スレッド#

導入#

スレッドを使用することで、ロボットは同じプログラム内で複数のタスクを同時に実行できます。これによりマルチタスクが可能になり、ロボットは複数の独立した動作を同時に実行できます。

クラスコンストラクタ#

1 — 関数を使用して新しいスレッドを作成して開始します。

thread( void (* callback)(void) );

2 — 引数を受け取る関数を使用して新しいスレッドを作成して開始します。

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

クラスデストラクタ#

スレッド thread を破棄し、関連するリソースを解放します。

~thread();

パラメータ#

パラメータ

タイプ

説明

callback

void (*)(void)

新しいスレッドで実行される、事前に定義された関数。

callback

int (*)(void *)

事前に定義された関数で、voidポインタ引数を受け取り、新しいスレッドで実行されます。

arg

void *

コールバック関数に渡されるvoidポインタ。

注記#

  • 関数は、呼び出される前に必ず定義されていなければなりません。

  • スレッドを作成する際に、プロジェクト内で個別に管理するために名前を付けることができます。

  • スレッドが interrupt()を使用して停止されると、再開することはできません。再度実行するには、新しいスレッドを作成する必要があります。

例#

関数を定義します ( int main()の外側)

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

スレッドを登録する int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

関数を定義します ( int main()の外側)

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

スレッドを登録する int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

メンバーの機能#

スレッドクラスには、以下のメンバ関数が含まれています。

  • interrupt – スレッドを手動で停止します。バックグラウンド動作を停止する場合に便利です。

interrupt#

スレッドを手動で停止します。これは、タスクが不要になった場合や、プログラムがスレッドをリセットする必要がある場合に便利です。

Available Functions 
void interrupt();
Parameters

この関数には引数がありません。

Return Values

この関数は値を返しません。

Notes

  • 一度停止したスレッドは再開できません。再度実行するには、thread を使用して新しいスレッドを作成する必要があります。

  • これは、タスクが不要になった場合や、プログラムがスレッドをリセットまたは再割り当てする必要がある場合に役立ちます。

Examples

関数を定義します ( int main()の外側)

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

スレッドを登録する int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}
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