Νήματα#

Εισαγωγή#

Τα νήματα επιτρέπουν σε ένα ρομπότ να εκτελεί πολλαπλές εργασίες ταυτόχρονα μέσα στο ίδιο πρόγραμμα. Επιτρέπουν την εκτέλεση πολλαπλών εργασιών, επιτρέποντας στο ρομπότ να εκτελεί ανεξάρτητες ενέργειες ταυτόχρονα.

Κατασκευαστές κλάσεων#

1 — Δημιουργεί και ξεκινά ένα νέο νήμα με μια συνάρτηση.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Δημιουργεί και ξεκινά ένα νέο νήμα με μια συνάρτηση που δέχεται ένα όρισμα.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Καταστροφέας κλάσης#

Καταστρέφει το αντικείμενο thread και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

~thread();

Παράμετροι#

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

callback

void (*)(void)

Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που θα εκτελεστεί στο νέο νήμα.

callback

int (*)(void *)

Μια προηγουμένως ορισμένη συνάρτηση που δέχεται ένα όρισμα δείκτη κενού και θα εκτελεστεί στο νέο νήμα.

arg

void *

Ένας δείκτης κενού που διαβιβάζεται στη συνάρτηση επανάκλησης.

Σημειώσεις#

  • Μια συνάρτηση πρέπει πάντα να ορίζεται πριν την κλήση της.

  • Όταν δημιουργείτε ένα νήμα, μπορείτε να του δώσετε ένα όνομα για να το διαχειρίζεστε ξεχωριστά στο έργο σας.

  • Μόλις ένα νήμα σταματήσει χρησιμοποιώντας την συνάρτηση interrupt(), δεν μπορεί να επανεκκινηθεί. Για να το εκτελέσετε ξανά, πρέπει να δημιουργήσετε ένα νέο νήμα.

Παράδειγμα#

Ορίστε τη συνάρτηση (εκτός του int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

Καταχωρίστε το νήμα μέσα στο int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Ορίστε τη συνάρτηση (εκτός του int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

Καταχωρίστε το νήμα μέσα στο int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Συναρτήσεις Μελών#

Η κλάση νήματος περιλαμβάνει τις ακόλουθες συναρτήσεις-μέλη:

  • interrupt – Διακόπτει ένα νήμα χειροκίνητα, χρήσιμο για την παύση της συμπεριφοράς στο παρασκήνιο.

interrupt#

Διακόπτει ένα νήμα χειροκίνητα, κάτι που είναι χρήσιμο όταν μια εργασία δεν χρειάζεται πλέον ή όταν ένα πρόγραμμα χρειάζεται να επαναφέρει τα νήματα.

Available Functions 
void interrupt();
Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν έχει παραμέτρους.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Notes

  • Μόλις ένα νήμα σταματήσει, δεν μπορεί να επανεκκινηθεί. Για να το εκτελέσετε ξανά, πρέπει να δημιουργήσετε ένα νέο νήμα χρησιμοποιώντας το thread.

  • Αυτό είναι χρήσιμο όταν μια εργασία δεν είναι πλέον απαραίτητη ή όταν ένα πρόγραμμα χρειάζεται να επαναφέρει ή να αναθέσει εκ νέου τα νήματα.

Examples

Ορίστε τη συνάρτηση (εκτός του int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

Καταχωρίστε το νήμα μέσα στο int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}
On this page