Python ειδικά για ρομπότ

Εισαγωγή

Το Hero Bot, Flop, περιλαμβάνει έναν κινητήρα εισαγωγής, έναν βραχίονα και έναν αισθητήρα όρασης IQ AI.

Όλες οι τυπικές εντολές VEXcode VR Python είναι διαθέσιμες για χρήση στο IQ 26-27 Level Up Playground.

Παρακάτω είναι μια λίστα με όλες τις διαθέσιμες εντολές Python ειδικά για Robot:

Κίνηση – Μετακίνηση και παρακολούθηση των κινητήρων του ρομπότ.

• Ενέργειες

  • spin – Περιστρέφει έναν κινητήρα προς μία κατεύθυνση για πάντα.

  • spin_for – Περιστρέφει έναν κινητήρα για έναν συγκεκριμένο αριθμό μοιρών ή στροφών.

  • spin_to_position – Περιστρέφει έναν κινητήρα σε μια συγκεκριμένη θέση.

  • stop – Σταματά την περιστροφή ενός κινητήρα.

• Ρυθμίσεις

  • set_velocity – Ορίζει την ταχύτητα περιστροφής ενός κινητήρα.

  • set_timeout – Ορίζει το χρονικό διάστημα που θα χρειαστεί ένας κινητήρας για να ολοκληρώσει μια κίνηση.

  • set_position – Αλλάζει την τρέχουσα θέση του κινητήρα σε μια νέα τιμή.

• Τιμές

  • είναι_ολοκληρωμένο – Επιστρέφει εάν ο κινητήρας έχει ολοκληρώσει την κίνηση.

  • είναι_περιστρεφόμενος – Επιστρέφει εάν ο κινητήρας περιστρέφεται.

  • θέση – Επιστρέφει την τρέχουσα θέση του κινητήρα.

  • ταχύτητα – Επιστρέφει την ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα.

AI Vision – Καταγραφή και ανάλυση αντικειμένων χρησιμοποιώντας τον αισθητήρα AI Vision Sensor IQ.

• Αποκτητές

  • λήψη_στιγμιότυπου – Φιλτράρει το τρέχον καρέ του αισθητήρα σε μια συγκεκριμένη υπογραφή και επιστρέφει μια πλειάδα ανιχνευμένων αντικειμένων.

• Σκηνικά θέατρου

  • .width – Επιστρέφει το πλάτος του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel.

  • .height – Επιστρέφει το ύψος του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel.

  • .centerX – Επιστρέφει τη συντεταγμένη x του κέντρου του ανιχνευμένου αντικειμένου.

  • .centerY – Επιστρέφει τη συντεταγμένη y του κέντρου του ανιχνευμένου αντικειμένου.

  • .originX – Επιστρέφει τη συντεταγμένη x της επάνω αριστερής γωνίας του πλαισίου οριοθέτησης του ανιχνευμένου αντικειμένου.

  • .originY – Επιστρέφει τη συντεταγμένη y της επάνω αριστερής γωνίας του πλαισίου οριοθέτησης του ανιχνευμένου αντικειμένου.

  • .id – Επιστρέφει το ID της ανιχνευμένης ταξινόμησης AI.

Τα παραδείγματα σε αυτήν τη σελίδα χρησιμοποιούν την προεπιλεγμένη θέση έναρξης της Παιδικής Χαράς.

Κίνηση

Flop has two robot-specific motors: intake_motor and arm_motor. Both use standard motor commands.

Σταθερές κατεύθυνσης:

• intake_motor: FORWARD = intake (collects); REVERSE = outtake (ejects)

• arm_motor: FORWARD = up (raises); REVERSE = down (lowers)

γνέθω

spin spins a motor in the given direction forever. The motor will continue to spin until it is given another command.

Usage:
motor.spin(direction)

Παράμετροι	Περιγραφή
direction	The direction to spin: FORWARD or REVERSE.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

περιστροφή_για

spin_for spins a motor for a specific distance. The project waits until the motor is done before the next command runs unless wait=False is passed.

Usage:
motor.spin_for(direction, amount, unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
direction	The direction to spin: FORWARD or REVERSE.
amount	Η απόσταση περιστροφής. Αυτή μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.
unit	The unit of measurement: DEGREES or TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

περιστροφή_σε_θέση

spin_to_position spins a motor to a specific position. The project waits until the motor is done before the next command runs unless wait=False is passed.

Usage:
motor.spin_to_position(position, unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
position	Η θέση στην οποία θα γίνει η περιστροφή. Αυτή μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.
unit	The unit of measurement: DEGREES or TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_to_position(1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

στάση

stop stops a motor from spinning.

Usage:
motor.stop()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    wait(1, SECONDS)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_velocity

set_velocity sets how fast a motor will spin as a percentage from 0 to 100.

Usage:
motor.set_velocity(velocity, unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
velocity	Η ταχύτητα του κινητήρα ως ποσοστό από 0 έως 100.
unit	The unit of measurement: PERCENT.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout sets how many seconds a motor will try to finish a movement before stopping.

