Konular

giriiş

İş parçacıkları, bir robotun aynı program içinde birden fazla görevi eş zamanlı olarak çalıştırmasına olanak tanır. Çoklu görev yürütmeyi mümkün kılarak robotun aynı anda bağımsız eylemler gerçekleştirmesini sağlarlar.

Sınıf Oluşturucuları

1 — Bir fonksiyonla yeni bir iş parçacığı oluşturur ve başlatır.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Bir argüman alan bir fonksiyonla yeni bir iş parçacığı oluşturur ve başlatır.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Sınıf Yıkıcısı

thread nesnesini yok eder ve ilişkili kaynakları serbest bırakır.

~thread();

Parametreler

Parametre	Tip	Tanım
callback	void (*)(void)	Yeni iş parçacığında çalışacak olan önceden tanımlanmış bir fonksiyon.
callback	int (*)(void *)	Önceden tanımlanmış, void işaretçi argümanı alan ve yeni iş parçacığında çalışacak bir fonksiyon.
arg	void *	Geri çağrı fonksiyonuna iletilen bir void işaretçisi.

Notlar

• Bir fonksiyon, çağrılmadan her zaman önce tanımlanmalıdır.

• Bir iş parçacığı oluşturduğunuzda, projenizde onu ayrı ayrı yönetmek için ona bir isim verebilirsiniz.

• Bir iş parçacığı interrupt()kullanılarak durdurulduktan sonra yeniden başlatılamaz. Tekrar çalıştırmak için yeni bir iş parçacığı oluşturmanız gerekir.

Örnek

Fonksiyonu tanımlayın ( int main() dışında)

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

main() fonksiyonunun int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Fonksiyonu tanımlayın ( int main() dışında)

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

main() fonksiyonunun int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Üye Fonksiyonları

Thread sınıfı aşağıdaki üye fonksiyonlarını içerir:

• interrupt – Bir iş parçacığını manuel olarak durdurur, arka plan davranışını durdurmak için kullanışlıdır.

interrupt

Bir iş parçacığını manuel olarak durdurur; bu, bir göreve artık ihtiyaç duyulmadığında veya bir programın iş parçacıklarını sıfırlaması gerektiğinde kullanışlıdır.

Available Functions

void interrupt();

Parameters

Bu fonksiyonun parametresi yoktur.

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Notes

• Bir iş parçacığı durdurulduktan sonra yeniden başlatılamaz. Tekrar çalıştırmak için thread kullanarak yeni bir iş parçacığı oluşturmanız gerekir.

• Bu, bir göreve artık ihtiyaç duyulmadığında veya bir programın iş parçacıklarını sıfırlaması veya yeniden ataması gerektiğinde kullanışlıdır.

Examples

Fonksiyonu tanımlayın ( int main() dışında)

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

main() fonksiyonunun int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}