Motorok és motorcsoportok#
Bevezetés#
A motorok és motorcsoportok szabályozzák a robot egyes részeinek mozgását. Egy motor egy konfigurált intelligens motort vezérel, míg egy motorcsoport két konfigurált intelligens motort vezérel együtt, így azok együtt mozognak. A motorok és motorcsoportok segítségével fel lehet emelni egy kart, el lehet forgatni egy karot, meg lehet forgatni egy kereket, vagy egy másik szerkezeti részt mozgatni. Két motor együtt működhet egy hajtásláncként a teljes robot mozgatásához és forgatásához.
Minden motor az Eszközök ablakban konfigurálható. A felépítéstől függően a motorok nevei és irányai változhatnak. Egy egyéni robot eltérő motorneveket vagy irányokat használhat.
Alapértelmezés szerint az előre irányú motor az óramutató járásával ellentétes irányba, a hátra irányú motor pedig az óramutató járásával megegyező irányba forgatja a motort. Ha az Eszközök ablakban a motor hátramenetre van állítva, akkor ezek az irányok felcserélődnek.
A motorok és motorcsoportok kódolásának számos módja van. Az alábbiakban felsoroljuk az összes Motors és Motorcsoport blokkot:
Műveletek — Motorok és motorcsoportok leállítása és megforgatása.
forgatás motor — Egy motort vagy motorcsoportot előre vagy hátra forgat örökké.
motor forgatása — Megadott távolságra megpörget egy motort vagy motorcsoportot.
motor forgatása a kívánt pozícióba — Egy motort vagy motorcsoportot egy adott pozícióba forgat.
motor leállítása — Leállítja a motor vagy motorcsoport forgását.
Beállítások – A motor és a motorcsoport beállításainak módosítása.
motor pozíció beállítása — A motor vagy motorcsoport aktuális pozícióját új értékre módosítja.
motor sebesség beállítása — Megadja a motor vagy motorcsoport forgási sebességét.
motor leállításának beállítása — Beállítja, hogyan álljon le egy motor vagy motorcsoport: fékezéssel, szabadonfutással vagy tartással.
motor maximális nyomatékának beállítása — Beállítja, hogy egy motor vagy motorcsoport milyen erősen nyomhatja forgás közben.
set motor timeout — Beállítja, hogy egy motor vagy motorcsoport hány másodpercig próbálja meg befejezni a mozgást.
Értékek — Motor és motorcsoport állapotának ellenőrzése.
motor kész — Jelzi, hogy a motor vagy motorcsoport mozgása befejeződött-e.
motor forog — Azt jelzi, hogy a motor vagy a motorcsoport forog-e.
motor pozíció — A motor vagy motorcsoport aktuális pozícióját jelenti.
motor sebesség — Megadja, hogy milyen gyorsan forog a motor vagy motorcsoport.
motoráram — Megadja, hogy mennyi elektromos áramot fogyaszt a motor vagy motorcsoport.
Műveletek#
forgó motor#
A motor forgása veremblokk egy motort vagy motorcsoportot előre vagy hátra forgat örökké. A motor vagy motorcsoport addig forog, amíg egy másik műveletet nem kap, például egy másik irányba forgatást vagy leállítást.
[Motor1 v] pörgetése [előre v]
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A forgatni kívánt motor vagy motorcsoport. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
irány |
A motor vagy motorcsoport forgásiránya. Alapértelmezés szerint a lehetőségek előre és hátra. Az irányválasztás a motor konfigurációjától függően változhat. |
Példa
amikor elindul
[Spin the motor forward, then stop.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v]
várakozás (1) másodpercig
[Motor1 v] leállítása
forgó motor#
A motor forgása veremblokk egy motort vagy motorcsoportot egy adott távolságra megforgat. A forgatás a motor vagy motorcsoport aktuális pozíciójához viszonyítva történik. A projekt megvárja, amíg a motor vagy motorcsoport befejezi a forgást, mielőtt a verem következő blokkja futna.
