Motori un motoru grupas#

Ievads #

Motori un motoru grupas kontrolē robota daļu kustību. Motors kontrolē vienu konfigurētu viedmotoru, savukārt motoru grupa kopā kontrolē divus konfigurētus viedmotorus, lai tie pārvietotos tandēmā. Motorus un motoru grupas var izmantot, lai paceltu roku, pagrieztu spīli, grieztu riteni vai pārvietotu citu konstrukcijas daļu. Divi motori var darboties kopā kā piedziņas ķēde, lai pārvietotu un pagrieztu visu robotu.

Katrs motors ir konfigurēts logā “Ierīces”. Atkarībā no konstrukcijas motoru nosaukumi un virzieni var mainīties. Pielāgots robots var izmantot dažādus motoru nosaukumus vai virzienus.

VEX IQ (1. paaudzes) motors, kura virziens uz priekšu ir norādīts ar pluszīmi un bultiņu, kas norāda, ka tas griežas pa kreisi jeb pretēji pulksteņrādītāja virzienam.

VEX IQ (1. paaudzes) motors, kura griešanās virzienu norāda mīnusa zīme un bultiņa, kas norāda, ka tas griežas pa labi jeb pulksteņrādītāja virzienā.

Pēc noklusējuma uz priekšu motors griežas pretēji pulksteņrādītāja virzienam, bet atpakaļ — pulksteņrādītāja virzienā. Ja ierīču logā ir iestatīta motora griešanās atpakaļgaitā, šie virzieni tiks apmainīti.

Motorus un motoru grupas var kodēt dažādos veidos. Zemāk ir visu motoru un motoru grupu bloku saraksts:

Darbības — Apturēt un pagriezt motorus un motoru grupas.

griez motoru — Griež motoru vai motoru grupu uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi.
griez motoru noteiktā attālumā — Griež motoru vai motoru grupu noteiktā attālumā.
pagriezt motoru uz pozīciju — Pagriež motoru vai motoru grupu uz noteiktu pozīciju.
apturēt motoru — Aptur motora vai motoru grupas griešanos.

Iestatījumi — pielāgojiet motora un motoru grupas iestatījumus.

iestatīt motora pozīciju — Maina motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju uz jaunu vērtību.
iestatīt motora ātrumu — Norāda motoram vai motoru grupai, cik ātri griezties.
iestatīt motora apstāšanos — Iestata, kā motors vai motoru grupa apturēs kustību: bremzējot, braucot brīvgaitā vai turot.
iestatīt motora maksimālo griezes momentu — Iestata, cik spēcīgi motors vai motoru grupa drīkst spiest griešanās laikā.
iestatīt motora taimautu — Iestata, cik sekundes motors vai motoru grupa mēģinās pabeigt kustību.

Vērtības — pārbaudiet motora un motoru grupas statusu.

motor is done — Ziņo, vai motora vai motoru grupas kustība ir pabeigta.
motors griežas — Ziņo, vai griežas motors vai motoru grupa.
motor position — Ziņo motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju.
motora ātrums — Norāda, cik ātri griežas motors vai motoru grupa.
motora strāva — Norāda, cik daudz elektriskās strāvas motors vai motoru grupa patērē.

Darbības #

griešanās motors #

Motora griešanās bloks griež motoru vai motoru grupu uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi. Motors vai motoru grupa turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, griešanās citā virzienā vai apstāšanās.

griezt [Motor1 v] [uz priekšu v]

Parametri	Apraksts
motors	Griezamais motors vai motoru grupa. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
virziens	Motora vai motoru grupas griešanās virziens. Pēc noklusējuma izvēles ir uz priekšu un atpakaļ. Virziena izvēles var mainīties atkarībā no motora konfigurācijas.

