Motores e Grupos de Motores#

Introdução #

Os motores e os grupos de motores controlam a forma como as partes de um robô se movem. Um motor controla um Smart Motor configurado, enquanto um grupo de motores controla dois Smart Motors configurados simultaneamente para que se movam em conjunto. Os motores e os grupos de motores podem ser utilizados para levantar um braço, rodar uma garra, rodar ou mover outra parte de uma construção. Dois motores podem trabalhar em conjunto como um trem de força para mover e rodar todo o robô.

Cada motor é configurado na janela Dispositivos. Dependendo da configuração, os nomes dos motores e as suas direções podem variar. Um robô personalizado pode utilizar nomes de motores ou direções diferentes.

Um motor VEX IQ (1ª geração) que mostra o sentido de rotação para a frente indicado por um sinal de mais e uma seta que indica que está a rodar para a esquerda, ou no sentido anti-horário.

Um motor VEX IQ (1ª geração) que mostra o sentido inverso indicado por um sinal menos e uma seta que indica que está a rodar para a direita, ou no sentido dos ponteiros do relógio.

Por predefinição, para a frente roda um motor no sentido anti-horário e para trás roda um motor no sentido horário. Se um motor estiver configurado para inverter o sentido de rotação na janela Dispositivos, estes sentidos serão trocados.

Existem muitas formas de programar motores e grupos de motores. Abaixo está uma lista de todos os blocos de Motores e Grupos de Motores:

Ações — Parar e rodar motores e grupos de motores.

rodar motor — Roda um motor ou um grupo de motores para a frente ou para trás indefinidamente.
rodar motor por — Roda um motor ou um grupo de motores a uma distância específica.
rodar motor para posição — Roda um motor ou um grupo de motores para uma posição específica.
parar motor — Impede que um motor ou um grupo de motores rode.

Definições — Ajuste as definições do motor e do grupo de motores.

definir posição do motor — Altera a posição atual do motor ou do grupo de motores para um novo valor.
definir velocidade do motor — Indica a um motor ou grupo de motores a velocidade de rotação.
set motor stopping — Define a forma como um motor ou grupo de motores irá parar de se mover: por travagem, inércia ou paragem.
definir binário máximo do motor — Define o quanto um motor ou grupo de motores pode empurrar enquanto gira.
definir tempo limite do motor — Define quantos segundos um motor ou grupo de motores tentará completar um movimento.

Valores — Verificar o estado do motor e do grupo de motores.

motor is done — Reporta se o motor ou o grupo de motores já terminou de se mover.
motor está a rodar — Reporta se o motor ou o grupo de motores está a rodar.
posição do motor — Reporta a posição atual do motor ou do grupo de motores.
velocidade do motor — Reporta a velocidade de rotação do motor ou do grupo de motores.
corrente do motor — Reporta a quantidade de corrente elétrica que o motor ou o grupo de motores está a utilizar.

Ações #

motor de rotação #

O bloco de pilha motor de rotação faz rodar um motor ou um grupo de motores para a frente ou para trás indefinidamente. O motor ou o grupo de motores continuará a rodar até receber outra ação, como rodar numa direção diferente ou parar.

girar [Motor1 v] [frente v]

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores a accionar. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.
direção	O sentido de rotação do motor ou do grupo de motores. Por defeito, as opções são para a frente e para trás. As opções de direção podem mudar dependendo da configuração do motor.

Exemplo

quando iniciar
[Spin the motor forward, then stop.]
girar [Motor1 v] [frente v]
aguardar (1) segundos
parar [Motor1 v]

motor de rotação para #

O bloco motor de rotação para pilha faz rodar um motor ou um grupo de motores por uma distância específica. A rotação é relativa à posição atual do motor ou grupo de motores. O projeto aguardará até que o motor ou o grupo de motores termine de rodar antes de ser executado o próximo bloco da pilha.

girar [Motor1 v] [frente v] por (90) [graus v] ▶

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores a accionar. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.
direção	O sentido de rotação do motor ou do grupo de motores. Por defeito, as opções são para a frente e para trás. As opções de direção podem mudar dependendo da configuração do motor.
distância	A distância a que o motor ou grupo de motores roda. Graus são valores inteiros. As voltas podem ser valores inteiros ou decimais.
unidade	A unidade de distância: graus ou voltas.
e não espere	Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Spin the motor forward once, then reset.]
girar [Motor1 v] [frente v] por (90) [graus v] ▶
girar [Motor1 v] [inverso v] por (90) [graus v] ▶

Rode o motor para a posição desejada.#

O bloco de pilha rodar motor para posição roda um motor ou grupo de motores para uma posição específica.

