Нити

Введение

Потоки позволяют роботу выполнять несколько задач одновременно в рамках одной программы. Они обеспечивают многозадачность, позволяя роботу выполнять независимые действия одновременно.

Конструкторы классов

1 — Создает и запускает новый поток с заданной функцией.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Создает и запускает новый поток с функцией, которая принимает аргумент.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Деструктор класса

Уничтожает объект thread и освобождает связанные с ним ресурсы.

~thread();

Параметры

Параметр	Тип	Описание
callback	void (*)(void)	Ранее определенная функция, которая будет выполняться в новом потоке.
callback	int (*)(void *)	Ранее определенная функция, которая принимает в качестве аргумента указатель типа void и будет выполняться в новом потоке.
arg	void *	Указатель типа void, который передается в функцию обратного вызова.

Примечания

• Функцию необходимо всегда определять до её вызова.

• При создании потока вы можете присвоить ему имя, чтобы управлять им индивидуально в рамках вашего проекта.

• После остановки потока с помощью прерывания interrupt()его нельзя перезапустить. Для его повторного запуска необходимо создать новый поток.

Пример

Определите функцию (вне int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

Зарегистрируйте поток внутри int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Определите функцию (вне int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

Зарегистрируйте поток внутри int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Функции участников

Класс Thread включает следующие функции-члены:

• interrupt – Останавливает поток вручную, полезно для остановки фоновой работы.

interrupt

Останавливает поток вручную, что полезно, когда задача больше не нужна или когда программе необходимо перезапустить потоки.

Available Functions

void interrupt();

Parameters

Эта функция не имеет параметров.

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

• После остановки поток нельзя перезапустить. Для его повторного запуска необходимо создать новый поток с помощью команды thread.

• Это полезно, когда задача больше не нужна или когда программе необходимо перезагрузить или переназначить потоки.

Examples

Определите функцию (вне int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

Зарегистрируйте поток внутри int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}