Linienverfolger

Einführung

Die Klasse line wird mit dem Linienverfolger verwendet, einem analogen Sensor, der mithilfe einer Infrarot-LED und eines Lichtsensors die Reflektivität der Oberfläche vor ihm erfasst. Er ist für die Montage unter dem Chassis eines Roboters konzipiert, damit dieser einem vorgegebenen Pfad folgen kann.

Klassenkonstruktor

line(
  triport::port &port );

Klassendestruktor

Zerstört das Objekt line und gibt die zugehörigen Ressourcen frei.

virtual ~line();

Parameter

Parameter	Typ	Beschreibung
port	triport::port &	Der 3-Draht-Anschluss, an den der Line Tracker angeschlossen ist, wird als Brain.ThreeWirePort.X oder ExpanderName.Xgeschrieben, wobei X der Anschlussbuchstabe ist (zum Beispiel Brain.ThreeWirePort.A oder Expander1.A).

Beispiele

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Mitgliedsfunktionen

Die Klasse line enthält die folgenden Memberfunktionen:

• reflectivity — Gibt einen int32_t zurück, der den Anteil des von der Oberfläche reflektierten Lichts in Prozent angibt.

Before calling any line member functions, a line instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Gibt einen int32_t int32_t zurück, der den prozentualen Anteil des von der Oberfläche reflektierten Lichts darstellt. Dieser Wert kann verwendet werden, um einem Roboter zu helfen, einem vorgegebenen Pfad zu folgen.

Notiz:

• Ein Reflexionsgrad von 0 % bedeutet, dass das Objekt sehr dunkel ist.

• 100% Reflexionsgrad bedeutet, dass das Objekt sehr hell ist.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
units	percentUnits	Die Einheit, die den Reflexionsgrad darstellt: percent pct (Standard) — Prozent

Return Values

Gibt einen int32_t zurück, der die vom Line Tracker gemessene Reflektivität als Prozentwert im Bereich von 0 - 100% darstellt.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);