Motorer och motorgrupper#

Introduktion #

Motorer och motorgrupper styr hur delar av en robot rör sig. En motor styr en konfigurerad Smart Motor, medan en motorgrupp styr två konfigurerade Smart Motors tillsammans så att de rör sig i tandem. Motorer och motorgrupper kan användas för att lyfta en arm, vrida en klo, snurra ett hjul eller flytta en annan del av en byggnad. Två motorer kan arbeta tillsammans som en drivlina för att flytta och vrida hela roboten.

Varje motor konfigureras i fönstret Enheter. Beroende på konstruktionen kan namnen på motorerna och riktningarna ändras. En anpassad robot kan använda olika motornamn eller riktningar.

En VEX IQ (1:a generationen) motor som visar framåtriktningen indikerad med ett plustecken och en pil som indikerar att den roterar åt vänster eller moturs.

En VEX IQ (1:a generationen) motor som visar bakåtriktningen indikerad med ett minustecken och en pil som indikerar att den roterar åt höger, eller medurs.

Som standard roterar framåt en motor moturs och bakåt roterar en motor medurs. Om en motor är inställd på bakåt i Enhetsfönstret kommer dessa riktningar att växlas.

Det finns många sätt att koda motorer och motorgrupper. Nedan följer en lista över alla motor- och motorgruppsblock:

Åtgärder — Stoppa och rotera motorer och motorgrupper.

snurra motorn — Snurrar en motor eller motorgrupp framåt eller bakåt i all oändlighet.
snurra motorn i — Snurrar en motor eller motorgrupp i en specifik sträcka.
snurra motorn till position — Snurrar en motor eller motorgrupp till en specifik position.
stoppa motorn — Stoppar en motor eller motorgrupp från att rotera.

Inställningar — Justera motor- och motorgruppinställningar.

ställ in motorposition — Ändrar motorns eller motorgruppens aktuella position till ett nytt värde.
ställ in motorhastighet — Anger hur snabbt en motor eller motorgrupp ska rotera.
ställ in motorstopp — Ställer in hur en motor eller motorgrupp ska stoppa rörelsen: genom att bromsa, frihjula eller hålla.
ställ in motorns maxmoment — Ställer in hur hårt en motor eller motorgrupp tillåts trycka under rotation.
ställ in motortimeout — Ställer in hur många sekunder en motor eller motorgrupp ska försöka slutföra en rörelse.

Värden — Kontrollera motorns och motorgruppens status.

motorn är klar — Rapporterar om motorn eller motorgruppen är klar med rörelsen.
motorn snurrar — Rapporterar om motorn eller motorgruppen snurrar.
motorposition — Rapporterar motorns eller motorgruppens aktuella position.
motorhastighet — Rapporterar hur snabbt motorn eller motorgruppen roterar.
motorström — Rapporterar hur mycket elektrisk ström motorn eller motorgruppen använder.

Åtgärder #

snurrmotor #

Spinmotorn-stackblocket snurrar en motor eller motorgrupp framåt eller bakåt i all oändlighet. Motorn eller motorgruppen fortsätter att snurra tills den får en annan åtgärd, som att snurra i en annan riktning eller stanna.

snurra [Motor1 v] [framåt v]

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som ska rotera. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
riktning	Riktningen som motorn eller motorgruppen roterar. Som standard är alternativen framåt och bakåt. Riktningsvalen kan ändras beroende på motorns konfiguration.

Exempel

när startad
[Spin the motor forward, then stop.]
snurra [Motor1 v] [framåt v]
vänta (1) sekunder
stoppa [Motor1 v]

rotationsmotor för #

Stackblocket snurra motor för roterar en motor eller motorgrupp ett visst avstånd. Rotationen är relativ till motorns eller motorgruppens aktuella position. Projektet väntar tills motorn eller motorgruppen har snurrat klart innan nästa block i stacken körs.

snurra [Motor1 v] [framåt v] i (90) [grader v] ▶

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som ska rotera. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
riktning	Riktningen som motorn eller motorgruppen roterar. Som standard är alternativen framåt och bakåt. Riktningsvalen kan ändras beroende på motorns konfiguration.
avstånd	Avståndet som motorn eller motorgruppen roterar. Grader använder heltal. Varv kan använda heltal eller decimaler.
enhet	Avståndsenheten: grader eller varv.
och vänta inte	Välj pilen ( ▶ ) för att expandera blocket till och vänta inte, så att nästa block i stapeln körs direkt.

