Αισθητήρας περιστροφής#

Εισαγωγή#

Ο Αισθητήρας Περιστροφής μετρά την περιστροφή ενός άξονα. Μπορεί να χρησιμοποιηθεί οπουδήποτε σε ένα ρομπότ όπου περιστρέφεται ένας άξονας, ακόμα κι αν αυτός ο άξονας δεν είναι συνδεδεμένος απευθείας σε έναν κινητήρα.

Ένας κινητήρας διαθέτει ενσωματωμένο κωδικοποιητή που μπορεί να παρακολουθεί την περιστροφή του. Ο αισθητήρας περιστροφής λειτουργεί σαν εξωτερικός κωδικοποιητής που μπορεί να παρακολουθεί την περιστροφή ενός ξεχωριστού άξονα.

Ο αισθητήρας περιστροφής μπορεί να επιστρέψει τη γωνία, τη θέση και την ταχύτητα του άξονα. Η γωνία είναι η απόλυτη θέση του άξονα από 0 έως 359,99 μοίρες. Δεν επαναφέρεται όταν ξεκινά ένα έργο ή όταν το ρομπότ είναι απενεργοποιημένο. Η θέση παρακολουθεί πόσες μοίρες ή στροφές έχει περιστραφεί ο άξονας προς τα εμπρός ή προς τα πίσω κατά τη διάρκεια ενός έργου και μπορεί να επαναφερθεί ανάλογα με τις ανάγκες.

Ο αισθητήρας περιστροφής είναι συμβατός με τυπικούς άξονες VEX 1/8 ίντσας και 1/4 ίντσας.

Ο αισθητήρας περιστροφής VEX V5.

This page uses rotation_sensor as the example Rotation Sensor name. Replace it with your own configured name as needed.

Παρακάτω είναι μια λίστα με τις διαθέσιμες μεθόδους:

  • set_position — Sets the Rotation Sensor’s current position to a specific value.

  • angle — Returns the shaft’s current angle from 0 to 359.99 degrees.

  • position — Returns how far the shaft has rotated in degrees or turns.

  • velocity — Returns how fast the shaft is rotating.

  • reset_position — Resets the Rotation Sensor’s current position to 0.

  • set_reversed — Sets whether the Rotation Sensor’s output is reversed.

  • changed — Registers a function to run whenever the Rotation Sensor’s value changes.

Κατασκευαστής — Χειροκίνητη αρχικοποίηση ενός αισθητήρα περιστροφής.

  • Rotation — Creates a Rotation Sensor.

ορισμός_θέσης#

set_position sets the Rotation Sensor’s current position to a value.

Η θέση είναι η περιστροφή του άξονα κατά τη διάρκεια ενός έργου. Ο ορισμός της θέσης αλλάζει την τρέχουσα τιμή θέσης χωρίς να μετακινηθεί ο άξονας.

Usage:
rotation_sensor.set_position(position, units)

Παράμετροι

Περιγραφή

position

Η τιμή θέσης που θα αντιστοιχιστεί στον αισθητήρα περιστροφής. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.

units

Optional. The position unit: DEGREES (default) or TURNS.

 
# Set the Rotation Sensor to 2.5 Turns
rotation_sensor.set_position(2.5, TURNS)

γωνία#

angle returns the shaft’s current angle as a float.

Η γωνία αναφέρει την απόλυτη θέση του άξονα εντός μίας περιστροφής, από 0 έως 359,99 μοίρες. Δεν επαναφέρεται όταν ξεκινά ένα έργο ή όταν το ρομπότ απενεργοποιείται.

Usage:
rotation_sensor.angle(units)

Παράμετροι

Περιγραφή

units

Optional. The angle unit: DEGREES (default) or TURNS.

θέση#

position returns how far the shaft has rotated.

Σε αντίθεση με τη γωνία, η θέση μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359,99 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες. Η θέση παρακολουθεί πόσο μακριά περιστρέφεται ο άξονας προς τα εμπρός ή προς τα πίσω κατά τη διάρκεια ενός έργου και μπορεί να επαναφερθεί ανάλογα με τις ανάγκες.

Usage:
rotation_sensor.position(units)

Παράμετροι

Περιγραφή

units

Optional. The position unit: DEGREES (default) or TURNS.

ταχύτητα#

velocity returns how fast the shaft is rotating.

Usage:
rotation_sensor.velocity(units)

Παράμετροι

Περιγραφή

units

The velocity unit: VelocityUnits.RPM (revolutions per minute) or VelocityUnits.DPS (degrees per second).

επαναφορά_θέσης#

reset_position resets the Rotation Sensor’s current position to 0.

Usage:
rotation_sensor.reset_position()

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

set_reversed#

set_reversed sets whether the Rotation Sensor’s output is reversed.

When reversed, positive values become negative and negative values become positive. This method works the same as setting the reverse parameter to True when using the Rotation constructor.

Usage:
rotation_sensor.set_reversed(value)

Παράμετροι

Περιγραφή

value

Whether to reverse the Rotation Sensor output: True or False.

άλλαξε#

changed registers a function to be called whenever the Rotation Sensor’s value changes.

Usage:
rotation_sensor.changed(callback, arg)

Παράμετροι

Περιγραφή

callback

Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που εκτελείται όταν αλλάζει η τιμή του Αισθητήρα Περιστροφής.

arg

Προαιρετικό. Μια πλειάδα που περιέχει ορίσματα για να μεταβιβαστούν στη συνάρτηση επανάκλησης. Δείτε Χρήση Συναρτήσεων με Παραμέτρους για περισσότερες πληροφορίες.

 
def my_function():
  brain.screen.print("Rotated!")

# Call my_function whenever rotation_sensor's value changes
rotation_sensor.changed(my_function)

Κατασκευαστής#

Constructors are used to manually create Rotation objects, such as when configuring a Rotation Sensor outside of VEXcode.

Rotation#

Rotation creates a Rotation Sensor object.

Usage:
Rotation(smartport)

Παράμετρος

Περιγραφή

smartport

The Smart Port that the Rotation Sensor is connected to, written as Ports.PORTx, where x is the port number.

reverse

Optional. Whether to reverse the Rotation Sensor output: True or False (default).

 
# Create an inverted Rotation Sensor in Port 10
rotation_sensor = Rotation(Ports.PORT10, True)
On this page