Python ειδικά για ρομπότ

Εισαγωγή

Το Hero Bot, Flop, περιλαμβάνει έναν κινητήρα εισαγωγής, έναν βραχίονα και έναν αισθητήρα όρασης IQ AI.

Όλες οι τυπικές εντολές VEXcode VR Python είναι διαθέσιμες για χρήση στο IQ 26-27 Level Up Playground.

Παρακάτω είναι μια λίστα με όλες τις διαθέσιμες εντολές Python ειδικά για Robot:

Κίνηση – Μετακίνηση και παρακολούθηση των κινητήρων του ρομπότ.

• Ενέργειες

  • spin – Περιστρέφει έναν κινητήρα προς μία κατεύθυνση για πάντα.

  • spin_for – Περιστρέφει έναν κινητήρα για έναν συγκεκριμένο αριθμό μοιρών ή στροφών.

  • spin_to_position – Περιστρέφει έναν κινητήρα σε μια συγκεκριμένη θέση.

  • stop – Σταματά την περιστροφή ενός κινητήρα.

• Ρυθμίσεις

  • set_velocity – Ορίζει την ταχύτητα περιστροφής ενός κινητήρα.

  • set_timeout – Ορίζει το χρονικό διάστημα που θα χρειαστεί ένας κινητήρας για να ολοκληρώσει μια κίνηση.

  • set_position – Αλλάζει την τρέχουσα θέση του κινητήρα σε μια νέα τιμή.

• Τιμές

  • είναι_ολοκληρωμένο – Επιστρέφει εάν ο κινητήρας έχει ολοκληρώσει την κίνηση.

  • είναι_περιστρεφόμενος – Επιστρέφει εάν ο κινητήρας περιστρέφεται.

  • θέση – Επιστρέφει την τρέχουσα θέση του κινητήρα.

  • ταχύτητα – Επιστρέφει την ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα.

AI Vision – Καταγραφή και ανάλυση αντικειμένων χρησιμοποιώντας τον αισθητήρα AI Vision Sensor IQ.

• Αποκτητές

  • λήψη_στιγμιότυπου – Φιλτράρει το τρέχον καρέ του αισθητήρα σε μια συγκεκριμένη υπογραφή και επιστρέφει μια πλειάδα ανιχνευμένων αντικειμένων.

• Σκηνικά θέατρου

  • .width – Επιστρέφει το πλάτος του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel.

  • .height – Επιστρέφει το ύψος του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel.

  • .centerX – Επιστρέφει τη συντεταγμένη x του κέντρου του ανιχνευμένου αντικειμένου.

  • .centerY – Επιστρέφει τη συντεταγμένη y του κέντρου του ανιχνευμένου αντικειμένου.

  • .originX – Επιστρέφει τη συντεταγμένη x της επάνω αριστερής γωνίας του πλαισίου οριοθέτησης του ανιχνευμένου αντικειμένου.

  • .originY – Επιστρέφει τη συντεταγμένη y της επάνω αριστερής γωνίας του πλαισίου οριοθέτησης του ανιχνευμένου αντικειμένου.

  • .id – Επιστρέφει το ID της ανιχνευμένης ταξινόμησης AI.

Τα παραδείγματα σε αυτήν τη σελίδα χρησιμοποιούν την προεπιλεγμένη θέση έναρξης της Παιδικής Χαράς.

Κίνηση

Το Flop διαθέτει δύο κινητήρες ειδικούς για το ρομπότ: intake_motor και arm_motorΚαι οι δύο χρησιμοποιούν τυπικές εντολές κινητήρα.

Σταθερές κατεύθυνσης:

• intake_motor: FORWARD = εισαγωγή (συλλογή)· REVERSE = εξαγωγή (εξαγωγή)

• arm_motor: FORWARD = πάνω (ανύψωση)· REVERSE = κάτω (χαμήλωμα)

γνέθω

spin spins a motor in the given direction forever. The motor will continue to spin until it is given another command.

Usage:
motor.spin(direction)

Παράμετροι	Περιγραφή
direction	Η κατεύθυνση περιστροφής: FORWARD ή REVERSE.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

περιστροφή_για

spin_for περιστρέφει έναν κινητήρα για μια συγκεκριμένη απόσταση. Το έργο περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η λειτουργία του κινητήρα πριν εκτελεστεί η επόμενη εντολή, εκτός εάν wait=False περάσει.

