Двигатели и группы двигателей#
Введение#
Двигатели и группы двигателей управляют движением частей робота. Один двигатель управляет одним настроенным интеллектуальным двигателем, а группа двигателей управляет двумя настроенными интеллектуальными двигателями одновременно, так что они движутся синхронно. Двигатели и группы двигателей могут использоваться для подъема манипулятора, вращения клешни, вращения колеса или перемещения другой части конструкции. Два двигателя могут работать вместе как привод для перемещения и поворота всего робота.
Каждый двигатель настраивается в окне «Устройства». В зависимости от сборки, названия двигателей и направления вращения могут меняться. В пользовательском роботе могут использоваться другие названия двигателей или направления вращения.
По умолчанию вперед вращает двигатель против часовой стрелки, а назад — по часовой стрелке. Если в окне «Устройства» для двигателя задано реверсирование, направления вращения будут поменяны местами.
Существует множество способов программирования двигателей и групп двигателей. Ниже приведён список всех блоков «Двигатели и группы двигателей»:
Действия — Остановка и вращение двигателей и групп двигателей.
вращающий двигатель — Вращает двигатель или группу двигателей вперед или назад бесконечно.
вращение двигателя на — Вращает двигатель или группу двигателей на определенное расстояние.
повернуть двигатель в положение — Поворачивает двигатель или группу двигателей в определенное положение.
остановить двигатель — Останавливает вращение двигателя или группы двигателей.
Настройки — Отрегулируйте параметры двигателя и группы двигателей.
установить положение двигателя — Изменяет текущее положение двигателя или группы двигателей на новое значение.
установить скорость вращения двигателя — Указывает двигателю или группе двигателей, с какой скоростью вращаться.
установить остановку двигателя — Задает способ остановки двигателя или группы двигателей: торможение, движение накатом или удержание.
установить максимальный крутящий момент двигателя — Задает, с какой силой двигатель или группа двигателей могут вращаться.
установить таймаут двигателя — Задает, сколько секунд двигатель или группа двигателей будут пытаться завершить движение.
Значения — Проверьте состояние двигателя и группы двигателей.
двигатель завершен — Сообщает, завершил ли двигатель или группа двигателей движение.
двигатель вращается — Сообщает, вращается ли двигатель или группа двигателей.
положение двигателя — Сообщает текущее положение двигателя или группы двигателей.
скорость вращения двигателя — Сообщает, с какой скоростью вращается двигатель или группа двигателей.
ток двигателя — Показывает, какой электрический ток потребляет двигатель или группа двигателей.
Действия#
вращающийся двигатель#
Блок вращающийся двигатель позволяет бесконечно вращать двигатель или группу двигателей вперед или назад. Двигатель или группа двигателей будут продолжать вращаться до тех пор, пока им не будет дано другое действие, например, изменение направления вращения или остановка.
вращать [Motor1 v] [вперёд v]
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей для вращения. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
направление |
Направление вращения двигателя или группы двигателей. По умолчанию доступны варианты вперед и назад. Выбор направления может меняться в зависимости от конфигурации двигателя. |
Пример
при запуске
[Spin the motor forward, then stop.]
вращать [Motor1 v] [вперёд v]
ждать (1) секунд
остановить [Motor1 v]
вращающийся двигатель для#
Блок spin motor for в стеке вращает двигатель или группу двигателей на определенное расстояние. Вращение происходит относительно текущего положения двигателя или группы двигателей. Проект будет ждать, пока двигатель или группа двигателей не закончат вращение, прежде чем запустится следующий блок в стеке.
вращение [Motor1 v] [вперёд v] на (90) [градусы v] ▶
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей для вращения. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
направление |
Направление вращения двигателя или группы двигателей. По умолчанию доступны варианты вперед и назад. Выбор направления может меняться в зависимости от конфигурации двигателя. |
расстояние |
Расстояние, на которое вращается двигатель или группа двигателей. Градусы указываются целыми числами. Обороты могут указываться целыми числами или десятичными дробями. |
единица |
Единица измерения расстояния: градусы или обороты. |
и не ждите |
Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно. |
Пример
при запуске
[Spin the motor forward once, then reset.]
вращение [Motor1 v] [вперёд v] на (90) [градусы v] ▶
вращение [Motor1 v] [назад v] на (90) [градусы v] ▶
поверните двигатель в нужное положение#
Блок поворота двигателя в нужное положение позволяет повернуть двигатель или группу двигателей в заданное положение.
Положение двигателя или группы двигателей — это угол их вращения, измеряемый в градусах или оборотах. Один оборот равен 360 градусам. В начале проекта положение двигателя устанавливается на 0 градусов. Положение двигателя также можно установить с помощью блока установить положение двигателя.
Значения положения являются абсолютными. Это означает, что направление вращения зависит от текущего положения двигателя или группы двигателей.