Piemērs

kad sākts
[Spin the motor forward, then stop.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v]
gaidīt (1) sekundes
apturēt [Motor1 v]

griešanās motors #

Steka bloks griešanās motoram griež motoru vai motoru grupu noteiktā attālumā. Griešanās ir relatīvs attiecībā pret motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz motors vai motoru grupa ir pabeigusi griešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks stekā.

griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par (90) [grādi v] ▶

Parametri	Apraksts
motors	Griezamais motors vai motoru grupa. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
virziens	Motora vai motoru grupas griešanās virziens. Pēc noklusējuma izvēles ir uz priekšu un atpakaļ. Virziena izvēles var mainīties atkarībā no motora konfigurācijas.
attālums	Attālums, kādā griežas motors vai motoru grupa. Grādi tiek norādīti ar veseliem skaitļiem. Pagriezieni var tikt norādīti ar veseliem skaitļiem vai decimālskaitļiem.
vienība	Attāluma mērvienība: grādi vai pagriezieni.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts
[Spin the motor forward once, then reset.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par (90) [grādi v] ▶
griezt [Motor1 v] [atpakaļ v] par (90) [grādi v] ▶

pagrieziet motoru pozīcijā #

Motora griešanas pozīcijā bloks griež motoru vai motoru grupu noteiktā pozīcijā.

Motora vai motoru grupas pozīcija norāda, cik tālu tas ir pagriezies, mērot grādos vai apgriezienos. Viens apgrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. Projekta sākumā motora pozīcija ir iestatīta uz 0 grādiem. Motora pozīciju var iestatīt arī, izmantojot bloku iestatīt motora pozīciju.

Pozīcijas vērtības ir absolūtas. Tas nozīmē, ka griešanās virziens ir atkarīgs no motora vai motoru grupas pašreizējās pozīcijas.

griezt [Motor1 v] uz pozīciju (90) [grādi v] ▶

Parametri	Apraksts
motors	Griezamais motors vai motoru grupa. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
pozīcija	Pozīcijas vērtība, līdz kurai motors vai motoru grupa griezīsies. Grādi tiek norādīti ar veseliem skaitļiem. Pagriezieni var tikt norādīti ar veseliem skaitļiem vai decimālskaitļiem.
vienība	Pozīcijas mērvienība: grādi vai pagriezieni.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v]
gaidīt (2) sekundes
griezt [Motor1 v] uz pozīciju (180) [grādi v] ▶

apturēt motoru #

Apturēt motoru bloku steka darbība nekavējoties aptur atlasīto motoru vai motoru grupu.

apturēt [Motor1 v]

Parametri	Apraksts
motors	Apturamais motors vai motoru grupa. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

Piemērs

kad sākts
[Stop the motor after 1 second.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v]
gaidīt (1) sekundes
apturēt [Motor1 v]

Iestatījumi #

iestatīt motora pozīciju #

Motora vai motoru grupas pozīcija norāda, cik tālu tas ir pagriezies, mērot grādos vai apgriezienos. Viens apgrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. Iestatītā motora pozīcija bloks maina motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju uz jaunu vērtību.

Piemēram, ja motors ir pagriezies līdz 180 grādiem, pozīcijas iestatīšana uz 0 grādiem atiestatīs šo pozīciju no 180 uz 0 grādiem. Pēc tam motors var griezties pozīcijās, pamatojoties uz šo jauno vērtību.

iestatīt [Motor1 v] pozīciju uz (0) [grādi v]

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, kuras pozīcija jāiestata. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
pozīcija	Pozīcijas vērtība, kas jāiestata motoram vai motoru grupai. Grādi var izmantot veselus skaitļus. Pagriezieni var izmantot veselus skaitļus vai decimālskaitļus.
vienība	Pozīcijas mērvienība: grādi vai pagriezieni.

Piemērs

kad sākts
[Spin the motor to the new 0 position.]
iestatīt [Motor1 v] pozīciju uz [180] [grādi v]
griezt [Motor1 v] uz pozīciju [0] [grādi v] ▶

iestatīt motora ātrumu #

Iestatītā motora ātruma bloks norāda motoram vai motoru grupai, cik ātri griezties. Augstāka procentuālā vērtība liek motoram vai motoru grupai griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek motoram vai motoru grupai griezties lēnāk.

Katrs projekts sākas ar to, ka katrs motors pēc noklusējuma griežas ar 50% ātrumu.

Piezīme: Lielāks ātrums liek motoram griezties ātrāk, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums liek motoram griezties lēnāk, bet tas var būt precīzāks.

iestatīt [Motor1 v] ātrumu uz (50) [% v]

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, kurai iestatīt ātrumu. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
ātrums	Ātrums, ar kādu griezīsies motors vai motoru grupa. Procenti izmanto veselus skaitļus no 0% līdz 100%. Apgr./min izmanto veselus skaitļus no 0 līdz 127.
vienība	Ātruma mērvienība: % vai rpm (apgriezieni minūtē).