A posição de um motor ou grupo de motores é o quanto ele rodou, medido em graus ou voltas. Uma volta é igual a 360 graus. No início de um projeto, a posição do motor é definida para 0 graus. A posição do motor também pode ser definida através do bloco definir posição do motor.

Os valores de posição são absolutos. Isto significa que a direção da rotação depende da posição atual do motor ou do grupo de motores.

girar [Motor1 v] para a posição (90) [graus v] ▶

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores a accionar. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.
posição	O valor da posição para a qual o motor ou o grupo de motores irá rodar. Graus utilizam números inteiros. As voltas podem utilizar números inteiros ou decimais.
unidade	A unidade de posição: graus ou voltas.
e não espere	Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
girar [Motor1 v] [frente v]
aguardar (2) segundos
girar [Motor1 v] para a posição (180) [graus v] ▶

motor de paragem #

O bloco de pilha parar motor interrompe imediatamente o motor ou o grupo de motores selecionado.

parar [Motor1 v]

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores a parar. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.

Exemplo

quando iniciar
[Stop the motor after 1 second.]
girar [Motor1 v] [frente v]
aguardar (1) segundos
parar [Motor1 v]

Configurações #

definir posição do motor #

A posição de um motor ou grupo de motores é o quanto ele rodou, medido em graus ou voltas. Uma volta equivale a 360 graus. O bloco de pilha definir posição do motor altera a posição atual do motor ou do grupo de motores para um novo valor.

Por exemplo, se um motor tiver rodado 180 graus, definir a posição para 0 graus irá repor essa posição de 180 para 0 graus. De seguida, o motor poderá rodar para posições baseadas nesse novo valor.

definir posição de [Motor1 v] para (0) [graus v]

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores cuja posição pretende definir. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.
posição	O valor de posição a definir para o motor ou grupo de motores. Graus podem ser valores inteiros. As voltas podem ser valores inteiros ou decimais.
unidade	A unidade de posição: graus ou voltas.

Exemplo

quando iniciar
[Spin the motor to the new 0 position.]
definir posição de [Motor1 v] para [180] [graus v]
girar [Motor1 v] para a posição [0] [graus v] ▶

definir velocidade do motor #

O bloco de pilha definir velocidade do motor indica a um motor ou a um grupo de motores a velocidade de rotação. Uma percentagem mais elevada faz com que o motor ou o grupo de motores gire mais rapidamente, e uma percentagem mais baixa faz com que o motor ou o grupo de motores gire mais lentamente.

Cada projeto começa com cada motor a rodar a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o motor gire mais depressa, mas pode ser menos precisa. Uma velocidade mais baixa faz com que o motor gire mais devagar, mas pode ser mais preciso.

definir velocidade de [Motor1 v] para (50) [% v]

Parâmetros	Descrição
motor	Selecione o motor ou o grupo de motores cuja velocidade pretende definir. Escolha entre os motores configurados na janela Dispositivos.
velocidade	A velocidade de rotação do motor ou grupo de motores. Percentagem utiliza números inteiros de 0% a 100%. RPM utiliza números inteiros de 0 a 127.
unidade	A unidade de velocidade: % ou rpm (rotações por minuto).

Exemplo

quando iniciar
[Spin forward at the default velocity.]
girar [Motor1 v] [frente v] por (90) [voltas v] ▶
[Spin slower.]
definir velocidade de [Motor1 v] para (20) [% v]
girar [Motor1 v] [inverso v] por (90) [voltas v] ▶
[Spin faster.]
definir velocidade de [Motor1 v] para (100) [% v]
girar [Motor1 v] [frente v] por (90) [voltas v] ▶

definir paragem do motor #

O bloco de pilha set motor stopping define a forma como um motor ou grupo de motores irá parar de se mover: por travagem, inércia ou paragem.

definir parada de [Motor1 v] para [frear v]

Parâmetros	Descrição
motor	Selecione o motor ou o grupo de motores para o qual pretende definir o comportamento de paragem. Escolha entre os motores configurados na janela Dispositivos.
comportamento de interrupção	Como o motor ou o grupo de motores irá parar: travão — Pára imediatamente. inércia — Diminui a velocidade até parar. retenção — Pára imediatamente e mantém a posição do motor.

