Moteurs et groupes motopropulseurs#

Introduction #

Motors and motor groups control how parts of a robot move. A motor controls one configured Smart Motor, while a motor group controls two configured Smart Motors together so they move in tandem. Motors and motor groups can be used to raise an arm, turn a claw, spin a wheel, or move another part of a build. Two motors can work together as a drivetrain to move and turn the whole robot.

Chaque moteur est configuré dans la fenêtre « Périphériques ». Selon la configuration, les noms et les sens de rotation des moteurs peuvent varier. Un robot personnalisé peut utiliser des noms ou des sens de rotation différents pour les moteurs.

Un moteur VEX IQ (1ère génération) montrant le sens de rotation avant indiqué par un signe plus et une flèche indiquant qu'il tourne vers la gauche, ou dans le sens antihoraire.

Un moteur VEX IQ (1ère génération) montrant le sens inverse indiqué par un signe moins et une flèche indiquant qu'il tourne vers la droite, ou dans le sens horaire.

Par défaut, la rotation avant fait tourner le moteur dans le sens antihoraire, et la rotation arrière dans le sens horaire. Si l’inversion du sens de rotation est activée dans la fenêtre « Périphériques », ces sens seront inversés.

Il existe plusieurs façons de programmer les moteurs et les groupes de moteurs. Vous trouverez ci-dessous la liste de tous les blocs Moteurs et Groupes de moteurs :

Actions — Arrêter et faire tourner les moteurs et les groupes de moteurs.

faire tourner le moteur — Fait tourner un moteur ou un groupe de moteurs en avant ou en arrière indéfiniment.
faire tourner le moteur pendant — Fait tourner un moteur ou un groupe de moteurs sur une distance spécifique.
faire tourner le moteur en position — Fait tourner un moteur ou un groupe de moteurs vers une position spécifique.
arrêter le moteur — Arrête la rotation d’un moteur ou d’un groupe de moteurs.

Paramètres — Ajustez les paramètres du moteur et du groupe de moteurs.

définir la position du moteur — Modifie la position actuelle du moteur ou du groupe de moteurs à une nouvelle valeur.
régler la vitesse du moteur — Indique à un moteur ou à un groupe de moteurs à quelle vitesse tourner.
réglage de l’arrêt du moteur — Définit comment un moteur ou un groupe de moteurs s’arrêtera de bouger : en freinant, en roue libre ou en maintenant.
régler le couple maximal du moteur — Définit la force avec laquelle un moteur ou un groupe de moteurs est autorisé à pousser pendant la rotation.
set motor timeout — Définit le nombre de secondes pendant lesquelles un moteur ou un groupe de moteurs tentera de terminer un mouvement.

Valeurs — Vérifiez l’état du moteur et du groupe de moteurs.

moteur terminé — Indique si le moteur ou le groupe de moteurs a terminé son mouvement.
le moteur tourne — Indique si le moteur ou le groupe de moteurs tourne.
position du moteur — Indique la position actuelle du moteur ou du groupe de moteurs.
vitesse du moteur — Indique la vitesse de rotation du moteur ou du groupe de moteurs.
courant moteur — Indique la quantité de courant électrique utilisée par le moteur ou le groupe de moteurs.

Actes #

moteur de rotation #

Le bloc moteur de rotation permet de faire tourner un moteur ou un groupe de moteurs en continu, dans un sens ou dans l’autre. Le moteur ou le groupe de moteurs continuera de tourner jusqu’à ce qu’une autre action lui soit donnée, comme changer de sens de rotation ou s’arrêter.

faire tourner [Motor1 v] [avant v]

Paramètres	Description
moteur	Le moteur ou le groupe de moteurs à faire tourner. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.
direction	Le sens de rotation du moteur ou du groupe de moteurs. Par défaut, les options sont avant et arrière. Le sens de rotation peut varier selon la configuration du moteur.

Exemple

au démarrage
[Spin the motor forward, then stop.]
faire tourner [Motor1 v] [avant v]
attendre (1) secondes
arrêter [Motor1 v]

moteur de rotation pour #

Le bloc moteur de rotation pour fait tourner un moteur ou un groupe de moteurs sur une distance précise. La rotation est relative à la position actuelle du moteur ou du groupe de moteurs. Le programme attendra la fin de la rotation du moteur ou du groupe de moteurs avant de lancer le bloc suivant dans la pile.

faire tourner [Motor1 v] [avant v] de (90) [degrés v] ▶

Paramètres	Description
moteur	Le moteur ou le groupe de moteurs à faire tourner. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.
direction	Le sens de rotation du moteur ou du groupe de moteurs. Par défaut, les options sont avant et arrière. Le sens de rotation peut varier selon la configuration du moteur.
distance	Distance de rotation du moteur ou du groupe de moteurs. Les degrés sont exprimés en nombres entiers. Le nombre de tours peut être exprimé en nombres entiers ou décimaux.
unité	L’unité de distance : degrés ou tours.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage
[Spin the motor forward once, then reset.]
faire tourner [Motor1 v] [avant v] de (90) [degrés v] ▶
faire tourner [Motor1 v] [en arrière v] de (90) [degrés v] ▶

moteur de rotation en position #

Le bloc rotation du moteur vers la position fait tourner un moteur ou un groupe de moteurs vers une position spécifique.