Exempel

när startad
[Spin the motor forward once, then reset.]
snurra [Motor1 v] [framåt v] i (90) [grader v] ▶
snurra [Motor1 v] [bakåt v] i (90) [grader v] ▶

snurra motorn till position #

Stackblocket snurra motorn till position snurrar en motor eller motorgrupp till en specifik position.

En motors eller motorgrupps position är hur långt den har snurrat, mätt i grader eller varv. Ett varv är lika med 360 grader. I början av ett projekt sätts motorpositionen till 0 grader. Motorpositionen kan också ställas in med hjälp av blocket set motor position.

Positionsvärdena är absoluta. Det betyder att rotationens riktning beror på motorns eller motorgruppens aktuella position.

snurra [Motor1 v] till position (90) [grader v] ▶

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som ska rotera. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
placera	Positionsvärdet som motorn eller motorgruppen kommer att rotera till. Grader använder heltal. Varv kan använda heltal eller decimaler.
enhet	Positionsenheten: grader eller varv.
och vänta inte	Välj pilen ( ▶ ) för att expandera blocket till och vänta inte, så att nästa block i stapeln körs direkt.

Exempel

när startad
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
snurra [Motor1 v] [framåt v]
vänta (2) sekunder
snurra [Motor1 v] till position (180) [grader v] ▶

stoppa motorn #

Stackblocket stoppa motor stoppar omedelbart den valda motorn eller motorgruppen.

stoppa [Motor1 v]

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som ska stoppas. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.

Exempel

när startad
[Stop the motor after 1 second.]
snurra [Motor1 v] [framåt v]
vänta (1) sekunder
stoppa [Motor1 v]

Inställningar #

ställ in motorposition #

En motors eller motorgrupps position är hur långt den har snurrat, mätt i grader eller varv. Ett varv är lika med 360 grader. Stackblocket ställ in motorposition ändrar motorns eller motorgruppens aktuella position till ett nytt värde.

Om till exempel en motor har snurrat 180 grader, kommer en position som ställs in på 0 grader att återställas från 180 grader till 0 grader. Motorn kan sedan snurra till positioner baserat på det nya värdet.

ställ in [Motor1 v] position till (0) [grader v]

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen att ställa in positionen för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
placera	Positionsvärdet som ska ställas in för motorn eller motorgruppen. Grader använder heltal. Varv kan använda heltal eller decimaler.
enhet	Positionsenheten: grader eller varv.

Exempel

när startad
[Spin the motor to the new 0 position.]
ställ in [Motor1 v] position till [180] [grader v]
snurra [Motor1 v] till position [0] [grader v] ▶

inställd motorhastighet #

Stackblocket inställd motorhastighet anger hur snabbt en motor eller motorgrupp ska rotera. En högre procentandel gör att motorn eller motorgruppen roterar snabbare och en lägre procentandel gör att motorn eller motorgruppen roterar långsammare.

Varje projekt börjar med att varje motor roterar med 50 % hastighet som standard.

Obs! En högre hastighet gör att motorn snurrar snabbare, men den kan vara mindre exakt. En lägre hastighet gör att motorn snurrar långsammare, men den kan vara mer exakt.

ställ in [Motor1 v] hastighet till (50) [% v]

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen att ställa in hastigheten för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
hastighet	Den hastighet som motorn eller motorgruppen roterar med. Procent använder heltal från 0 % till 100 %. RPM använder heltal från 0 till 127.
enhet	Hastighetsenheten: % eller rpm (varv per minut).