Usage:
motor.set_timeout(timeout, unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
timeout	Ο αριθμός των δευτερολέπτων που θα προσπαθήσει ο κινητήρας να ολοκληρώσει μια κίνηση.
unit	The unit of measurement: SECONDS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.set_timeout(2, SECONDS)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ορισμός_θέσης

set_position changes the motor’s current position to a new value, resetting its encoder.

Usage:
motor.set_position(position, unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
position	Η νέα τιμή θέσης.
unit	The unit of measurement: DEGREES or TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.set_position(0, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

είναι_ολοκληρωμένο

is_done returns a Boolean indicating whether the motor has finished its movement.

• True – The motor has finished moving.

• False – The motor is still moving.

Usage:
motor.is_done()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS, wait=False)
    while not arm_motor.is_done():
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

περιστρέφεται

is_spinning returns a Boolean indicating whether the motor is currently spinning.

• True – The motor is spinning.

• False – The motor is not spinning.

Usage:
motor.is_spinning()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    while intake_motor.is_spinning():
        wait(5, MSEC)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

θέση

position returns the motor’s current position.

Usage:
motor.position(unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
unit	The unit of measurement: DEGREES or TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    while arm_motor.position(DEGREES) < 360:
        arm_motor.spin(FORWARD)
        wait(2, MSEC)
    arm_motor.stop()
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ταχύτητα

velocity returns how fast the motor is currently spinning as a percentage from -100 to 100.

Usage:
motor.velocity(unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
unit	The unit of measurement: PERCENT.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    wait(0.2, SECONDS)
    brain.screen.print(intake_motor.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Όραμα Τεχνητής Νοημοσύνης

λήψη_στιγμιότυπου

take_snapshot filters data from the IQ AI Vision Sensor frame to a single signature — a saved description of something the sensor can recognize, such as a game element on the field — and returns a tuple.

Η πλειάδα αποθηκεύει αντικείμενα ταξινομημένα από το μεγαλύτερο στο μικρότερο κατά πλάτος, ξεκινώντας από τον δείκτη 0. Η πρόσβαση στις ιδιότητες κάθε αντικειμένου είναι δυνατή χρησιμοποιώντας τον δείκτη του. Επιστρέφεται μια κενή πλειάδα εάν δεν εντοπιστούν αντικείμενα που να ταιριάζουν.

Usage:
ai_vision.take_snapshot(signature)

Παράμετροι	Περιγραφή
signature	Filters the dataset to only include data of the given signature. Available signatures are: AiVision.ALL_AIOBJS - Detects all Bean Bags. AiVision.ALL_TAGS - Detects AprilTags, found on the sides of the Goals.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Turn to face a red Bean Bag
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.centerX < 140:
                    drivetrain.turn(LEFT)
                elif ai_object.centerX > 180:
                    drivetrain.turn(RIGHT)
                else:
                    drivetrain.stop()
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Σκηνικά θέατρου

There are seven properties that are included with each object stored in a tuple after take_snapshot is used.

All property values except .id describe the detected object’s position and size in the IQ AI Vision Sensor’s view at the moment take_snapshot was used. These values are measured in pixels, based on the sensor’s 320 by 240 pixel resolution.

.πλάτος

.width returns the width of the detected object in pixels, which is an integer between 1 and 320.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Approach the Bean Bag, then pick it up
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.width > 200:
                    drivetrain.stop()
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                else:
                    drivetrain.drive(FORWARD)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.ύψος

.height returns the height of the detected object in pixels, which is an integer between 1 and 240.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Approach the Bean Bag, then pick it up
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.height > 110:
                    drivetrain.stop()
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                else:
                    drivetrain.drive(FORWARD)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerX

.centerX returns the x-coordinate of the detected object’s center in pixels, which is an integer between 0 and 320.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Steer to keep the Bean Bag centered
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.centerX < 140:
                    drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
                else:
                    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerY

.centerY returns the y-coordinate of the detected object’s center in pixels, which is an integer between 0 and 240.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Print the y-position of the Bean Bag
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            brain.screen.print(ai_object.centerY)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originX

.originX returns the x-coordinate of the top-left corner of the detected object’s bounding box in pixels, which is an integer between 0 and 320.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Steer to keep the left edge centered
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.originX < 100:
                    drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
                else:
                    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originY

.originY returns the y-coordinate of the top-left corner of the detected object’s bounding box in pixels, which is an integer between 0 and 240.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Print the y-position of the Bean Bag's top edge
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            brain.screen.print(ai_object.originY)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.ταυτότητα

.id returns the ID of the detected AI Classification as an integer.

Ταξινόμηση Τεχνητής Νοημοσύνης	ταυτότητα
ΜπλεΦασόλια	0
Κόκκινη Τσάντα Φασολιών	1
Κίτρινη Τσάντα Φασολιών	2

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Pick up the Bean Bag if it's red
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            intake_motor.spin(FORWARD)
            drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

---

def main():
    # Stop when you see the Red Goal
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_TAGS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == 1:
                drivetrain.stop()
                brain.screen.print("Found the Red Goal!")
                return

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)