La position d’un moteur ou d’un groupe de moteurs correspond à sa rotation, mesurée en degrés ou en tours. Un tour équivaut à 360 degrés. Au début d’un projet, la position du moteur est initialement fixée à 0 degré. Il est également possible de la définir à l’aide du bloc définir la position du moteur.

Les valeurs de position sont absolues. Cela signifie que le sens de rotation dépend de la position actuelle du moteur ou du groupe de moteurs.

faire tourner [Motor1 v] jusqu'à la position (90) [degrés v] ▶

Paramètres	Description
moteur	Le moteur ou le groupe de moteurs à faire tourner. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.
position	Valeur de la position de rotation du moteur ou du groupe de moteurs. Les degrés sont exprimés en nombres entiers. Le nombre de tours peut être exprimé en nombres entiers ou décimaux.
unité	L’unité de position : degrés ou tours.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
faire tourner [Motor1 v] [avant v]
attendre (2) secondes
faire tourner [Motor1 v] jusqu'à la position (180) [degrés v] ▶

moteur d’arrêt #

Le bloc arrêt moteur arrête immédiatement le moteur ou le groupe de moteurs sélectionné.

arrêter [Motor1 v]

Paramètres	Description
moteur	Le moteur ou le groupe de moteurs à arrêter. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.

Exemple

au démarrage
[Stop the motor after 1 second.]
faire tourner [Motor1 v] [avant v]
attendre (1) secondes
arrêter [Motor1 v]

Paramètres #

position du moteur #

La position d’un moteur ou d’un groupe de moteurs correspond à sa rotation, mesurée en degrés ou en tours. Un tour équivaut à 360 degrés. Le bloc définir la position du moteur permet de modifier la position actuelle du moteur ou du groupe de moteurs.

Par exemple, si un moteur a effectué une rotation de 180 degrés, le fait de régler sa position à 0 degré la ramènera de 180 à 0 degré. Le moteur pourra ensuite effectuer des rotations en fonction de cette nouvelle valeur.

définir la position [Motor1 v] sur (0) [degrés v]

Paramètres	Description
moteur	Sélectionnez le moteur ou le groupe de moteurs dont vous souhaitez définir la position. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».
position	Valeur de position à définir pour le moteur ou le groupe de moteurs. Degrés : nombres entiers. Tours : nombres entiers ou décimaux.
unité	L’unité de position : degrés ou tours.

Exemple

au démarrage
[Spin the motor to the new 0 position.]
définir la position [Motor1 v] sur [180] [degrés v]
faire tourner [Motor1 v] jusqu'à la position [0] [degrés v] ▶

vitesse du moteur réglée #

Le bloc réglage de la vitesse du moteur indique à un moteur ou à un groupe de moteurs sa vitesse de rotation. Un pourcentage plus élevé augmente la vitesse de rotation, et un pourcentage plus faible la diminue.

Chaque projet commence avec chaque moteur tournant par défaut à 50 % de sa vitesse maximale.

Remarque : Une vitesse plus élevée fait tourner le moteur plus vite, mais sa précision peut être moindre. Une vitesse plus faible fait tourner le moteur plus lentement, mais sa précision peut être accrue.

définir la vitesse de [Motor1 v] à (50) [% v]

Paramètres	Description
moteur	Sélectionnez le moteur ou le groupe de moteurs dont vous souhaitez régler la vitesse. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».
vitesse	La vitesse de rotation du moteur ou du groupe de moteurs. Pourcentage : nombre entier compris entre 0 % et 100 %. tr/min : nombre entier compris entre 0 et 127.
unité	L’unité de vitesse : % ou tr/min (tours par minute).

