Mótair agus Grúpaí Mótair#

Réamhrá #

Rialaíonn mótair agus grúpaí mótair an chaoi a mbogann codanna de róbat. Rialaíonn mótar Mótar Cliste cumraithe amháin, agus rialaíonn grúpa mótair dhá Mhótar Cliste cumraithe le chéile ionas go mbogann siad i dteannta a chéile. Is féidir mótair agus grúpaí mótair a úsáid chun lámh a ardú, crúb a chasadh, roth a sníomh, nó cuid eile de thógáil a bhogadh. Is féidir le dhá mhótar oibriú le chéile mar thiománaí chun an róbat iomlán a bhogadh agus a chasadh.

Cumraítear gach mótar sa fhuinneog Gléasanna. Ag brath ar an tógáil, féadfaidh ainmneacha na mótar agus na dtreoracha athrú. Féadfaidh róbat saincheaptha ainmneacha nó treoracha mótair éagsúla a úsáid.

Mótar VEX IQ (1ú glúin) a thaispeánann an treo ar aghaidh a léirítear le comhartha móide agus saighead a léiríonn go bhfuil sé ag rothlú ar chlé, nó tuathal.

Mótar VEX IQ (1ú glúin) a thaispeánann an treo droim ar ais a léirítear le comhartha lúide agus saighead a léiríonn go bhfuil sé ag rothlú ar dheis, nó deiseal.

De réir réamhshocraithe, rothlaíonn ar aghaidh mótar tuathal, agus rothlaíonn ar gcúl mótar deiseal. Má tá mótar socraithe chun aisiompú sa fhuinneog Gléasanna, athrófar na treoracha sin.

Tá go leor bealaí ann chun mótair agus grúpaí mótair a chódú. Seo thíos liosta de na bloic uile de chuid na Mótar agus na nGrúpaí Mótair:

Gníomhartha — Stop agus rothlaigh mótair agus grúpaí mótair.

mótar sníomh — Sníomhann sé mótar nó grúpa mótar ar aghaidh nó ar gcúl go deo.
rothlaigh mótar ar feadh — Rothlaíonn sé mótar nó grúpa mótar ar feadh achar ar leith.
rothlaigh mótar go suíomh — Rothlaíonn sé mótar nó grúpa mótar go suíomh ar leith.
stop motor — Cuireann sé seo stop le mótar nó le grúpa mótar ó bheith ag sníomh.

Socruithe — Coigeartaigh socruithe mótair agus grúpa mótair.

socraigh suíomh an mhótair — Athraíonn sé suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair go luach nua.
socraigh luas an mhótair — Insíonn sé seo do mhótar nó do ghrúpa mótair cé chomh tapa agus atá sé rothlú.
socraigh stopadh mótair — Socraíonn sé conas a stopfaidh mótar nó grúpa mótair ag gluaiseacht: trí choscánú, trí chósta, nó trí choinneáil.
socraigh uas-chasmhóimint an mhótair — Socraíonn sé cé chomh crua is a cheadaítear do mhótar nó do ghrúpa mótair brú agus é ag sníomh.
socraigh am scoir mótair — Socraíonn sé cé mhéad soicind a dhéanfaidh mótar nó grúpa mótair iarracht gluaiseacht a chríochnú.

Luachanna — Seiceáil stádas an mhótair agus an ghrúpa mótair.

mótar críochnaithe — Tuairiscítear an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag bogadh.
tá an mótar ag sníomh — Tuairiscítear an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh.
suíomh mótair — Tuairiscítear suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair.
treoluas mótair — Tuairiscítear cé chomh tapa agus atá an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh.
sruth mótair — Tuairiscítear cé mhéad srutha leictrigh atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair.

Gníomhartha #

mótar sníomh #

Casann an bloc cruachta mótair sníomha mótar nó grúpa mótair ar aghaidh nó ar gcúl go deo. Leanfaidh an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh go dtí go dtugtar gníomh eile dó, amhail sníomh i dtreo difriúil nó stopadh.

rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair atá le sníomh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
treo	An treo a rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair. De réir réamhshocraithe, is iad na roghanna ar aghaidh agus ar gcúl. Féadfaidh roghanna treo athrú ag brath ar chumraíocht an mhótair.