Exempel

när startad
[Spin forward at the default velocity.]
snurra [Motor1 v] [framåt v] i (90) [varv v] ▶
[Spin slower.]
ställ in [Motor1 v] hastighet till (20) [% v]
snurra [Motor1 v] [bakåt v] i (90) [varv v] ▶
[Spin faster.]
ställ in [Motor1 v] hastighet till (100) [% v]
snurra [Motor1 v] [framåt v] i (90) [varv v] ▶

ställ in motorstopp #

Stackblocket ställ in motorstopp anger hur en motor eller motorgrupp ska stoppas: genom att bromsa, frihjula eller hålla.

ställ in [Motor1 v] bromssätt till [broms v]

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som stoppbeteendet ska ställas in för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
stoppbeteende	Hur motorn eller motorgruppen kommer att stoppas: broms — Stannar omedelbart. utrullning — Saktar ner till stopp. håll — Stannar omedelbart och håller motorns position.

Parametrar

Beskrivning

motor

Motorn eller motorgruppen som stoppbeteendet ska ställas in för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.

stoppbeteende

Hur motorn eller motorgruppen kommer att stoppas:

broms — Stannar omedelbart.
utrullning — Saktar ner till stopp.
håll — Stannar omedelbart och håller motorns position.

Om detta block inte används kommer motorn att bromsa vid stopp.

ställ in motorns maximala vridmoment #

Vridmoment är en rotationskraft. Det visar hur hårt en motor kan trycka eller dra när den snurrar.

Stackblocket ställ in motorns maxmoment anger det högsta vridmoment som en motor eller motorgrupp får använda.

En högre procentandel låter motorn eller motorgruppen trycka hårdare, till exempel när man lyfter ett tungt föremål. En lägre procentandel begränsar hur hårt motorn eller motorgruppen kan trycka. Detta kan hjälpa till att skydda roboten om motorn fastnar eller når slutet av hur långt den kan röra sig.

Varje projekt börjar med att varje motors vridmoment är 50 % som standard.

ställ in [Motor1 v] maxmoment till [50] %

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen att ställa in maxmomentet för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
vridmoment	Det maximala vridmomentet som motorn eller motorgruppen kan använda är från 0 % till 100 %.

Exempel

när startad
[Spin the motor at the default torque.]
snurra [Motor1 v] till position (200) [grader v] ▶
vänta (0.5) sekunder
[Spin at a lower torque.]
ställ in [Motor1 v] maxmoment till (20) %
snurra [Motor1 v] till position (0) [grader v] ▶
vänta (0.5) sekunder
[Spin at the maximum torque.]
ställ in [Motor1 v] maxmoment till (100) %
snurra [Motor1 v] till position (200) [grader v] ▶

ställ in motorns timeout #

Stackblocket ställ in motortimeout anger hur många sekunder en motor eller motorgrupp ska försöka slutföra en rörelse. Om motorn eller motorgruppen inte kan slutföra inom den tiden kommer den att sluta försöka och gå vidare till nästa block i stacken. Detta förhindrar att motorn eller motorgruppen fastnar i en rörelse.

ställ in [Motor1 v] timeout till (1) sekunder

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen att ställa in timeout för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
tid	Antalet sekunder som motorn eller motorgruppen kan försöka slutföra en rörelse. Detta kan vara ett heltal eller ett decimaltal.

Exempel

när startad
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
ställ in [Motor1 v] timeout till (1) sekunder
snurra [Motor1 v] [framåt v] i (5) [varv v] ▶
snurra [Motor1 v] till position (0) [grader v] ▶

Värden #

motorn är klar #

Det booleska blocket motor är klar rapporterar om motorn eller motorgruppen är klar med sin rörelse. Detta kan användas för att styra tidpunkten för andra beteenden baserat på motorns eller motorgruppens rörelse.

Sant — Motorn eller motorgruppen är klar med sin rörelse.
Falskt — Motorn eller motorgruppen rör sig fortfarande.

Detta block fungerar tillsammans med följande rörelseblock som har parametern och vänta inte: snurra motorn för och snurra motorn till position.

<[Motor1 v] klar?>

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som ska rapporteras om den är klar med rörelsen. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.

