Αισθητήρας περιστροφής#

Εισαγωγή #

Ο Αισθητήρας Περιστροφής μετρά την περιστροφή ενός άξονα. Μπορεί να χρησιμοποιηθεί οπουδήποτε σε ένα ρομπότ όπου περιστρέφεται ένας άξονας, ακόμα κι αν αυτός ο άξονας δεν είναι συνδεδεμένος απευθείας σε έναν κινητήρα.

Ένας κινητήρας διαθέτει ενσωματωμένο κωδικοποιητή που μπορεί να παρακολουθεί την περιστροφή του. Ο αισθητήρας περιστροφής λειτουργεί σαν εξωτερικός κωδικοποιητής που μπορεί να παρακολουθεί την περιστροφή ενός ξεχωριστού άξονα.

Ο αισθητήρας περιστροφής μπορεί να επιστρέψει τη γωνία, τη θέση και την ταχύτητα του άξονα. Η γωνία είναι η απόλυτη θέση του άξονα από 0 έως 359,99 μοίρες. Δεν επαναφέρεται όταν ξεκινά ένα έργο ή όταν το ρομπότ είναι απενεργοποιημένο. Η θέση παρακολουθεί πόσες μοίρες ή στροφές έχει περιστραφεί ο άξονας προς τα εμπρός ή προς τα πίσω κατά τη διάρκεια ενός έργου και μπορεί να επαναφερθεί ανάλογα με τις ανάγκες.

Ο αισθητήρας περιστροφής είναι συμβατός με τυπικούς άξονες VEX 1/8 ίντσας και 1/4 ίντσας.

Ο αισθητήρας περιστροφής VEX V5.

Αυτή η σελίδα χρησιμοποιεί rotation_sensor ως παράδειγμα ονόματος Αισθητήρα Περιστροφής. Αντικαταστήστε το με το δικό σας διαμορφωμένο όνομα, όπως απαιτείται.

Παρακάτω είναι μια λίστα με τις διαθέσιμες μεθόδους:

set_position — Ορίζει την τρέχουσα θέση του αισθητήρα περιστροφής σε μια συγκεκριμένη τιμή.
angle — Επιστρέφει την τρέχουσα γωνία του άξονα από 0 έως 359,99 μοίρες.
position — Επιστρέφει την περιστροφή του άξονα σε μοίρες ή στροφές.
velocity — Επιστρέφει την ταχύτητα περιστροφής του άξονα.
reset_position — Επαναφέρει την τρέχουσα θέση του αισθητήρα περιστροφής στο 0.
set_reversed — Ορίζει εάν η έξοδος του Αισθητήρα Περιστροφής αντιστρέφεται.
changed — Καταγράφει μια συνάρτηση που θα εκτελείται κάθε φορά που αλλάζει η τιμή του Αισθητήρα Περιστροφής.

Κατασκευαστής — Χειροκίνητη αρχικοποίηση ενός αισθητήρα περιστροφής.

Rotation — Δημιουργεί έναν αισθητήρα περιστροφής.

ορισμός_θέσης #

set_position ορίζει την τρέχουσα θέση του αισθητήρα περιστροφής σε μια τιμή.

Η θέση είναι η περιστροφή του άξονα κατά τη διάρκεια ενός έργου. Ο ορισμός της θέσης αλλάζει την τρέχουσα τιμή θέσης χωρίς να μετακινηθεί ο άξονας.

Usage:
rotation_sensor.set_position(position, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
`position`	Η τιμή θέσης που θα αντιστοιχιστεί στον αισθητήρα περιστροφής. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.
`units`	Προαιρετικά. Η μονάδα θέσης: `DEGREES` (προεπιλογή) ή `TURNS`.

# Set the Rotation Sensor to 2.5 Turns
rotation_sensor.set_position(2.5, TURNS)

γωνία #

Η γωνία angle επιστρέφει την τρέχουσα γωνία του άξονα ως πλωτήρα.

