线程#

介绍#

线程允许机器人在同一个程序中同时运行多个任务。它们支持多任务处理，让机器人可以同时执行独立的操作。

**注意：**您必须[首先定义一个函数]（Functions.md）才能将其与线程一起使用。

构造函数——创建并启动新线程。

  • 线程 – 启动一个新线程，与主程序并行运行指定的函数。

操作 – 控制正在运行的线程。

  • stop – 手动停止线程，有助于停止后台行为。

构造函数#

Thread#

Thread 创建并启动一个线程。创建线程时，您可以为其命名，以便在项目中单独管理它。

用法：

my_thread = Thread(my_function)

参数

描述

my_thread

可选。新线程的名称。

my_function

先前定义的函数的名称。

注意：函数必须始终在*调用之前定义。

# Drive forward while blinking lights
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
        wait(0.5, SECONDS)
blink_lights_thread = Thread(blink_lights)
robot.move_at(0)


# Run multiple threads simultaneously
# Turn right, blink lights and display heading at once
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        robot.screen.clear_row()
        robot.screen.set_cursor(1, 1)
        robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_yaw()}")
        wait(50, MSEC)

blink_lights_thread = Thread(blink_lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
robot.turn(RIGHT)

行动#

stop#

stop 可以手动停止线程，当某个任务不再需要，或者程序需要重置或重新分配线程时，此功能非常有用。线程一旦停止，就无法重新启动。要再次运行该线程，必须使用 Thread 创建一个新线程。

用法：

my_thread.stop()

参数

描述

my_thread

先前启动的线程对象。这是使用 Thread 创建线程时分配的名称。

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Turn right, blink lights and display heading at once
Stop blinking lights after 2 seconds
"""
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.off(ALL_LEDS)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        robot.screen.clear_row()
        robot.screen.set_cursor(1, 1)
        robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_yaw()}")
        wait(50, MSEC)

blink_lights_thread = Thread(blink_lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
robot.turn(RIGHT)

wait(2, SECONDS)
blink_lights_thread.stop()
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