Parâmetros

Descrição

motor

Selecione o motor ou o grupo de motores para o qual pretende definir o comportamento de paragem. Escolha entre os motores configurados na janela Dispositivos.

comportamento de interrupção

Como o motor ou o grupo de motores irá parar:

travão — Pára imediatamente.
inércia — Diminui a velocidade até parar.
retenção — Pára imediatamente e mantém a posição do motor.

Se este bloco não for utilizado, o motor utilizará o travão ao parar.

Defina o binário máximo do motor.#

O binário é uma força de rotação. Indica a força que um motor pode exercer ao rodar, seja empurrando ou puxando.

O bloco de configuração definir binário máximo do motor define o binário máximo que um motor ou grupo de motores pode utilizar.

Uma percentagem mais elevada permite que o motor ou o grupo de motores empurre com mais força, como quando se levanta um objeto pesado. Uma percentagem mais baixa limita a força que o motor ou grupo de motores pode exercer. Isto pode ajudar a proteger o robô caso o motor bloqueie ou atinja o limite da sua capacidade de movimento.

Todos os projetos começam com o binário de cada motor a 50% por defeito.

definir torque máximo de [Motor1 v] para [50] %

Parâmetros	Descrição
motor	Selecione o motor ou o grupo de motores para o qual pretende definir o binário máximo. Escolha entre os motores configurados na janela Dispositivos.
binário	O binário máximo que o motor ou grupo de motores pode utilizar, de 0% a 100%.

Exemplo

quando iniciar
[Spin the motor at the default torque.]
girar [Motor1 v] para a posição (200) [graus v] ▶
aguardar (0.5) segundos
[Spin at a lower torque.]
definir torque máximo de [Motor1 v] para (20) %
girar [Motor1 v] para a posição (0) [graus v] ▶
aguardar (0.5) segundos
[Spin at the maximum torque.]
definir torque máximo de [Motor1 v] para (100) %
girar [Motor1 v] para a posição (200) [graus v] ▶

definir tempo limite do motor #

O bloco de pilha definir tempo limite do motor define durante quantos segundos um motor ou grupo de motores tentará completar um movimento. Se o motor ou o grupo de motores não conseguir completar dentro deste tempo, interromperá a tentativa e passará para o bloco seguinte da pilha. Isto impede que o motor ou o grupo de motores fique preso num movimento.

definir tempo limite de [Motor1 v] para (1) segundos

Parâmetros	Descrição
motor	Selecione o motor ou o grupo de motores para o qual pretende definir o tempo limite. Escolha entre os motores configurados na janela Dispositivos.
hora	O número de segundos que o motor ou o grupo de motores pode tentar para completar um movimento. Pode ser um número inteiro ou decimal.

Exemplo

quando iniciar
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
definir tempo limite de [Motor1 v] para (1) segundos
girar [Motor1 v] [frente v] por (5) [voltas v] ▶
girar [Motor1 v] para a posição (0) [graus v] ▶

Valores #

O motor está pronto.#

O bloco booleano motor concluído indica se o motor ou o grupo de motores terminou de se mover. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do motor ou do grupo de motores.

Verdadeiro — O motor ou o grupo de motores terminou de trabalhar.
Falso — O motor ou grupo motor ainda está em movimento.

Este bloco funciona em conjunto com os seguintes blocos de Movimento que têm o parâmetro e não esperar: rodar motor para e rodar motor para posição.

<[Motor1 v] concluído?>

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores que deve informar se terminou de se mover. Selecione um dos motores configurados na janela Dispositivos.