Usage:
motor.spin_for(direction, amount, unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
direction	Η κατεύθυνση περιστροφής: FORWARD ή REVERSE.
amount	Η απόσταση περιστροφής. Αυτή μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.
unit	Η μονάδα μέτρησης: DEGREES ή TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

περιστροφή_σε_θέση

spin_to_position περιστρέφει έναν κινητήρα σε μια συγκεκριμένη θέση. Το έργο περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η περιστροφή του κινητήρα πριν εκτελεστεί η επόμενη εντολή, εκτός εάν wait=False περάσει.

Usage:
motor.spin_to_position(position, unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
position	Η θέση στην οποία θα γίνει η περιστροφή. Αυτή μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.
unit	Η μονάδα μέτρησης: DEGREES ή TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_to_position(1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

στάση

stop σταματά την περιστροφή ενός κινητήρα.

Usage:
motor.stop()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    wait(1, SECONDS)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_velocity

set_velocity ορίζει την ταχύτητα περιστροφής ενός κινητήρα ως ποσοστό από 0 έως 100.

Usage:
motor.set_velocity(velocity, unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
velocity	Η ταχύτητα του κινητήρα ως ποσοστό από 0 έως 100.
unit	Η μονάδα μέτρησης: PERCENT.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout ορίζει πόσα δευτερόλεπτα θα προσπαθήσει ένας κινητήρας να ολοκληρώσει μια κίνηση πριν σταματήσει.

Usage:
motor.set_timeout(timeout, unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
timeout	Ο αριθμός των δευτερολέπτων που θα προσπαθήσει ο κινητήρας να ολοκληρώσει μια κίνηση.
unit	Η μονάδα μέτρησης: SECONDS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.set_timeout(2, SECONDS)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ορισμός_θέσης

set_position αλλάζει την τρέχουσα θέση του κινητήρα σε μια νέα τιμή, επαναφέροντας τον κωδικοποιητή του.

Usage:
motor.set_position(position, unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
position	Η νέα τιμή θέσης.
unit	Η μονάδα μέτρησης: DEGREES ή TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.set_position(0, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

είναι_ολοκληρωμένο

is_done επιστρέφει μια Boolean τιμή που υποδεικνύει εάν ο κινητήρας έχει ολοκληρώσει την κίνησή του.

• True – Ο κινητήρας έχει ολοκληρώσει την κίνηση.

• False – Ο κινητήρας εξακολουθεί να κινείται.

Usage:
motor.is_done()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS, wait=False)
    while not arm_motor.is_done():
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

περιστρέφεται

Η συνάρτηση is_spinning επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν ο κινητήρας περιστρέφεται αυτήν τη στιγμή.

• True – Ο κινητήρας περιστρέφεται.

• False – Ο κινητήρας δεν περιστρέφεται.

Usage:
motor.is_spinning()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    while intake_motor.is_spinning():
        wait(5, MSEC)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

θέση

Η θέση position επιστρέφει την τρέχουσα θέση του κινητήρα.

Usage:
motor.position(unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
unit	Η μονάδα μέτρησης: DEGREES ή TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    while arm_motor.position(DEGREES) < 360:
        arm_motor.spin(FORWARD)
        wait(2, MSEC)
    arm_motor.stop()
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ταχύτητα

Η τιμή velocity επιστρέφει την ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα αυτήν τη στιγμή ως ποσοστό από -100 έως 100.

Usage:
motor.velocity(unit)

Παράμετροι	Περιγραφή
unit	Η μονάδα μέτρησης: PERCENT.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    wait(0.2, SECONDS)
    brain.screen.print(intake_motor.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Όραμα Τεχνητής Νοημοσύνης

λήψη_στιγμιότυπου

take_snapshot φιλτράρει δεδομένα από το πλαίσιο του αισθητήρα όρασης IQ AI σε μία μόνο υπογραφή — μια αποθηκευμένη περιγραφή κάποιου στοιχείου που μπορεί να αναγνωρίσει ο αισθητήρας, όπως ένα στοιχείο παιχνιδιού στο πεδίο — και επιστρέφει μια πλειάδα.