Exemple

au démarrage
[Spin forward at the default velocity.]
faire tourner [Motor1 v] [avant v] de (90) [tours v] ▶
[Spin slower.]
définir la vitesse de [Motor1 v] à (20) [% v]
faire tourner [Motor1 v] [en arrière v] de (90) [tours v] ▶
[Spin faster.]
définir la vitesse de [Motor1 v] à (100) [% v]
faire tourner [Motor1 v] [avant v] de (90) [tours v] ▶

arrêt moteur #

Le bloc réglage de l’arrêt du moteur détermine comment un moteur ou un groupe de moteurs s’arrêtera de bouger : par freinage, par inertie ou par maintien.

définir l'arrêt de [Motor1 v] sur [freiner v]

Paramètres	Description
moteur	Sélectionnez le moteur ou le groupe de moteurs dont vous souhaitez définir le comportement d’arrêt. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».
arrêt du comportement	Mode d’arrêt du moteur ou du groupe de moteurs : freinage — Arrêt immédiat. roue libre — Ralentissement jusqu’à l’arrêt. maintien — Arrêt immédiat et maintien de la position du moteur.

Paramètres

Description

moteur

Sélectionnez le moteur ou le groupe de moteurs dont vous souhaitez définir le comportement d’arrêt. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».

arrêt du comportement

Mode d’arrêt du moteur ou du groupe de moteurs :

freinage — Arrêt immédiat.
roue libre — Ralentissement jusqu’à l’arrêt.
maintien — Arrêt immédiat et maintien de la position du moteur.

Si ce bloc n’est pas utilisé, le moteur utilisera le frein lors de l’arrêt.

couple maximal du moteur #

Le couple est une force de rotation. Il indique la force avec laquelle un moteur peut pousser ou tirer lorsqu’il tourne.

Le bloc réglage du couple maximal du moteur définit le couple maximal qu’un moteur ou un groupe de moteurs est autorisé à utiliser.

Un pourcentage plus élevé permet au moteur ou au groupe de moteurs de fournir une force plus importante, par exemple pour soulever un objet lourd. Un pourcentage plus faible limite la force que le moteur ou le groupe de moteurs peut fournir. Cela contribue à protéger le robot si le moteur se bloque ou atteint sa limite de course.

Chaque projet démarre avec le couple de chaque moteur réglé par défaut à 50 %.

définir le couple maximum de [Motor1 v] à [50] %

Paramètres	Description
moteur	Sélectionnez le moteur ou le groupe de moteurs dont vous souhaitez définir le couple maximal. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».
couple	Le couple maximal que le moteur ou le groupe de moteurs peut utiliser, de 0 % à 100 %.

Exemple

au démarrage
[Spin the motor at the default torque.]
faire tourner [Motor1 v] jusqu'à la position (200) [degrés v] ▶
attendre (0.5) secondes
[Spin at a lower torque.]
définir le couple maximum de [Motor1 v] à (20) %
faire tourner [Motor1 v] jusqu'à la position (0) [degrés v] ▶
attendre (0.5) secondes
[Spin at the maximum torque.]
définir le couple maximum de [Motor1 v] à (100) %
faire tourner [Motor1 v] jusqu'à la position (200) [degrés v] ▶

Régler le délai d’attente du moteur #

Le bloc définir le délai d’attente du moteur détermine le nombre de secondes pendant lesquelles un moteur ou un groupe de moteurs tente de terminer un mouvement. Si le moteur ou le groupe de moteurs ne parvient pas à terminer dans ce délai, il cesse d’essayer et passe au bloc suivant dans la pile. Cela évite que le moteur ou le groupe de moteurs ne se bloque lors d’un mouvement.

définir le délai d'attente de [Motor1 v] à (1) secondes

Paramètres	Description
moteur	Sélectionnez le moteur ou le groupe de moteurs dont vous souhaitez définir le délai d’inactivité. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.
temps	Le nombre de secondes pendant lesquelles le moteur ou le groupe de moteurs peut tenter de terminer un mouvement. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.

Exemple

au démarrage
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
définir le délai d'attente de [Motor1 v] à (1) secondes
faire tourner [Motor1 v] [avant v] de (5) [tours v] ▶
faire tourner [Motor1 v] jusqu'à la position (0) [degrés v] ▶

Valeurs #

Le moteur est terminé #

Le bloc booléen moteur arrêté indique si le moteur ou le groupe de moteurs a terminé son mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres actions en fonction du mouvement du moteur ou du groupe de moteurs.

Vrai — Le moteur ou le groupe de moteurs a terminé son mouvement.
Faux — Le moteur ou le groupe moteur est toujours en mouvement.

Ce bloc fonctionne avec les blocs Motion suivants qui ont le paramètre et ne pas attendre : faire tourner le moteur pendant et faire tourner le moteur jusqu’à la position.

<[Motor1 v] a fini de tourner ?>

Paramètres	Description
moteur	Indiquez au moteur ou au groupe de moteurs s’il a terminé son mouvement. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».

