Draden

Invoering

Threads stellen een robot in staat om meerdere taken tegelijkertijd binnen hetzelfde programma uit te voeren. Ze maken multitasking mogelijk, waardoor de robot onafhankelijke acties tegelijkertijd kan uitvoeren.

Klasseconstructors

1 — Maakt en start een nieuwe thread met een functie.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Maakt en start een nieuwe thread met een functie die een argument accepteert.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Klasse-destructor

Vernietigt het object met thread thread en geeft de bijbehorende resources vrij.

~thread();

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
callback	void (*)(void)	Een eerder gedefinieerde functie die in de nieuwe thread zal worden uitgevoerd.
callback	int (*)(void *)	Een eerder gedefinieerde functie die een void-pointerargument accepteert en in de nieuwe thread wordt uitgevoerd.
arg	void *	Een pointer naar een leeg object die wordt doorgegeven aan de callbackfunctie.

Notities

• Een functie moet altijd gedefinieerd zijn voordat deze wordt aangeroepen.

• Wanneer je een thread aanmaakt, kun je deze een naam geven om hem individueel te beheren binnen je project.

• Als een thread eenmaal is gestopt met interrupt() interrupt()kan deze niet opnieuw worden gestart. Om hem opnieuw uit te voeren, moet u een nieuwe thread maken.

Voorbeeld

Definieer de functie (buiten int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

Registreer de thread binnen int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Definieer de functie (buiten int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

Registreer de thread binnen int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Lidfuncties

De threadklasse bevat de volgende lidfuncties:

• interrupt – Stopt een thread handmatig, handig om achtergrondgedrag te stoppen.

interrupt

Hiermee wordt een thread handmatig gestopt. Dit is handig wanneer een taak niet langer nodig is of wanneer een programma threads moet resetten.

Available Functions

void interrupt();

Parameters

Deze functie heeft geen parameters.

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

Notes

• Als een thread eenmaal is gestopt, kan deze niet opnieuw worden gestart. Om de thread opnieuw uit te voeren, moet u een nieuwe thread maken met behulp van thread.

• Dit is handig wanneer een taak niet langer nodig is of wanneer een programma threads moet resetten of opnieuw moet toewijzen.

Examples

Definieer de functie (buiten int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

Registreer de thread binnen int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}