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba (90) [fok v] értékkel ▶
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A forgatni kívánt motor vagy motorcsoport. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
irány |
A motor vagy motorcsoport forgásiránya. Alapértelmezés szerint a lehetőségek előre és hátra. Az irányválasztás a motor konfigurációjától függően változhat. |
távolság |
A motor vagy motorcsoport által megpördült távolság. A fokok egész számokat használjunk. A fordulatok egész vagy tizedes törteket használhatunk. |
egység |
A távolság mértékegysége: fok vagy fordulat. |
és ne várj |
Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut. |
Példa
amikor elindul
[Spin the motor forward once, then reset.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba (90) [fok v] értékkel ▶
[Motor1 v] pörgetése [hátra v] irányba (90) [fok v] értékkel ▶
forgassa a motort a pozícióba#
A motor forgatása pozícióba veremblokk egy motort vagy motorcsoportot egy adott pozícióba forgat.
Egy motor vagy motorcsoport pozíciója azt mutatja meg, hogy milyen messzire fordult el, fokban vagy fordulatokban mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. Egy projekt elején a motor pozíciója 0 fokra van állítva. A motor pozíciója a set motor position blokkal is beállítható.
A pozícióértékek abszolútak. Ez azt jelenti, hogy a forgás iránya a motor vagy motorcsoport aktuális pozíciójától függ.
[Motor1 v] pörgetése (90) [fok v] pozícióba ▶
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A forgatni kívánt motor vagy motorcsoport. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
pozíció |
A motor vagy motorcsoport forgási pozícióértéke. A fokok egész számokat használjunk. A fordulatok egész vagy tizedes törteket használhatnak. |
egység |
A pozíció mértékegysége: fok vagy fordulat. |
és ne várj |
Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut. |
Példa
amikor elindul
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v]
várakozás (2) másodpercig
[Motor1 v] pörgetése (180) [fok v] pozícióba ▶
motor leállítása#
A motor leállítása veremblokk azonnal leállítja a kiválasztott motort vagy motorcsoportot.
[Motor1 v] leállítása
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A leállítandó motor vagy motorcsoport. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
Példa
amikor elindul
[Stop the motor after 1 second.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v]
várakozás (1) másodpercig
[Motor1 v] leállítása
Beállítások#
beállított motor pozíció#
Egy motor vagy motorcsoport pozíciója azt mutatja meg, hogy milyen messzire fordult meg, fokban vagy fordulatokban mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. A motorpozíció beállítása veremblokk a motor vagy motorcsoport aktuális pozícióját egy új értékre módosítja.
Például, ha egy motor 180 fokra forgott, a pozíció 0 fokra állítása visszaállítja ezt a pozíciót 180-ról 0 fokra. Ezután a motor az új érték alapján foroghat a pozíciókba.
[Motor1 v] pozíciójának beállítása (0) [fok v] értékre
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A motor vagy motorcsoport, amelynek a pozícióját be kell állítani. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
pozíció |
A motorhoz vagy motorcsoporthoz beállítandó pozícióérték. A Fokok egész számokat használhatnak. A Fordulatok egész vagy tizedes törteket használhatnak. |
egység |
A pozíció mértékegysége: fok vagy fordulat. |
Példa
amikor elindul
[Spin the motor to the new 0 position.]
[Motor1 v] pozíciójának beállítása [180] [fok v] értékre
[Motor1 v] pörgetése [0] [fok v] pozícióba ▶
beállított motorsebesség#
A motorsebesség beállítása blokk megmondja a motornak vagy motorcsoportnak, hogy milyen gyorsan forogjon. Magasabb százalékos érték esetén a motor vagy motorcsoport gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban forog.
Minden projekt úgy kezdődik, hogy minden motor alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.
Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabban forog a motorban, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassítja a motor forgását, de pontosabb lehet.
[Motor1 v] sebességének beállítása (50) [% v]
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A motor vagy motorcsoport, amelynek a sebességét be kell állítani. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
sebesség |
A motor vagy motorcsoport forgási sebessége. A Százalék 0%-tól 100%-ig terjedő egész számokat használ. A Fordulás percenként 0-tól 127-ig terjedő egész számokat használ. |
egység |
A sebesség mértékegysége: % vagy rpm (fordulatszám percenként). |
Példa
amikor elindul
[Spin forward at the default velocity.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba (90) [fordulat v] értékkel ▶
[Spin slower.]
