線路追蹤器

介紹

line 類感測器與循線器配合使用，循線器是一種類比感測器，它利用紅外線LED和光感測器來檢測前方表面的反射率。此感測器設計用於安裝在機器人底盤下方，以便機器人能夠沿著預先標記的路徑行進。

類別建構函數

line(
  triport::port &port );

類別析構函數

銷毀第 line 物件並釋放相關資源。

virtual ~line();

參數

範圍	類型	描述
port	triport::port &	線路追蹤器連接的 3 線端口，寫成 Brain.ThreeWirePort.X 或 ExpanderName.X，其中 X 是端口字母（例如， Brain.ThreeWirePort.A 或 Expander1.A）。

範例

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

成員功能

第 line 類包含以下成員函數：

• reflectivity — Returns an int32_t that represents the amount of light reflected from the surface as a percent.

在呼叫 line 函數之前，必須先建立 line：

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

傳回一個 int32_t 型值，表示表面反射光量的百分比。這可用於幫助機器人沿著預先標記的路徑移動。

筆記：

• 0%反射率意味著物體非常暗。

• 100%反射率意味著物體非常明亮。

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

範圍	類型	描述
units	percentUnits	反射率單位： percent / pct （預設）—%

Return Values

傳回一個 int32_t 表示線路追蹤器測量的反射率，以百分比表示，範圍為 0 - 100%。

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);