Η πλειάδα αποθηκεύει αντικείμενα ταξινομημένα από το μεγαλύτερο στο μικρότερο κατά πλάτος, ξεκινώντας από τον δείκτη 0. Η πρόσβαση στις ιδιότητες κάθε αντικειμένου είναι δυνατή χρησιμοποιώντας τον δείκτη του. Επιστρέφεται μια κενή πλειάδα εάν δεν εντοπιστούν αντικείμενα που να ταιριάζουν.

Usage:
ai_vision.take_snapshot(signature)

Παράμετροι	Περιγραφή
signature	Φιλτράρει το σύνολο δεδομένων ώστε να περιλαμβάνει μόνο δεδομένα της δεδομένης υπογραφής. Οι διαθέσιμες υπογραφές είναι: AiVision.ALL_AIOBJS - Εντοπίζει όλα τα Bean Bags. AiVision.ALL_TAGS - Εντοπίζει τα AprilTags, που βρίσκονται στις πλευρές των Goals.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Turn to face a red Bean Bag
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.centerX < 140:
                    drivetrain.turn(LEFT)
                elif ai_object.centerX > 180:
                    drivetrain.turn(RIGHT)
                else:
                    drivetrain.stop()
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Σκηνικά θέατρου

Υπάρχουν επτά ιδιότητες που περιλαμβάνονται σε κάθε αντικείμενο που αποθηκεύεται σε μια πλειάδα μετά τη χρήση της take_snapshot.

Όλες οι τιμές ιδιοτήτων εκτός από .id περιγράφουν τη θέση και το μέγεθος του ανιχνευμένου αντικειμένου στην προβολή του αισθητήρα όρασης IQ AI τη στιγμή που χρησιμοποιήθηκε take_snapshot Αυτές οι τιμές μετριούνται σε pixel, με βάση την ανάλυση 320 επί 240 pixel του αισθητήρα.

.πλάτος

Η συνάρτηση .width επιστρέφει το πλάτος του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel, το οποίο είναι ένας ακέραιος αριθμός μεταξύ 1 και 320.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Approach the Bean Bag, then pick it up
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.width > 200:
                    drivetrain.stop()
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                else:
                    drivetrain.drive(FORWARD)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.ύψος

Η συνάρτηση .height επιστρέφει το ύψος του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel, το οποίο είναι ένας ακέραιος αριθμός μεταξύ 1 και 240.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Approach the Bean Bag, then pick it up
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.height > 110:
                    drivetrain.stop()
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                else:
                    drivetrain.drive(FORWARD)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerX

.centerX επιστρέφει τη συντεταγμένη x του κέντρου του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel, η οποία είναι ένας ακέραιος αριθμός μεταξύ 0 και 320.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Steer to keep the Bean Bag centered
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.centerX < 140:
                    drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
                else:
                    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerY

.centerY επιστρέφει τη συντεταγμένη y του κέντρου του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel, η οποία είναι ένας ακέραιος αριθμός μεταξύ 0 και 240.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Print the y-position of the Bean Bag
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            brain.screen.print(ai_object.centerY)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originX

.originX επιστρέφει τη συντεταγμένη x της επάνω αριστερής γωνίας του πλαισίου οριοθέτησης του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel, η οποία είναι ένας ακέραιος αριθμός μεταξύ 0 και 320.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Steer to keep the left edge centered
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.originX < 100:
                    drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
                else:
                    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originY

Η συνάρτηση .originY επιστρέφει τη συντεταγμένη y της επάνω αριστερής γωνίας του πλαισίου οριοθέτησης του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel, η οποία είναι ένας ακέραιος αριθμός μεταξύ 0 και 240.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Print the y-position of the Bean Bag's top edge
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            brain.screen.print(ai_object.originY)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.ταυτότητα

Η συνάρτηση .id επιστρέφει το ID της ανιχνευμένης ταξινόμησης AI ως ακέραιο αριθμό.

Ταξινόμηση Τεχνητής Νοημοσύνης	ταυτότητα
ΜπλεΦασόλια	0
Κόκκινη Τσάντα Φασολιών	1
Κίτρινη Τσάντα Φασολιών	2

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Pick up the Bean Bag if it's red
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            intake_motor.spin(FORWARD)
            drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

---

def main():
    # Stop when you see the Red Goal
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_TAGS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == 1:
                drivetrain.stop()
                brain.screen.print("Found the Red Goal!")
                return

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)