Exemplo

quando iniciar
[Drive forward until the motor is done spinning.]
girar [Motor1 v] [frente v] por (200) [graus v] ◀ e não aguardar
para sempre
se <[Motor1 v] concluído?> então
parar de conduzir
senão
conduzir [frente v]

O motor está a rodar #

O bloco booleano motor está a rodar informa se o motor ou o grupo de motores está a rodar. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do motor ou do grupo de motores.

Verdadeiro — O motor ou o grupo de motores está a rodar.
Falso — O motor ou o grupo de motores não está a rodar.

Este bloco funciona em conjunto com os seguintes blocos de Movimento que têm o parâmetro e não esperar: rodar motor para e rodar motor para posição.

<[Motor1 v] girando?>

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores que deve ser informado se está a rodar. Selecione um dos motores configurados na janela Dispositivos.

Exemplo

quando iniciar
[Move forward while the motor is spinning.]
girar [Motor1 v] [frente v] por (200) [graus v] ◀ e não aguardar
enquanto <[Motor1 v] girando?>
conduzir [frente v]
fim
parar de conduzir

posição do motor #

A posição de um motor ou grupo de motores indica o quanto este rodou, medido em graus ou voltas. Uma volta equivale a 360 graus. O bloco de relatório de posição do motor informa a posição atual do motor ou do grupo de motores.

No início de um projeto, a posição do motor é definida para 0 graus. Se o motor rodar uma volta completa para a frente, a posição será de 360 graus ou 1 volta. Se o motor rodar no sentido oposto, a posição será negativa.

(posição de [Motor1 v] em [graus v])

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores cuja posição pretende reportar. Selecione entre os motores configurados na janela Dispositivos.
unidade	A unidade para indicar a posição do motor é: graus ou rotações.

Exemplo

quando iniciar
[Display the motor's position after spinning.]
imprimir (posição de [Motor1 v] em [graus v]) no console ◀ e mover cursor para a próxima linha
girar [Motor1 v] [frente v]
aguardar (1) segundos
imprimir (posição de [Motor1 v] em [graus v]) no console ▶
parar [Motor1 v]

velocidade do motor #

O bloco de relatório de velocidade do motor informa a velocidade de rotação do motor ou do grupo de motores, em percentagem de -100% a 100% ou em rotações por minuto (rpm) de -127 a 127.

(velocidade de [Motor1 v] em [% v])

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores cuja velocidade pretende reportar. Selecione um dos motores configurados na janela Dispositivos.
unidade	A unidade para indicar a velocidade do motor é: % ou rpm (rotações por minuto).

Exemplo

quando iniciar
[Display the motor's velocity from spinning.]
imprimir (velocidade de [Motor1 v] em [rpm v]) no console ◀ e mover cursor para a próxima linha
girar [Motor1 v] [frente v]
aguardar (1) segundos
imprimir (velocidade de [Motor1 v] em [rpm v]) no console ▶
parar [Motor1 v]

corrente do motor #

O bloco de relatório de corrente do motor indica quanta corrente elétrica o motor ou grupo de motores selecionado está a utilizar, medida em amperes de 0,0 a 1,2 A. A corrente é a quantidade de eletricidade que flui através do motor ou grupo de motores.

Um valor de corrente mais elevado significa que o motor ou o grupo de motores está a consumir mais corrente elétrica. Isto pode acontecer quando o motor ou o grupo de motores está a levantar algo pesado, a empurrar um objeto ou a tentar mover-se quando está bloqueado.

Isto pode ser utilizado para verificar se o motor ou o grupo de motores está a apresentar dificuldades durante um movimento. Se a corrente se mantiver elevada, o motor pode sobreaquecer ou utilizar a energia de forma menos eficiente.

(corrente de [Motor1 v] em [amps v])

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores cuja corrente será reportada. Selecione um dos motores configurados na janela Dispositivos.
unidade	A unidade de medida da corrente é: ampères.

Exemplo

quando iniciar
[Display the motor's current from spinning.]
definir precisão de impressão para [0.01 v] no console
imprimir (corrente de [Motor1 v] em [amps v]) no console ◀ e mover cursor para a próxima linha
girar [Motor1 v] [frente v]
aguardar (1) segundos
imprimir (corrente de [Motor1 v] em [amps v]) no console ▶
parar [Motor1 v]