Piemērs

kad sākts
[Spin forward at the default velocity.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par (90) [apgriezieni v] ▶
[Spin slower.]
iestatīt [Motor1 v] ātrumu uz (20) [% v]
griezt [Motor1 v] [atpakaļ v] par (90) [apgriezieni v] ▶
[Spin faster.]
iestatīt [Motor1 v] ātrumu uz (100) [% v]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par (90) [apgriezieni v] ▶

iestatīt motora apturēšanu #

Iestatīt motora apstāšanos bloks nosaka, kā motors vai motoru grupa apturēs kustību: bremzējot, braucot brīvgaitā vai turot.

iestatīt [Motor1 v] apturēšanu uz [bremzēt v]

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, kurai iestatīt apstāšanās darbību. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
apstāšanās uzvedība	Kā motors vai motoru grupa apstāsies: bremzēt — Apstājas nekavējoties. rīvēties — Palēnina ātrumu līdz apstāšanai. turēt — Apstājas nekavējoties un notur motora pozīciju.

Parametri

Apraksts

motors

Motors vai motoru grupa, kurai iestatīt apstāšanās darbību. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

apstāšanās uzvedība

Kā motors vai motoru grupa apstāsies:

bremzēt — Apstājas nekavējoties.
rīvēties — Palēnina ātrumu līdz apstāšanai.
turēt — Apstājas nekavējoties un notur motora pozīciju.

Ja šis bloks netiek izmantots, motors apstāšanās laikā izmantos bremzi.

iestatīt motora maksimālo griezes momentu #

Griezes moments ir griešanās spēks. Tas parāda, cik stipri motors var stumt vai vilkt, kad tas griežas.

Iestatīt motora maksimālo griezes momentu bloku komplekts iestata maksimālo griezes momentu, ko motors vai motoru grupa drīkst izmantot.

Augstāka procentuālā vērtība ļauj motoram vai motoru grupai spiest spēcīgāk, piemēram, paceļot smagu priekšmetu. Zemāka procentuālā vērtība ierobežo, cik spēcīgi motors vai motoru grupa var spiest. Tas var palīdzēt aizsargāt robotu, ja motors iesprūst vai sasniedz maksimālo kustības attālumu.

Katrs projekts sākas ar katra motora griezes momentu pēc noklusējuma 50%.

iestatīt [Motor1 v] maksimālo griezes momentu uz [50] %

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, kurai iestatīt maksimālo griezes momentu. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti ierīcēs.
griezes moments	Maksimālais griezes moments, ko motors vai motoru grupa var izmantot, ir no 0% līdz 100%.

Piemērs

kad sākts
[Spin the motor at the default torque.]
griezt [Motor1 v] uz pozīciju (200) [grādi v] ▶
gaidīt (0.5) sekundes
[Spin at a lower torque.]
iestatīt [Motor1 v] maksimālo griezes momentu uz (20) %
griezt [Motor1 v] uz pozīciju (0) [grādi v] ▶
gaidīt (0.5) sekundes
[Spin at the maximum torque.]
iestatīt [Motor1 v] maksimālo griezes momentu uz (100) %
griezt [Motor1 v] uz pozīciju (200) [grādi v] ▶

iestatīt motora taimautu #

Steka bloks iestatīt motora taimautu nosaka, cik sekundes motors vai motoru grupa mēģinās pabeigt kustību. Ja motors vai motoru grupa nevar pabeigt šajā laikā, tā pārtrauks mēģinājumu un pāries uz nākamo bloku stekā. Tas neļauj motoram vai motoru grupai iestrēgt kustībā.

iestatīt [Motor1 v] taimautu uz (1) sekundēm

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, kurai iestatīt taimautu. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
laiks	Sekunžu skaits, kurā motors vai motoru grupa var mēģināt pabeigt kustību. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

Piemērs

kad sākts
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
iestatīt [Motor1 v] taimautu uz (1) sekundēm
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par (5) [apgriezieni v] ▶
griezt [Motor1 v] uz pozīciju (0) [grādi v] ▶

Vērtības #

motors ir gatavs #

Būla bloks motors ir pabeigts ziņo, vai motors vai motoru grupa ir pabeigusi kustību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz motora vai motoru grupas kustību.

