Benang#

Perkenalan#

Thread memungkinkan robot untuk menjalankan banyak tugas secara bersamaan dalam program yang sama. Ini memungkinkan multitasking, sehingga robot dapat melakukan tindakan independen pada waktu yang bersamaan.

Konstruktor Kelas#

1 — Membuat dan memulai thread baru dengan sebuah fungsi.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Membuat dan memulai thread baru dengan fungsi yang menerima sebuah argumen.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Destruktor Kelas#

Menghancurkan objek thread dan melepaskan sumber daya terkait.

~thread();

Parameter#

Parameter

Jenis

Keterangan

callback

void (*)(void)

Fungsi yang telah didefinisikan sebelumnya yang akan dijalankan di thread baru.

callback

int (*)(void *)

Fungsi yang telah didefinisikan sebelumnya yang menerima argumen pointer void dan akan dijalankan di thread baru.

arg

void *

Pointer kosong yang diteruskan ke fungsi callback.

Catatan#

  • Suatu fungsi harus selalu didefinisikan sebelum dipanggil.

  • Saat Anda membuat thread, Anda dapat memberinya nama untuk mengelolanya secara individual dalam proyek Anda.

  • Setelah sebuah thread dihentikan menggunakan interrupt(), thread tersebut tidak dapat dimulai ulang. Untuk menjalankannya kembali, Anda harus membuat thread baru.

Contoh#

Definisikan fungsi (di luar int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

Daftarkan thread di dalam int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Definisikan fungsi (di luar int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

Daftarkan thread di dalam int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Fungsi Keanggotaan#

Kelas thread mencakup fungsi anggota berikut:

  • interrupt – Menghentikan thread secara manual, berguna untuk menghentikan perilaku latar belakang.

interrupt#

Menghentikan thread secara manual, yang berguna ketika suatu tugas tidak lagi dibutuhkan atau ketika suatu program perlu mengatur ulang thread.

Available Functions 
void interrupt();
Parameters

Fungsi ini tidak memiliki parameter.

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Notes

  • Setelah sebuah thread dihentikan, thread tersebut tidak dapat dimulai ulang. Untuk menjalankannya kembali, Anda harus membuat thread baru menggunakan thread.

  • Ini berguna ketika suatu tugas tidak lagi dibutuhkan atau ketika suatu program perlu mengatur ulang atau menetapkan ulang thread.

Examples

Definisikan fungsi (di luar int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

Daftarkan thread di dalam int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}
On this page