Siūlai

Įvadas

Gijos leidžia robotui vienu metu vykdyti kelias užduotis toje pačioje programoje. Jos įgalina daugiaprogramį darbą, leisdamos robotui atlikti nepriklausomus veiksmus tuo pačiu metu.

Klasės konstruktoriai

1 — Sukuria ir pradeda naują giją su funkcija.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Sukuria ir pradeda naują giją su funkcija, kuri priima argumentą.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Klasės destruktorius

Sunaikina thread objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

~thread();

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
callback	void (*)(void)	Anksčiau apibrėžta funkcija, kuri veiks naujoje gijoje.
callback	int (*)(void *)	Anksčiau apibrėžta funkcija, kuri priima argumentą „void pointer“ ir veiks naujoje gijoje.
arg	void *	Tuščia rodyklė, kuri perduodama atgalinio iškvietimo funkcijai.

Pastabos

• A function must always be defined before it is called.

• Sukūrę giją, galite ją pavadinti, kad galėtumėte ją valdyti atskirai savo projekte.

• Kai gija sustabdoma naudojant interrupt(), jos negalima paleisti iš naujo. Norėdami ją vėl paleisti, turite sukurti naują giją.

Pavyzdys

Apibrėžkite funkciją (už int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

Užregistruokite giją viduje int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Apibrėžkite funkciją (už int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

Užregistruokite giją viduje int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Narių funkcijos

Gija klasė apima šias narines funkcijas:

• interrupt – Sustabdo giją rankiniu būdu, naudinga norint sustabdyti foninį elgesį.

interrupt

Rankiniu būdu sustabdo giją, o tai naudinga, kai užduoties nebereikia arba kai programai reikia iš naujo nustatyti gijas.

Available Functions

void interrupt();

Parameters

Ši funkcija neturi parametrų.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes

• Sustabdžius giją, jos paleisti iš naujo negalima. Norėdami ją vėl paleisti, turite sukurti naują giją naudodami thread.

• Tai naudinga, kai užduotis nebereikalinga arba kai programai reikia iš naujo nustatyti arba priskirti gijas.

Examples

Apibrėžkite funkciją (už int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

Užregistruokite giją viduje int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}