Sampla

nuair a thosaítear
[Spin the motor forward, then stop.]
rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v]
fan (1) soicind
stop [Motor1 v]

mótar sníomh le haghaidh #

Rothlaíonn an bloc cruachta mótar sníomha le haghaidh mótar nó grúpa mótair ar feadh achar sonrach. Tá an rothlú i gcoibhneas le suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag sníomh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chruach.

rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v] ar feadh (90) [céimeanna v] ▶

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair atá le sníomh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
treo	An treo a rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair. De réir réamhshocraithe, is iad na roghanna ar aghaidh agus ar gcúl. Féadfaidh roghanna treo athrú ag brath ar chumraíocht an mhótair.
achar	An fad a rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair. Úsáideann céimeanna slánuimhreacha. Is féidir le casadh slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
aonad	An t-aonad achair: céimeanna nó casadh.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaítear
[Spin the motor forward once, then reset.]
rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v] ar feadh (90) [céimeanna v] ▶
rothaigh [Motor1 v] [ar gcúl v] ar feadh (90) [céimeanna v] ▶

rothlaigh an mótar go dtí an suíomh #

Casann an bloc cruachta mótar a rothlú go suíomh mótar nó grúpa mótar go suíomh ar leith.

Is é suíomh mótair nó grúpa mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i céimeanna nó casadh. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. Ag tús tionscadail, socraítear suíomh an mhótair go 0 céim. Is féidir suíomh an mhótair a shocrú freisin ag baint úsáide as an mbloc set motor position.

Is luachanna absalóideacha iad luachanna suímh. Ciallaíonn sé seo go mbraitheann treo an rothlaithe ar shuíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair.

rothaigh [Motor1 v] go suíomh (90) [céimeanna v] ▶

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair atá le sníomh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
seasamh	An luach suímh a rothlóidh an mótar nó an grúpa mótair chuige. Úsáideann céimeanna slánuimhreacha. Is féidir le casadh slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
aonad	An t-aonad suímh: céimeanna nó casadh.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaítear
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v]
fan (2) soicind
rothaigh [Motor1 v] go suíomh (180) [céimeanna v] ▶

stop mótar #

Cuireann an bloc cruachta stop motor stad ar an mótar nó ar an ngrúpa mótair roghnaithe láithreach.

stop [Motor1 v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair le stopadh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

Sampla

nuair a thosaítear
[Stop the motor after 1 second.]
rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v]
fan (1) soicind
stop [Motor1 v]

Socruithe #

socraigh suíomh an mhótair #

Is é suíomh mótair nó grúpa mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i chéimeanna nó i casadh. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. Athraíonn an bloc cruachta socraigh suíomh an mhótair suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair go luach nua.

Mar shampla, má tá mótar tar éis sníomh go 180 céim, má shocraítear an suíomh go 0 céim athshocrófar an suíomh sin ó 180 go 0 céim. Ansin is féidir leis an mótar sníomh go suíomhanna bunaithe ar an luach nua sin.

socraigh suíomh [Motor1 v] go (0) [céimeanna v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair le suíomh a shocrú. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
seasamh	An luach suímh le socrú don mhótar nó don ghrúpa mótair. Úsáideann céimeanna slánuimhreacha. Is féidir le casadh slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
aonad	An t-aonad suímh: céimeanna nó casadh.

Sampla

nuair a thosaítear
[Spin the motor to the new 0 position.]
socraigh suíomh [Motor1 v] go [180] [céimeanna v]
rothaigh [Motor1 v] go suíomh [0] [céimeanna v] ▶

socraigh luas an mhótair #

Insíonn an bloc cruachta treoluas mótair socraithe do mhótar nó do ghrúpa mótair cé chomh tapa agus atá sé/sí ag sníomh. Má bhíonn céatadán níos airde ann, sníomhann an mótar nó an grúpa mótair níos tapúla agus má bhíonn céatadán níos ísle ann, sníomhann an mótar nó an grúpa mótair níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal le gach mótar ag sníomh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, rothlaíonn an mótar níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, rothlaíonn an mótar níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

socraigh luas [Motor1 v] go (50) [% v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair chun luas a shocrú. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
luas	An luas a rothlóidh an mótar nó an grúpa mótair. Úsáideann Céatadán slánuimhreacha ó 0% go 100%. Úsáideann RPM slánuimhreacha ó 0 go 127.
aonad	An t-aonad luais: % nó rpm (réabhlóidí in aghaidh an nóiméid).