Exempel

när startad
[Drive forward until the motor is done spinning.]
snurra [Motor1 v] [framåt v] i (200) [grader v] ◀ och vänta inte
för alltid
om <[Motor1 v] klar?> då
stoppa körning
annars
kör [framåt v]

motorn snurrar #

Det booleska blocket motorn snurrar rapporterar om motorn eller motorgruppen snurrar. Detta kan användas för att styra tidpunkten för andra beteenden baserat på motorns eller motorgruppens rörelse.

Sant — Motorn eller motorgruppen snurrar.
Falskt — Motorn eller motorgruppen snurrar inte.

Detta block fungerar tillsammans med följande rörelseblock som har parametern och vänta inte: snurra motorn för och snurra motorn till position.

<[Motor1 v] snurrar?>

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som ska rapporteras om den snurrar. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.

Exempel

när startad
[Move forward while the motor is spinning.]
snurra [Motor1 v] [framåt v] i (200) [grader v] ◀ och vänta inte
medan <[Motor1 v] snurrar?>
kör [framåt v]
avsluta
stoppa körning

motorposition #

En motors eller motorgrupps position är hur långt den har snurrat, mätt i grader eller varv. Ett varv är lika med 360 grader. Rapporteringsblocket motorposition rapporterar motorns eller motorgruppens aktuella position.

I början av ett projekt är motorpositionen inställd på 0 grader. Om motorn snurrar ett helt varv framåt blir positionen 360 grader eller 1 varv. Om motorn snurrar åt andra hållet blir positionen negativ.

([Motor1 v] position i [grader v])

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som positionen ska rapporteras för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
enhet	Enheten att rapportera motorpositionen i: grader eller varv.

Exempel

när startad
[Display the motor's position after spinning.]
skriv ut ([Motor1 v] position i [grader v]) i konsolen ◀ och flytta markör till nästa rad
snurra [Motor1 v] [framåt v]
vänta (1) sekunder
skriv ut ([Motor1 v] position i [grader v]) i konsolen ▶
stoppa [Motor1 v]

motorhastighet #

Blocket motorhastighet rapporterar hur snabbt motorn eller motorgruppen roterar, som en procentandel från -100 % till 100 % eller som varv per minut (rpm) från -127 till 127.

([Motor1 v] hastighet i [% v])

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som hastigheten ska rapporteras för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
enhet	Enheten som motorhastigheten ska rapporteras i: % eller rpm (varv per minut).

Exempel

när startad
[Display the motor's velocity from spinning.]
skriv ut ([Motor1 v] hastighet i [rpm v]) i konsolen ◀ och flytta markör till nästa rad
snurra [Motor1 v] [framåt v]
vänta (1) sekunder
skriv ut ([Motor1 v] hastighet i [rpm v]) i konsolen ▶
stoppa [Motor1 v]

motorström #

Blocket motorström rapporterar hur mycket elektrisk ström den valda motorn eller motorgruppen använder, mätt i ampere från 0,0 till 1,2 A. Strömmen är mängden elektricitet som flyter genom motorn eller motorgruppen.

Ett högre strömvärde innebär att motorn eller motorgruppen använder mer elektrisk ström. Detta kan hända när motorn eller motorgruppen lyfter något tungt, trycker mot ett föremål eller försöker röra sig när det har fastnat.

Detta kan användas för att kontrollera om motorn eller motorgruppen har problem under en rörelse. Om strömmen förblir hög kan motorn bli varmare eller använda strömmen mindre effektivt.

([Motor1 v] ström i [amps v])

Parametrar	Beskrivning
motor	Motorn eller motorgruppen som strömmen ska rapporteras för. Välj bland de motorer som är konfigurerade i fönstret Enheter.
enhet	Enheten att rapportera ström i: ampere.

Exempel

när startad
[Display the motor's current from spinning.]
ställ in utskriftsprecision till [0.01 v] i konsolen
skriv ut ([Motor1 v] ström i [amps v]) i konsolen ◀ och flytta markör till nästa rad
snurra [Motor1 v] [framåt v]
vänta (1) sekunder
skriv ut ([Motor1 v] ström i [amps v]) i konsolen ▶
stoppa [Motor1 v]