Η γωνία αναφέρει την απόλυτη θέση του άξονα εντός μίας περιστροφής, από 0 έως 359,99 μοίρες. Δεν επαναφέρεται όταν ξεκινά ένα έργο ή όταν το ρομπότ απενεργοποιείται.

Usage:
rotation_sensor.angle(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
`units`	Προαιρετικά. Η μονάδα γωνίας: `DEGREES` (προεπιλογή) ή `TURNS`.

θέση #

Η θέση position επιστρέφει πόσο έχει περιστραφεί ο άξονας.

Σε αντίθεση με τη γωνία, η θέση μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359,99 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες. Η θέση παρακολουθεί πόσο μακριά περιστρέφεται ο άξονας προς τα εμπρός ή προς τα πίσω κατά τη διάρκεια ενός έργου και μπορεί να επαναφερθεί ανάλογα με τις ανάγκες.

Usage:
rotation_sensor.position(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
`units`	Προαιρετικά. Η μονάδα θέσης: `DEGREES` (προεπιλογή) ή `TURNS`.

ταχύτητα #

Η τιμή velocity επιστρέφει την ταχύτητα περιστροφής του άξονα.

Usage:
rotation_sensor.velocity(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
`units`	Η μονάδα ταχύτητας: `VelocityUnits.RPM` (στροφές ανά λεπτό) ή `VelocityUnits.DPS` (μοίρες ανά δευτερόλεπτο).

επαναφορά_θέσης #

reset_position επαναφέρει την τρέχουσα θέση του αισθητήρα περιστροφής στο 0.

Usage:
rotation_sensor.reset_position()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

set_reversed #

set_reversed ορίζει εάν η έξοδος του αισθητήρα περιστροφής αντιστρέφεται.

Όταν αντιστραφούν, οι θετικές τιμές γίνονται αρνητικές και οι αρνητικές τιμές γίνονται θετικές. Αυτή η μέθοδος λειτουργεί με τον ίδιο τρόπο όπως ο ορισμός της παραμέτρου reverse σε True όταν χρησιμοποιείται ο κατασκευαστής Rotation .

Usage:
rotation_sensor.set_reversed(value)

Παράμετροι	Περιγραφή
`value`	Εάν θα αντιστραφεί η έξοδος του αισθητήρα περιστροφής: `True` ή `False`.

άλλαξε #

changed καταχωρεί μια συνάρτηση που θα καλείται κάθε φορά που αλλάζει η τιμή του Αισθητήρα Περιστροφής.

Usage:
rotation_sensor.changed(callback, arg)

Παράμετροι	Περιγραφή
`callback`	Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που εκτελείται όταν αλλάζει η τιμή του Αισθητήρα Περιστροφής.
`arg`	Προαιρετικό. Μια πλειάδα που περιέχει ορίσματα για να μεταβιβαστούν στη συνάρτηση επανάκλησης. Δείτε Χρήση Συναρτήσεων με Παραμέτρους για περισσότερες πληροφορίες.

def my_function():
  brain.screen.print("Rotated!")

# Call my_function whenever rotation_sensor's value changes
rotation_sensor.changed(my_function)

Κατασκευαστής #

Οι κατασκευαστές χρησιμοποιούνται για τη χειροκίνητη δημιουργία αντικειμένων Rotation , όπως κατά τη διαμόρφωση ενός Αισθητήρα Περιστροφής εκτός του VEXcode.

Rotation #

Rotation δημιουργεί ένα αντικείμενο Αισθητήρα Περιστροφής.

Usage:
Rotation(smartport)

Παράμετρος	Περιγραφή
`smartport`	Η Έξυπνη Θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο Αισθητήρας Περιστροφής, γράφεται ως `Ports.PORTx`, όπου `x` είναι ο αριθμός θύρας.
`reverse`	Προαιρετικό. Εάν θα αντιστραφεί η έξοδος του αισθητήρα περιστροφής: `True` ή `False` (προεπιλογή).

# Create an inverted Rotation Sensor in Port 10
rotation_sensor = Rotation(Ports.PORT10, True)