Sampla

nuair a thosaítear
[Spin forward at the default velocity.]
rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v] ar feadh (90) [casanna v] ▶
[Spin slower.]
socraigh luas [Motor1 v] go (20) [% v]
rothaigh [Motor1 v] [ar gcúl v] ar feadh (90) [casanna v] ▶
[Spin faster.]
socraigh luas [Motor1 v] go (100) [% v]
rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v] ar feadh (90) [casanna v] ▶

socraigh stopadh mótair #

Socraíonn an bloc cruachta socraigh stopadh mótair conas a stopfaidh mótar nó grúpa mótair ag gluaiseacht: trí choscánú, trí chósta, nó trí choinneáil.

socraigh stopadh [Motor1 v] go [coscán v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair chun a iompraíocht stad a shocrú. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
iompar stad	Conas a stopfaidh an mótar nó an grúpa mótair: coscán — Stopann láithreach. cósta — Moillíonn go dtí go stopann sé. coinnigh — Stopann láithreach agus coinníonn sé suíomh an mhótair.

Paraiméadair

Cur síos

mótar

An mótar nó an grúpa mótair chun a iompraíocht stad a shocrú. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

iompar stad

Conas a stopfaidh an mótar nó an grúpa mótair:

coscán — Stopann láithreach.
cósta — Moillíonn go dtí go stopann sé.
coinnigh — Stopann láithreach agus coinníonn sé suíomh an mhótair.

Mura n-úsáidtear an bloc seo, úsáidfidh an mótar coscán agus é ag stopadh.

socraigh uas-chasmhóimint an mhótair #

Is fórsa rothlach é chasmhóimint. Léiríonn sé cé chomh crua is féidir le mótar a bhrú nó a tharraingt nuair a bhíonn sé ag sníomh.

Socraíonn an bloc cruachta socraigh uas-chasmhóimint mótair an chasmhóimint is mó a cheadaítear do mhótar nó do ghrúpa mótair a úsáid.

Ligeann céatadán níos airde don mhótar nó don ghrúpa mótair brú níos deacra, mar shampla agus rud trom á ardú. Cuireann céatadán níos ísle teorainn le cé chomh crua is féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair brú. Is féidir leis seo cabhrú leis an róbat a chosaint má théann an mótar i bhfostú nó má shroicheann sé deireadh a fhad is féidir leis bogadh.

Tosaíonn gach tionscadal le chasmhóimint gach mótair ag 50% de réir réamhshocraithe.

socraigh uasmhorc [Motor1 v] go [50] %

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair chun an chasmhóimint uasta a shocrú. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
chasmhóiminte	An chasmhóimint uasta is féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair a úsáid ó 0% go 100%.

Sampla

nuair a thosaítear
[Spin the motor at the default torque.]
rothaigh [Motor1 v] go suíomh (200) [céimeanna v] ▶
fan (0.5) soicind
[Spin at a lower torque.]
socraigh uasmhorc [Motor1 v] go (20) %
rothaigh [Motor1 v] go suíomh (0) [céimeanna v] ▶
fan (0.5) soicind
[Spin at the maximum torque.]
socraigh uasmhorc [Motor1 v] go (100) %
rothaigh [Motor1 v] go suíomh (200) [céimeanna v] ▶

socraigh am scoir mótair #

Socraíonn an bloc cruachta socraigh am scoir mótair cé mhéad soicind a dhéanfaidh mótar nó grúpa mótair iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé den iarracht agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad bhloc eile sa chruach. Coinníonn sé seo an mótar nó an grúpa mótair ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.

socraigh am teorann [Motor1 v] go (1) soicind

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair ar a socrófar an t-am scoir. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
am	An líon soicindí is féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Is féidir leis seo a bheith ina uimhir iomlán nó ina dheachúil.

Sampla

nuair a thosaítear
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
socraigh am teorann [Motor1 v] go (1) soicind
rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v] ar feadh (5) [casanna v] ▶
rothaigh [Motor1 v] go suíomh (0) [céimeanna v] ▶

Luachanna #

tá an mótar déanta #

Tuairiscíonn an bloc Boole mótar críochnaithe an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair nó an ghrúpa mótair.

Fíor — Tá an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag bogadh.
Bréagach — Tá an mótar nó an grúpa mótair fós ag gluaiseacht.

Oibríonn an bloc seo i gcomhar leis na bloic Ghluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu: rothlaigh mótar ar feadh agus rothlaigh mótar go suíomh.

