Langat

Johdanto

Säikeet mahdollistavat robotin suorittaa useita tehtäviä samanaikaisesti saman ohjelman sisällä. Ne mahdollistavat moniajon, jolloin robotti voi suorittaa itsenäisiä toimintoja samanaikaisesti.

Luokanrakentajat

1 — Luo ja aloittaa uuden säikeen funktiolla.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Luo ja aloittaa uuden säikeen funktiolla, joka hyväksyy argumentin.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Luokan tuhoaja

Tuhoaa thread objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

~thread();

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
callback	void (*)(void)	Aiemmin määritelty funktio, joka suoritetaan uudessa säikeessä.
callback	int (*)(void *)	Aiemmin määritelty funktio, joka hyväksyy tyhjän osoittimen argumentin ja suoritetaan uudessa säikeessä.
arg	void *	Tyhjä osoitin, joka välitetään takaisinkutsufunktiolle.

Muistiinpanoja

• A function must always be defined before it is called.

• Kun luot säikeen, voit nimetä sen hallitaksesi sitä erikseen projektissasi.

• Kun säie on pysäytetty käyttämällä interrupt(), sitä ei voida käynnistää uudelleen. Suorittaaksesi sen uudelleen sinun on luotava uusi säie.

Esimerkki

Määrittele funktio ( int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

Rekisteröi lanka int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Määrittele funktio ( int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

Rekisteröi lanka int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Jäsenten toiminnot

Thread-luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

• interrupt – Pysäyttää säikeen manuaalisesti, hyödyllinen taustalla tapahtuvan toiminnan pysäyttämiseksi.

interrupt

Pysäyttää säikeen manuaalisesti, mikä on hyödyllistä, kun tehtävää ei enää tarvita tai kun ohjelman on nollattava säikeet.

Available Functions

void interrupt();

Parameters

Tällä funktiolla ei ole parametreja.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Notes

• Kun säie on pysäytetty, sitä ei voi käynnistää uudelleen. Suorittaaksesi sen uudelleen, sinun on luotava uusi säie käyttämällä thread-metodia.

• Tästä on hyötyä, kun tehtävää ei enää tarvita tai kun ohjelman on nollattava tai uudelleenmääritettävä säikeitä.

Examples

Määrittele funktio ( int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

Rekisteröi lanka int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}