Patiess — Motors vai motoru grupa ir pabeigusi kustību.
Aplams — Motors vai motoru grupa joprojām kustas.

Šis bloks darbojas kopā ar šādiem kustības blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi: spin motor for un spin motor to position.

<[Motor1 v] pabeigts?>

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuru jāziņo, vai tā ir pabeigusi kustību. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

Piemērs

kad sākts
[Drive forward until the motor is done spinning.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par (200) [grādi v] ◀ un negaidīt
mūžīgi
ja <[Motor1 v] pabeigts?> tad
pārtraukt braukšanu
citādi
braukt [uz priekšu v]

motors griežas #

Būla bloks motors griežas ziņo, vai griežas motors vai motoru grupa. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz motora vai motoru grupas kustību.

Patiess — Motors vai motoru grupa griežas.
Aplams — Motors vai motoru grupa negriežas.

Šis bloks darbojas kopā ar šādiem kustības blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi: spin motor for un spin motor to position.

<[Motor1 v] griežas?>

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuru jāziņo, vai tā griežas. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

Piemērs

kad sākts
[Move forward while the motor is spinning.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par (200) [grādi v] ◀ un negaidīt
kamēr <[Motor1 v] griežas?>
braukt [uz priekšu v]
beigas
pārtraukt braukšanu

motora pozīcija #

Motora vai motoru grupas pozīcija norāda, cik tālu tas ir pagriezies, mērot grādos vai apgriezienos. Viens apgrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. Motora pozīcijas ziņošanas bloks ziņo par motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju.

Projekta sākumā motora pozīcija ir iestatīta uz 0 grādiem. Ja motors griežas vienu pilnu apgriezienu uz priekšu, pozīcija būs 360 grādi jeb 1 apgrieziens. Ja motors griežas pretējā virzienā, pozīcija būs negatīva.

([Motor1 v] pozīcija [grādi v])

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuras pozīciju ziņot. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti ierīcēs.
vienība	Mērvienība, kurā jānorāda motora pozīcija: grādi vai pagriezieni.

Piemērs

kad sākts
[Display the motor's position after spinning.]
drukāt ([Motor1 v] pozīcija [grādi v]) konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v]
gaidīt (1) sekundes
drukāt ([Motor1 v] pozīcija [grādi v]) konsolē ▶
apturēt [Motor1 v]

motora ātrums #

Motora ātruma ziņotāja bloks ziņo par motora vai motoru grupas griešanās ātrumu procentos no -100% līdz 100% vai apgriezienos minūtē (apgr./min) no -127 līdz 127.

([Motor1 v] ātrums [% v])

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuras ātrumu jāziņo. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
vienība	Mērvienība, kurā norādīt motora ātrumu: % vai rpm (apgriezieni minūtē).

Piemērs

kad sākts
[Display the motor's velocity from spinning.]
drukāt ([Motor1 v] ātrums [rpm v]) konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v]
gaidīt (1) sekundes
drukāt ([Motor1 v] ātrums [rpm v]) konsolē ▶
apturēt [Motor1 v]

motora strāva #

Motora strāvas ziņošanas bloks ziņo par to, cik daudz elektriskās strāvas patērē atlasītais motors vai motoru grupa, mērot ampēros no 0,0 līdz 1,2 A. Strāva ir elektroenerģijas daudzums, kas plūst caur motoru vai motoru grupu.

Augstāka strāvas vērtība nozīmē, ka motors vai motoru grupa patērē lielāku elektrisko strāvu. Tas var notikt, ja motors vai motoru grupa ceļ kaut ko smagu, spiežas pret priekšmetu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai motoram vai motoru grupai ir grūtības kustības laikā. Ja strāva saglabājas augsta, motors var sakarst vai mazāk efektīvi izmantot jaudu.

([Motor1 v] strāva [amps v])

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuras strāvu jāziņo. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
vienība	Mērvienība strāvas ziņošanai: ampēri.

Piemērs

kad sākts
[Display the motor's current from spinning.]
iestatīt drukāšanas precizitāti uz [0.01 v] konsolē
drukāt ([Motor1 v] strāva [amps v]) konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v]
gaidīt (1) sekundes
drukāt ([Motor1 v] strāva [amps v]) konsolē ▶
apturēt [Motor1 v]