Trapos#

Introducción#

Los subprocesos permiten que un robot ejecute múltiples tareas simultáneamente dentro del mismo programa. Facilitan la multitarea, permitiendo que el robot realice acciones independientes simultáneamente.

Nota: Debes primero definir una función para usarla con un hilo.

Constructor – Crea e inicia nuevos hilos.

  • Hilo – Inicia un nuevo hilo que ejecuta la función especificada en paralelo con el programa principal.

Acción – Controlar hilos en ejecución.

  • stop – Detiene un hilo manualmente, útil para detener el comportamiento en segundo plano.

Constructor#

Thread#

Thread crea e inicia un hilo. Al crear un hilo, puedes nombrarlo para gestionarlo individualmente en tu proyecto.

Uso:

my_thread = Thread(my_function)

Parámetros

Descripción

my_thread

Opcional. Un nombre para el nuevo hilo.

my_function

El nombre de una función definida previamente.

Nota: Una función siempre debe definirse antes de ser llamada.

# Drive forward while blinking lights
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
        wait(0.5, SECONDS)
blink_lights_thread = Thread(blink_lights)
robot.move_at(0)


# Run multiple threads simultaneously
# Turn right, blink lights and display heading at once
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        robot.screen.clear_row()
        robot.screen.set_cursor(1, 1)
        robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_yaw()}")
        wait(50, MSEC)

blink_lights_thread = Thread(blink_lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
robot.turn(RIGHT)

Acción#

stop#

stop detiene un hilo manualmente, lo cual es útil cuando una tarea ya no es necesaria o cuando un programa necesita reiniciar o reasignar hilos. Una vez detenido un hilo, no se puede reiniciar. Para volver a ejecutarlo, debe crear un nuevo hilo usando Thread.

Uso:

my_thread.stop()

Parámetros

Descripción

my_thread

Un objeto de hilo iniciado previamente. Este es el nombre asignado al crear el hilo con Thread.

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Turn right, blink lights and display heading at once
Stop blinking lights after 2 seconds
"""
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.off(ALL_LEDS)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        robot.screen.clear_row()
        robot.screen.set_cursor(1, 1)
        robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_yaw()}")
        wait(50, MSEC)

blink_lights_thread = Thread(blink_lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
robot.turn(RIGHT)

wait(2, SECONDS)
blink_lights_thread.stop()
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