вращать [Motor1 v] в положение (90) [градусы v] ▶
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей для вращения. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
позиция |
Значение положения, до которого будет вращаться двигатель или группа двигателей. Градусы указываются целыми числами. Обороты могут указываться целыми числами или десятичными дробями. |
единица |
Единица измерения положения: градусы или обороты. |
и не ждите |
Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно. |
Пример
при запуске
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
вращать [Motor1 v] [вперёд v]
ждать (2) секунд
вращать [Motor1 v] в положение (180) [градусы v] ▶
остановить двигатель#
Блок остановки двигателя немедленно останавливает выбранный двигатель или группу двигателей.
остановить [Motor1 v]
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей, которые необходимо остановить. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
Пример
при запуске
[Stop the motor after 1 second.]
вращать [Motor1 v] [вперёд v]
ждать (1) секунд
остановить [Motor1 v]
Настройки#
установить положение двигателя#
Положение двигателя или группы двигателей — это расстояние, на которое он повернулся, измеряемое в градусах или оборотах. Один оборот равен 360 градусам. Блок установки положения двигателя изменяет текущее положение двигателя или группы двигателей на новое значение.
Например, если двигатель повернулся на 180 градусов, установка положения на 0 градусов сбросит это положение со 180 до 0 градусов. Затем двигатель сможет вращаться в положениях, соответствующих этому новому значению.
установить положение [Motor1 v] (0) [градусы v]
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей, положение которых необходимо задать. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
позиция |
Значение положения, которое необходимо установить для двигателя или группы двигателей. Градусы указываются целыми числами. Повороты могут указываться целыми числами или десятичными дробями. |
единица |
Единица измерения положения: градусы или обороты. |
Пример
при запуске
[Spin the motor to the new 0 position.]
установить положение [Motor1 v] [180] [градусы v]
вращать [Motor1 v] в положение [0] [градусы v] ▶
установить скорость двигателя#
Блок установки скорости вращения двигателя определяет скорость вращения двигателя или группы двигателей. Более высокое значение в процентах приводит к более быстрому вращению двигателя или группы двигателей, а более низкое — к более медленному.
Каждый проект начинается с того, что по умолчанию каждый двигатель вращается со скоростью, составляющей 50% от обычной.
Примечание: Более высокая скорость вращения двигателя приводит к его более быстрому вращению, но может снизить точность. Более низкая скорость вращения двигателя приводит к его более медленному вращению, но может повысить точность.
установить скорость [Motor1 v] на (50) [% v]
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо задать скорость. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
скорость |
Скорость вращения двигателя или группы двигателей. Проценты — целые числа от 0% до 100%. Об/мин — целые числа от 0 до 127. |
единица |
Единица измерения скорости: % или об/мин (оборотов в минуту). |
Пример
при запуске
[Spin forward at the default velocity.]
вращение [Motor1 v] [вперёд v] на (90) [обороты v] ▶
[Spin slower.]
установить скорость [Motor1 v] на (20) [% v]
вращение [Motor1 v] [назад v] на (90) [обороты v] ▶
[Spin faster.]
установить скорость [Motor1 v] на (100) [% v]
вращение [Motor1 v] [вперёд v] на (90) [обороты v] ▶
установить остановку двигателя#
Блок set motor stopping задает способ остановки двигателя или группы двигателей: торможение, движение накатом или удержание.
установить режим остановки [Motor1 v] [торможение v]
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо задать режим остановки. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
прекращение поведения |
Как двигатель или группа двигателей остановятся:
|
Если этот блок не используется, двигатель будет применять тормоз при остановке.
установить максимальный крутящий момент двигателя#
Крутящий момент — это вращающая сила. Он показывает, насколько сильно двигатель может толкать или тянуть при вращении.
Блок установка максимального крутящего момента двигателя задает максимальный крутящий момент, который может использовать двигатель или группа двигателей.
Более высокий процент позволяет двигателю или группе двигателей прилагать больше усилий, например, при подъеме тяжелого предмета. Более низкий процент ограничивает силу, с которой двигатель или группа двигателей могут двигаться. Это может помочь защитить робота, если двигатель застрянет или достигнет предела своего хода.
В начале каждого проекта крутящий момент каждого двигателя по умолчанию составляет 50%.
установить максимальный момент [Motor1 v] [50] %
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо установить максимальный крутящий момент. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
крутящий момент |
Максимальный крутящий момент, который может использовать двигатель или группа двигателей, в диапазоне от 0% до 100%. |
Пример
при запуске
[Spin the motor at the default torque.]
вращать [Motor1 v] в положение (200) [градусы v] ▶
ждать (0.5) секунд
[Spin at a lower torque.]
установить максимальный момент [Motor1 v] (20) %
вращать [Motor1 v] в положение (0) [градусы v] ▶
ждать (0.5) секунд
[Spin at the maximum torque.]
установить максимальный момент [Motor1 v] (100) %
вращать [Motor1 v] в положение (200) [градусы v] ▶
установить тайм-аут двигателя#
Блок set motor timeout в стеке задает количество секунд, в течение которых двигатель или группа двигателей будут пытаться завершить движение. Если двигатель или группа двигателей не смогут завершить движение за это время, они прекратят попытки и перейдут к следующему блоку в стеке. Это предотвращает застревание двигателя или группы двигателей на определенном этапе движения.
