) على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
أدر [Motor1 v] [للأمام v]
انتظر (1) ثانية
اطبع (موقع [Motor1 v] بـ [درجات v]) على وحدة التحكم ▶
أوقف [Motor1 v]

سرعة المحرك

تقوم وحدة الإبلاغ عن سرعة المحرك بالإبلاغ عن مدى سرعة دوران المحرك أو مجموعة المحركات، كنسبة مئوية من -100% إلى 100% أو كعدد دورات في الدقيقة (rpm) من -127 إلى 127.

(سرعة [Motor1 v] بـ [% v])

حدود	وصف
محرك	المحرك أو مجموعة المحركات المراد الإبلاغ عن سرعتها. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة.
وحدة	الوحدة المستخدمة للإبلاغ عن سرعة المحرك هي: % أو rpm (دورات في الدقيقة).

مثال

عند البدء
[Display the motor's velocity from spinning.]
اطبع (سرعة [Motor1 v] بـ [rpm v]) على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
أدر [Motor1 v] [للأمام v]
انتظر (1) ثانية
اطبع (سرعة [Motor1 v] بـ [rpm v]) على وحدة التحكم ▶
أوقف [Motor1 v]

تيار المحرك

تقوم وحدة الإبلاغ عن تيار المحرك بالإبلاغ عن مقدار التيار الكهربائي الذي يستخدمه المحرك المحدد أو مجموعة المحركات، ويتم قياسه بالأمبير من 0.0 إلى 1.2 أمبير. التيار هو كمية الكهرباء المتدفقة عبر المحرك أو مجموعة المحركات.

تشير قيمة التيار الأعلى إلى أن المحرك أو مجموعة المحركات تستهلك تيارًا كهربائيًا أكبر. قد يحدث هذا عندما يرفع المحرك أو مجموعة المحركات شيئًا ثقيلًا، أو يدفع جسمًا ما، أو يحاول التحرك وهو عالق.

يمكن استخدام هذا للتحقق مما إذا كان المحرك أو مجموعة المحركات يواجه صعوبة أثناء الحركة. إذا ظل التيار مرتفعًا، فقد يسخن المحرك أو يستهلك الطاقة بكفاءة أقل.

(تيار [Motor1 v] بـ [amps v])

حدود	وصف
محرك	المحرك أو مجموعة المحركات المراد الإبلاغ عن تيارها. اختر من بين المحركات المُكوّنة في نافذة الأجهزة.
وحدة	وحدة قياس التيار هي: أمبير.

مثال

عند البدء
[Display the motor's current from spinning.]
اضبط دقة الطباعة إلى [0.01 v] على وحدة التحكم
اطبع (تيار [Motor1 v] بـ [amps v]) على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
أدر [Motor1 v] [للأمام v]
انتظر (1) ثانية
اطبع (تيار [Motor1 v] بـ [amps v]) على وحدة التحكم ▶
أوقف [Motor1 v]