[Motor1 v] sebességének beállítása (20) [% v]
[Motor1 v] pörgetése [hátra v] irányba (90) [fordulat v] értékkel ▶
[Spin faster.]
[Motor1 v] sebességének beállítása (100) [% v]
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba (90) [fordulat v] értékkel ▶
motor leállításának beállítása#
A motor leállításának beállítása veremblokk beállítja, hogy egy motor vagy motorcsoport hogyan álljon le: fékezéssel, szabadonfutással vagy tartással.
[Motor1 v] megállásának beállítása [fék v] módra
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A motor vagy motorcsoport, amelynek a leállási viselkedését be kell állítani. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
viselkedés megállítása |
Hogyan fog leállni a motor vagy motorcsoport:
|
Ha ezt a blokkot nem használják, a motor leálláskor féket fog használni.
állítsa be a motor maximális nyomatékát#
A nyomaték egy forgatóerő. Megmutatja, hogy egy motor milyen erősen tud nyomni vagy húzni, amikor forog.
A motor max. nyomatékának beállítása blokk beállítja a motor vagy motorcsoport által használható maximális nyomatékot.
A magasabb százalékos érték lehetővé teszi a motor vagy motorcsoport erősebb tolását, például nehéz tárgy emelésekor. Az alacsonyabb százalékos érték korlátozza, hogy a motor vagy motorcsoport milyen erősen tud tolni. Ez segíthet megvédeni a robotot, ha a motor elakad, vagy eléri a mozgási határát.
Minden projekt alapértelmezés szerint 50%-os nyomatékkal kezdődik.
[Motor1 v] maximális nyomatékának beállítása [50] %
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A motor vagy motorcsoport, amelynek a maximális nyomatékát be kell állítani. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
nyomaték |
A motor vagy motorcsoport által használható maximális nyomaték 0% és 100% között. |
Példa
amikor elindul
[Spin the motor at the default torque.]
[Motor1 v] pörgetése (200) [fok v] pozícióba ▶
várakozás (0.5) másodpercig
[Spin at a lower torque.]
[Motor1 v] maximális nyomatékának beállítása (20) %
[Motor1 v] pörgetése (0) [fok v] pozícióba ▶
várakozás (0.5) másodpercig
[Spin at the maximum torque.]
[Motor1 v] maximális nyomatékának beállítása (100) %
[Motor1 v] pörgetése (200) [fok v] pozícióba ▶
motor időtúllépésének beállítása#
A motor időtúllépésének beállítása veremblokk beállítja, hogy egy motor vagy motorcsoport hány másodpercig próbáljon meg befejezni egy mozgást. Ha a motor vagy motorcsoport nem tudja befejezni ennyi idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és továbblép a verem következő blokkjára. Ez megakadályozza, hogy a motor vagy motorcsoport elakadjon egy mozgásnál.
[Motor1 v] időkorlátjának beállítása (1) másodpercre
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A motor vagy motorcsoport, amelynek az időtúllépését be kell állítani. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
idő |
Az az időtartam másodpercben, amíg a motor vagy motorcsoport megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ez lehet egész szám vagy tizedes tört. |
Példa
amikor elindul
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
[Motor1 v] időkorlátjának beállítása (1) másodpercre
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba (5) [fordulat v] értékkel ▶
[Motor1 v] pörgetése (0) [fok v] pozícióba ▶
Értékek#
elkészült a motor#
A motor elkészült logikai blokk jelzi, hogy a motor vagy motorcsoport mozgása befejeződött-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a motor vagy motorcsoport mozgása alapján.
Igaz — A motor vagy motorcsoport mozgása befejeződött.
Hamis — A motor vagy motorcsoport továbbra is mozog.
Ez a blokk a következő, és ne várjon paraméterrel rendelkező mozgásblokkokkal működik együtt: forgatja a motort erre a pozícióra és forgatja a motort a kívánt pozícióba.
<[Motor1 v] kész?>
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A motor vagy motorcsoport, amely jelzi, hogy befejeződött-e a mozgás. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
Példa
amikor elindul
[Drive forward until the motor is done spinning.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba (200) [fok v] értékkel ◀ és ne várjon
örökre
ha <[Motor1 v] kész?> akkor
hajtás leállítása
különben
hajtás [előre v]
a motor forog#
A motor forog logikai blokk jelzi, hogy a motor vagy a motorcsoport forog-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a motor vagy motorcsoport mozgása alapján.