установить таймаут [Motor1 v] (1) секунд
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей, для которых нужно установить время ожидания. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
время |
Количество секунд, в течение которых двигатель или группа двигателей могут попытаться завершить движение. Это может быть целое число или десятичная дробь. |
Пример
при запуске
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
установить таймаут [Motor1 v] (1) секунд
вращение [Motor1 v] [вперёд v] на (5) [обороты v] ▶
вращать [Motor1 v] в положение (0) [градусы v] ▶
Ценности#
двигатель готов#
Логический блок двигатель завершил работу сообщает, закончил ли двигатель или группа двигателей движение. Это можно использовать для управления временем выполнения других действий в зависимости от движения двигателя или группы двигателей.
Верно — Двигатель или группа двигателей завершили движение.
Ложь — Двигатель или группа двигателей всё ещё находятся в движении.
Этот блок работает совместно со следующими блоками Motion, имеющими параметр и не ожидающими: вращение двигателя в течение и вращение двигателя в положение.
<[Motor1 v] завершён?>
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей, которые будут сообщать о завершении движения. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
Пример
при запуске
[Drive forward until the motor is done spinning.]
вращение [Motor1 v] [вперёд v] на (200) [градусы v] ◀ и не ждать
вечно
если <[Motor1 v] завершён?> то
остановить движение
иначе
движение [вперёд v]
Двигатель вращается#
Логический блок двигатель вращается сообщает, вращается ли двигатель или группа двигателей. Это можно использовать для управления синхронизацией других действий в зависимости от движения двигателя или группы двигателей.
Верно — Двигатель или группа двигателей вращаются.
Ложь — Двигатель или группа двигателей не вращаются.
Этот блок работает совместно со следующими блоками Motion, имеющими параметр и не ожидающими: вращение двигателя в течение и вращение двигателя в положение.
<[Motor1 v] вращается?>
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо определить, вращается ли он. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
Пример
при запуске
[Move forward while the motor is spinning.]
вращение [Motor1 v] [вперёд v] на (200) [градусы v] ◀ и не ждать
пока <[Motor1 v] вращается?>
движение [вперёд v]
конец
остановить движение
положение двигателя#
Положение двигателя или группы двигателей — это расстояние, на которое он повернулся, измеряемое в градусах или оборотах. Один оборот равен 360 градусам. Блок регистрации положения двигателя сообщает текущее положение двигателя или группы двигателей.
В начале проекта положение двигателя устанавливается на 0 градусов. Если двигатель вращается на один полный оборот вперед, положение будет равно 360 градусам или 1 обороту. Если двигатель вращается в другом направлении, положение будет отрицательным.
(положение [Motor1 v] в [градусы v])
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей, положение которых необходимо определить. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
единица |
Единица измерения положения двигателя: градусы или обороты. |
Пример
при запуске
[Display the motor's position after spinning.]
вывести (положение [Motor1 v] в [градусы v]) в консоль ◀ и перенести курсор на следующую строку
вращать [Motor1 v] [вперёд v]
ждать (1) секунд
вывести (положение [Motor1 v] в [градусы v]) в консоль ▶
остановить [Motor1 v]
скорость двигателя#
Блок регистрации скорости вращения двигателя отображает скорость вращения двигателя или группы двигателей в процентах от -100% до 100% или в оборотах в минуту (об/мин) от -127 до 127.
(скорость [Motor1 v] в [% v])
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо вывести данные о скорости. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
единица |
Единица измерения скорости вращения двигателя: % или об/мин (оборотов в минуту). |
Пример
при запуске
[Display the motor's velocity from spinning.]
вывести (скорость [Motor1 v] в [об/мин v]) в консоль ◀ и перенести курсор на следующую строку
вращать [Motor1 v] [вперёд v]
ждать (1) секунд
вывести (скорость [Motor1 v] в [об/мин v]) в консоль ▶
остановить [Motor1 v]
ток двигателя#
Блок регистрации тока двигателя показывает, какой электрический ток потребляет выбранный двигатель или группа двигателей, измеряемый в амперах от 0,0 до 1,2 А. Ток — это количество электричества, протекающего через двигатель или группу двигателей.
Более высокое значение тока означает, что двигатель или группа двигателей потребляют больше электроэнергии. Это может произойти, когда двигатель или группа двигателей поднимают что-то тяжелое, толкают какой-либо объект или пытаются сдвинуться с места, когда они застряли.
Это можно использовать для проверки того, испытывает ли двигатель или группа двигателей трудности во время движения. Если ток остается высоким, двигатель может нагреваться или потреблять энергию менее эффективно.
(ток [Motor1 v] в [amps v])
Параметры |
Описание |
|---|---|
мотор |
Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо выводить данные о токе. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства». |
единица |
Единица измерения тока: амперы. |
Пример
при запуске
[Display the motor's current from spinning.]
установить точность печати [0.01 v] в консоли
вывести (ток [Motor1 v] в [amps v]) в консоль ◀ и перенести курсор на следующую строку
вращать [Motor1 v] [вперёд v]
ждать (1) секунд
вывести (ток [Motor1 v] в [amps v]) в консоль ▶
остановить [Motor1 v]