<[Motor1 v] críochnaithe?>

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair le tuairisciú an bhfuil sé críochnaithe ag bogadh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

Sampla

nuair a thosaítear
[Drive forward until the motor is done spinning.]
rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v] ar feadh (200) [céimeanna v] ◀ agus ná fan
go deo
má <[Motor1 v] críochnaithe?> ansin
stop tiomána
eile
tiomáin [ar aghaidh v]

tá an mótar ag sníomh #

Tuairiscíonn an bloc Booleanach tá an mótar ag sníomh an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair nó an ghrúpa mótair.

Fíor — Tá an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh.
Bréagach — Níl an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh.

Oibríonn an bloc seo i gcomhar leis na bloic Ghluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu: rothlaigh mótar ar feadh agus rothlaigh mótar go suíomh.

<[Motor1 v] ag rothú?>

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair le tuairisciú an bhfuil sé ag sníomh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

Sampla

nuair a thosaítear
[Move forward while the motor is spinning.]
rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v] ar feadh (200) [céimeanna v] ◀ agus ná fan
fad is atá <[Motor1 v] ag rothú?>
tiomáin [ar aghaidh v]
deireadh
stop tiomána

suíomh mótair #

Is é suíomh mótair nó grúpa mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i céimeanna nó casadh. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. Tuairiscíonn an bloc tuairiscithe suíomh mótair suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair.

Ag tús tionscadail, socraítear suíomh an mhótair go 0 céim. Má rothlaíonn an mótar casadh iomlán amháin ar aghaidh, beidh an suíomh 360 céim nó casadh amháin. Má rothlaíonn an mótar sa treo eile, beidh an suíomh diúltach.

(suíomh [Motor1 v] in [céimeanna v])

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair ar a dtuairisceofar suíomh. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
aonad	An t-aonad le suíomh an mhótair a thuairisciú i: céimeanna nó casadh.

Sampla

nuair a thosaítear
[Display the motor's position after spinning.]
priontáil (suíomh [Motor1 v] in [céimeanna v]) ar an gconsól ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v]
fan (1) soicind
priontáil (suíomh [Motor1 v] in [céimeanna v]) ar an gconsól ▶
stop [Motor1 v]

luas mótair #

Tuairiscíonn an bloc tuairisceora treoluas mótair cé chomh tapa agus atá an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh, mar chéatadán ó -100% go 100% nó mar réabhlóidí in aghaidh an nóiméid (rpm) ó -127 go 127.

(luas [Motor1 v] in [% v])

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair ar a dtuairisceofar luas. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
aonad	An t-aonad le luas an mhótair a thuairisciú i: % nó rpm (réabhlóidí in aghaidh an nóiméid).

Sampla

nuair a thosaítear
[Display the motor's velocity from spinning.]
priontáil (luas [Motor1 v] in [rpm v]) ar an gconsól ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v]
fan (1) soicind
priontáil (luas [Motor1 v] in [rpm v]) ar an gconsól ▶
stop [Motor1 v]

sruth mótair #

Tuairiscíonn an bloc tuairisceora sruth mótair cé mhéad srutha leictrigh atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair roghnaithe, arna thomhas in aimpéir ó 0.0 go 1.2 A. Is é an sruth an méid leictreachais atá ag sreabhadh tríd an mótar nó an grúpa mótair.

Ciallaíonn luach reatha níos airde go bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag úsáid níos mó srutha leictrigh. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an mótar nó an grúpa mótair ag ardú rud trom, ag brú i gcoinne réada, nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag streachailt le linn gluaiseachta. Má fhanann an sruth ard, féadfaidh an mótar dul níos teo nó cumhacht a úsáid níos lú éifeachtúla.

(sruth [Motor1 v] in [amps v])

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar nó an grúpa mótair ar a dtuairisceofar sruth an mhótair. Roghnaigh ó na mótair atá cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
aonad	An t-aonad le tuairisciú srutha i: ampéir.

Sampla

nuair a thosaítear
[Display the motor's current from spinning.]
socraigh beachtas priontála go [0.01 v] ar an gconsól
priontáil (sruth [Motor1 v] in [amps v]) ar an gconsól ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
rothaigh [Motor1 v] [ar aghaidh v]
fan (1) soicind
priontáil (sruth [Motor1 v] in [amps v]) ar an gconsól ▶
stop [Motor1 v]