مستشعر الرؤية

مقدمة

مستشعر الرؤية هو مستشعر يعتمد على الكاميرا، ويمكنه اكتشاف وتتبع الإشارات اللونية والرموز اللونية. يسمح هذا المستشعر للروبوت بتحليل محيطه والاستجابة للمدخلات البصرية.

فيما يلي قائمة بجميع الكتل:

الإجراءات — التقاط البيانات من مستشعر الرؤية لنوع كائن محدد.

• التقاط لقطة رؤية — يلتقط لقطة باستخدام مستشعر الرؤية المحدد والتوقيع.

الإعدادات — اختر العنصر الذي تريد التفاعل معه.

• set vision object index — يحدد الكائن المكتشف (حسب الترتيب) للإشارة إليه في الكتل المتعلقة بالكائنات.

القيم — الوصول إلى البيانات التي تم جمعها واستخدامها.

• كائن الرؤية موجود — يُبلغ عما إذا كان الكائن المكتشف موجودًا.

• عدد الكائنات المرئية — يعرض عدد الكائنات المكتشفة في اللقطة.

• خاصية كائن الرؤية — تفاصيل التقارير مثل:

  • العرض و الارتفاع — حجم توقيع اللون.

  • centerX & centerY — إحداثيات موضع المركز في عرض المستشعر.

  • angle — زاوية توقيع اللون.

الإجراءات

التقاط صورة للرؤية

ستقوم كتلة أخذ لقطة الرؤية بالتقاط الصورة الحالية من مستشعر الرؤية ليتم معالجتها وتحليلها بحثًا عن التوقيعات اللونية أو الرموز اللونية.

يجب أولاً تكوين التوقيعات اللونية ورموز الألوان في أداة مستشعر الرؤية قبل أن يتم استخدامها مع هذه الوحدة.

ملاحظة: يلزم أخذ لقطة شاشة أولاً قبل استخدام أي من كتل مستشعر الرؤية الأخرى.

تحتوي مجموعة البيانات على كائنات مرتبة من الأكبر إلى الأصغر حسب العرض، بدءًا من الفهرس 0. يمكن الوصول إلى خصائص كل كائن باستخدام كتلة vision object property. يتم الإبلاغ عن مجموعة بيانات فارغة في حال عدم العثور على أي كائنات مطابقة.

التقط لقطة [Vision1 v] من [SELECT_A_SIG v]

المعلمة	وصف
مستشعر الرؤية	مستشعر الرؤية المراد استخدامه، والذي تم تكوينه في نافذة الأجهزة.
إمضاء	يقوم هذا الإجراء بتصفية مجموعة البيانات بحيث لا تتضمن إلا البيانات التي تحمل التوقيع المحدد. التوقيعات المتاحة هي: الاسم - توقيع لوني أو رمز لوني، حيث يمثل NAME الاسم المُكوّن في أداة مستشعر الرؤية

إعدادات

فهرس كائنات الرؤية المحددة

تحدد كتلة المكدس set vision object index العنصر المراد استخدامه في مجموعة البيانات.

اضبط فهرس كائن [Vision1 v] على [1]

المعلمة	وصف
مستشعر الرؤية	مستشعر الرؤية المراد استخدامه، والذي تم تكوينه في نافذة الأجهزة.
فِهرِس	رقم العنصر المراد استخدامه في مجموعة البيانات.

قيم

يوجد كائن رؤية

يشير مربع كائن الرؤية موجود المنطقي إلى ما إذا تم اكتشاف توقيع لوني محدد أو رمز لوني في مجموعة البيانات.

• صحيح — تتضمن مجموعة البيانات توقيعًا لونيًا أو رمزًا لونيًا.

• خطأ — لا تتضمن مجموعة البيانات توقيعًا لونيًا أو رمزًا لونيًا.

<كائن [Vision1 v] موجود؟>

حدود	وصف
مستشعر الرؤية	مستشعر الرؤية المراد استخدامه، والذي تم تكوينه في نافذة الأجهزة.

عدد عناصر الرؤية

تقوم وحدة الإبلاغ عن عدد الكائنات المرئية بالإبلاغ عن عدد الكائنات المكتشفة في مجموعة البيانات كرقم صحيح.

(عدد كائنات [Vision1 v])

حدود	وصف
مستشعر الرؤية	مستشعر الرؤية المراد استخدامه، والذي تم تكوينه في نافذة الأجهزة.

خاصية كائن الرؤية

هناك خمس خصائص يتم تضمينها مع كل كائن (موضح أدناه) يتم تخزينها بعد استخدام كتلة take vision snapshot.

(كائن [Vision1 v] [العرض v])

تصف جميع قيم الخصائص موضع وحجم الجسم المكتشف في مجال رؤية مستشعر الرؤية لحظة استخدام كتلة التقاط لقطة رؤية. تُقاس هذه القيم بالبكسل، بناءً على دقة المستشعر البالغة 316 × 212 بكسل.

المعلمة	وصف
مستشعر الرؤية	مستشعر الرؤية المراد استخدامه، والذي تم تكوينه في نافذة الأجهزة.
ملكية	أي خاصية من خصائص الكائن المكتشف يجب استخدامها؟ العرض الارتفاع مركز س مركز ص الزاوية

عرض

تشير خاصية العرض إلى عرض توقيع اللون المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 0 إلى 316.

كتلة خصائص كائن الرؤية مع ضبط معلماتها على العرض.

كائن [Vision1 v] [العرض v]

ارتفاع

تشير خاصية الارتفاع إلى ارتفاع توقيع اللون المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 0 إلى 212.

كتلة خصائص كائن الرؤية مع ضبط معلماتها على الارتفاع.

كائن [Vision1 v] [الارتفاع v]

سنتر إكس

تقوم خاصية centerX بالإبلاغ عن الإحداثي السيني لمركز توقيع اللون المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 0 إلى 316.

كتلة خصائص كائن الرؤية مع تعيين معلماتها إلى centerX.

كائن [Vision1 v] [centerX v]

سنتري

تُبلغ خاصية centerY عن الإحداثي الصادي لمركز توقيع اللون المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 0 إلى 212.

كتلة خاصية الكائن Vision مع تعيين معلماتها إلى centerY.

كائن [Vision1 v] [centerY v]

زاوية

تشير خاصية الزاوية إلى اتجاه رمز اللون المكتشف كرقم صحيح بالدرجات من 0 إلى 180.

ملاحظة: لا يمكن استخدام خاصية الزاوية إلا مع رموز الألوان.

كتلة خصائص كائن الرؤية مع ضبط معلماتها على الزاوية.

كائن [Vision1 v] [الزاوية v]