线程#

简介#

线程允许机器人在同一个程序中同时运行多个任务。它们支持多任务处理，让机器人可以同时执行独立的操作。

**注意：**您必须[首先定义一个函数]（Functions.md）才能将其与线程一起使用。

构造函数——创建并启动新线程。

  • [Thread] (#thread) –启动与主程序并行运行指定函数的新线程。

操作 – 控制正在运行的线程。

  • [stop] (#stop) –手动停止线程，用于停止后台行为。

构造函数#

Thread#

Thread 创建并启动线程。创建线程时，您可以将其命名，以便在不再需要时停止。

用法：

my_thread = Thread(my_function)

参数

描述

my_thread

可选。新线程的名称。

my_function

先前定义的[function] (Functions.md)的名称。

注意：函数必须始终在*调用之前定义。

# Drive forward while blinking lights
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
        wait(0.5, SECONDS)
blink_lights_thread = Thread(blink_lights)
robot.move_at(0)


# Run multiple threads simultaneously
# Turn right, blink lights and display heading at once
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        robot.screen.clear_row()
        robot.screen.set_cursor(1, 1)
        robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_yaw()}")
        wait(50, MSEC)

blink_lights_thread = Thread(blink_lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
robot.turn(RIGHT)

操作#

stop#

stop 手动停止线程，这对于不再需要任务或程序需要重置线程时非常有用。线程一旦停止，就无法重新启动。要再次运行它，您必须使用[Thread] (#thread)创建一个新线程。

用法：

my_thread.stop()

参数

描述

my_thread

以前启动的线程对象。这是使用线程创建线程时分配的名 Thread。

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Turn right, blink lights and display heading at once
Stop blinking lights after 2 seconds
"""
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.off(ALL_LEDS)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        robot.screen.clear_row()
        robot.screen.set_cursor(1, 1)
        robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_yaw()}")
        wait(50, MSEC)

blink_lights_thread = Thread(blink_lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
robot.turn(RIGHT)

wait(2, SECONDS)
blink_lights_thread.stop()
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