Igaz — A motor vagy motorcsoport forog.
Hamis — A motor vagy motorcsoport nem forog.
Ez a blokk a következő, és ne várjon paraméterrel rendelkező mozgásblokkokkal működik együtt: forgatja a motort erre a pozícióra és forgatja a motort a kívánt pozícióba.
<[Motor1 v] forog?>
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A motor vagy motorcsoport, amelyről jelenteni kell, hogy forog-e. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
Példa
amikor elindul
[Move forward while the motor is spinning.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba (200) [fok v] értékkel ◀ és ne várjon
amíg <[Motor1 v] forog?>
hajtás [előre v]
vége
hajtás leállítása
motor pozíciója#
Egy motor vagy motorcsoport helyzete azt jelzi, hogy mennyit forgott, fokban vagy fordulatokban mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. A motorpozíció jelentőblokk a motor vagy motorcsoport aktuális helyzetét jelenti.
Egy projekt elején a motor pozíciója 0 fokra van állítva. Ha a motor egy teljes fordulatot előre forog, a pozíció 360 fok vagy 1 fordulat lesz. Ha a motor az ellenkező irányba forog, a pozíció negatív lesz.
([Motor1 v] pozíciója [fok v] egységben)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A motor vagy motorcsoport, amelynek a pozícióját jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
egység |
A motor helyzetének jelzésére szolgáló mértékegység: fok vagy fordulat. |
Példa
amikor elindul
[Display the motor's position after spinning.]
([Motor1 v] pozíciója [fok v] egységben) nyomtatása a konzolon ◀ és kurzor a következő sorra
[Motor1 v] pörgetése [előre v]
várakozás (1) másodpercig
([Motor1 v] pozíciója [fok v] egységben) nyomtatása a konzolon ▶
[Motor1 v] leállítása
motorsebesség#
A motorsebesség riporterblokk a motor vagy motorcsoport forgási sebességét jelenti százalékban -100%-tól 100%-ig, vagy fordulatszámban (rpm) -127-től 127-ig.
([Motor1 v] sebessége [% v] egységben)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A motor vagy motorcsoport, amelynek a sebességét jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
egység |
A motor sebességének mértékegysége: % vagy rpm (fordulatszám percenként). |
Példa
amikor elindul
[Display the motor's velocity from spinning.]
([Motor1 v] sebessége [rpm v] egységben) nyomtatása a konzolon ◀ és kurzor a következő sorra
[Motor1 v] pörgetése [előre v]
várakozás (1) másodpercig
([Motor1 v] sebessége [rpm v] egységben) nyomtatása a konzolon ▶
[Motor1 v] leállítása
motoráram#
A motoráram riporterblokk jelenti, hogy mennyi elektromos áramot használ a kiválasztott motor vagy motorcsoport, 0,0 és 1,2 A közötti amperben mérve. Az áram a motoron vagy motorcsoporton átfolyó elektromos áram mennyisége.
A magasabb áramérték azt jelenti, hogy a motor vagy motorcsoport több elektromos áramot fogyaszt. Ez akkor fordulhat elő, ha a motor vagy motorcsoport valami nehéz tárgyat emel, nekinyomódik egy tárgynak, vagy beragadt állapotban próbál elmozdulni.
Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a motor vagy motorcsoport mozgás közben nehézségekbe ütközik-e. Ha az áram magas marad, a motor felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.
([Motor1 v] árama [amps v] egységben)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
motor |
A motor vagy motorcsoport, amelynek áramát jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül. |
egység |
Az áramerősség kijelzéséhez használt mértékegység: amper. |
Példa
amikor elindul
[Display the motor's current from spinning.]
nyomtatási pontosság beállítása [0.01 v] értékre a konzolon
([Motor1 v] árama [amps v] egységben) nyomtatása a konzolon ◀ és kurzor a következő sorra
[Motor1 v] pörgetése [előre v]
várakozás (1) másodpercig
([Motor1 v] árama [amps v] egységben) nyomtatása a konzolon ▶
[Motor1 v] leállítása