Exemple

au démarrage
[Drive forward until the motor is done spinning.]
faire tourner [Motor1 v] [avant v] de (200) [degrés v] ◀ et ne pas attendre
indéfiniment
si <[Motor1 v] a fini de tourner ?> alors
arrêter le déplacement
sinon
se déplacer en [avant v]

Le moteur tourne #

Le bloc booléen le moteur tourne indique si le moteur ou le groupe de moteurs est en rotation. Cette information peut être utilisée pour contrôler la synchronisation d’autres actions en fonction du mouvement du moteur ou du groupe de moteurs.

Vrai — Le moteur ou le groupe moteur tourne.
Faux — Le moteur ou le groupe moteur ne tourne pas.

Ce bloc fonctionne avec les blocs Motion suivants qui ont le paramètre et ne pas attendre : faire tourner le moteur pendant et faire tourner le moteur jusqu’à la position.

<le [Motor1 v] est en train de tourner ?>

Paramètres	Description
moteur	Indiquez si le moteur ou le groupe de moteurs est en rotation. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».

Exemple

au démarrage
[Move forward while the motor is spinning.]
faire tourner [Motor1 v] [avant v] de (200) [degrés v] ◀ et ne pas attendre
tant que <le [Motor1 v] est en train de tourner ?>
se déplacer en [avant v]
fin
arrêter le déplacement

position du moteur #

La position d’un moteur ou d’un groupe de moteurs correspond à sa rotation, mesurée en degrés ou en tours. Un tour équivaut à 360 degrés. Le bloc de rapport de position du moteur indique la position actuelle du moteur ou du groupe de moteurs.

Au début d’un projet, la position du moteur est initialement à 0 degré. Si le moteur effectue un tour complet dans un sens, la position sera de 360 degrés, soit un tour. S’il tourne dans l’autre sens, la position sera négative.

(position selon l'axe [Motor1 v] en [degrés v])

Paramètres	Description
moteur	Le moteur ou le groupe de moteurs dont vous souhaitez indiquer la position. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.
unité	L’unité pour indiquer la position du moteur : degrés ou tours.

Exemple

au démarrage
[Display the motor's position after spinning.]
afficher (position selon l'axe [Motor1 v] en [degrés v]) sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
faire tourner [Motor1 v] [avant v]
attendre (1) secondes
afficher (position selon l'axe [Motor1 v] en [degrés v]) sur la console ▶
arrêter [Motor1 v]

vitesse du moteur #

Le bloc de rapport vitesse du moteur indique la vitesse de rotation du moteur ou du groupe de moteurs, en pourcentage de -100 % à 100 % ou en tours par minute (tr/min) de -127 à 127.

(vitesse de rotation de [Motor1 v] en [% v])

Paramètres	Description
moteur	Le moteur ou le groupe de moteurs dont vous souhaitez indiquer la vitesse. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.
unité	L’unité dans laquelle indiquer la vitesse du moteur : % ou tr/min (tours par minute).

Exemple

au démarrage
[Display the motor's velocity from spinning.]
afficher (vitesse de rotation de [Motor1 v] en [tr/min v]) sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
faire tourner [Motor1 v] [avant v]
attendre (1) secondes
afficher (vitesse de rotation de [Motor1 v] en [tr/min v]) sur la console ▶
arrêter [Motor1 v]

courant moteur #

Le bloc rapport de courant moteur indique la quantité de courant électrique utilisée par le moteur ou le groupe de moteurs sélectionné, mesurée en ampères de 0,0 à 1,2 A. Le courant est la quantité d’électricité qui traverse le moteur ou le groupe de moteurs.

Une intensité plus élevée signifie que le moteur ou le groupe de moteurs consomme davantage de courant électrique. Cela peut se produire lorsque le moteur ou le groupe de moteurs soulève une charge lourde, exerce une pression sur un objet ou tente de se dégager après un blocage.

Ce dispositif permet de vérifier si le moteur ou le groupe de moteurs peine lors d’un mouvement. Si le courant reste élevé, le moteur risque de chauffer ou de consommer moins d’énergie.

(courant du [Motor1 v] en [amps v])

Paramètres	Description
moteur	Sélectionnez le moteur ou le groupe de moteurs dont vous souhaitez indiquer le courant. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».
unité	L’unité de mesure du courant est : ampères.

Exemple

au démarrage
[Display the motor's current from spinning.]
définir la précision d'affichage à [0.01 v] sur la console
afficher (courant du [Motor1 v] en [amps v]) sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
faire tourner [Motor1 v] [avant v]
attendre (1) secondes
afficher (courant du [Motor1 v] en [amps v]) sur la console ▶
arrêter [Motor1 v]