Roboterspezifisches Python

Einführung

Der Hero Bot, Flop, umfasst einen Ansaugmotor, einen Armmotor und einen IQ AI Vision Sensor.

Alle Standard-VEXcode-VR-Python-Befehle können im IQ 26-27 Level Up Playground verwendet werden.

Nachfolgend finden Sie eine Liste aller verfügbaren Robot-spezifischen Python-Befehle:

Bewegung – Die Motoren des Roboters bewegen und verfolgen.

• Aktionen

  • spin – Dreht einen Motor unendlich lange in eine Richtung.

  • spin_for – Dreht einen Motor für eine bestimmte Anzahl von Grad oder Umdrehungen.

  • spin_to_position – Dreht einen Motor in eine bestimmte Position.

  • stop – Stoppt den Motor.

• Einstellungen

  • set_velocity – Legt fest, wie schnell sich ein Motor dreht.

  • set_timeout – Legt fest, wie lange ein Motor versucht, eine Bewegung abzuschließen.

  • set_position – Ändert die aktuelle Position des Motors auf einen neuen Wert.

• Werte

  • is_done – Gibt zurück, ob der Motor seine Bewegung beendet hat.

  • is_spinning – Gibt zurück, ob sich der Motor dreht.

  • position – Gibt die aktuelle Position des Motors zurück.

  • Geschwindigkeit – Gibt die Drehzahl des Motors zurück.

KI-Vision – Objekte mithilfe des IQ KI-Vision-Sensors erfassen und analysieren.

• Getter

  • take_snapshot – Filtert den aktuellen Frame des Sensors nach einer bestimmten Signatur und gibt ein Tupel der erkannten Objekte zurück.

• Eigenschaften

  • .width – Gibt die Breite des erkannten Objekts in Pixeln zurück.

  • .height – Gibt die Höhe des erkannten Objekts in Pixeln zurück.

  • .centerX – Gibt die x-Koordinate des Mittelpunkts des erkannten Objekts zurück.

  • .centerY – Gibt die y-Koordinate des Mittelpunkts des erkannten Objekts zurück.

  • .originX – Gibt die x-Koordinate der oberen linken Ecke des Begrenzungsrahmens des erkannten Objekts zurück.

  • .originY – Gibt die y-Koordinate der oberen linken Ecke des Begrenzungsrahmens des erkannten Objekts zurück.

  • .id – Gibt die ID der erkannten KI-Klassifizierung zurück.

Die Beispiele auf dieser Seite verwenden die standardmäßige Startposition des Playgrounds.

Bewegung

Flop verfügt über zwei roboterspezifische Motoren: intake_motor und arm_motorBeide verwenden Standard-Motorbefehle.

Richtungskonstanten:

• intake_motor: FORWARD = Ansaugung (sammelt); REVERSE = Auswurf (wirft aus)

• arm_motor: FORWARD = hoch (hebt); REVERSE = runter (senkt)

drehen

Der Befehl spin lässt den Motor endlos in die angegebene Richtung laufen. Der Motor dreht sich so lange, bis er einen neuen Befehl erhält.

Usage:
motor.spin(direction)

Parameter	Beschreibung
direction	Die Drehrichtung: FORWARD oder REVERSE.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_for

spin_for lässt einen Motor eine bestimmte Strecke drehen. Das Projekt wartet, bis der Motor fertig ist, bevor der nächste Befehl ausgeführt wird, es sei denn wait=False wird übergeben.

Usage:
motor.spin_for(direction, amount, unit)

Parameter	Beschreibung
direction	Die Drehrichtung: FORWARD oder REVERSE.
amount	Der Abstand, um den sich die Achse dreht. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.
unit	Die Maßeinheit: DEGREES oder TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Drehen in Position

spin_to_position dreht einen Motor in eine bestimmte Position. Das Projekt wartet, bis der Motor seine Position erreicht hat, bevor der nächste Befehl ausgeführt wird, es sei denn wait=False wird übergeben.

Usage:
motor.spin_to_position(position, unit)

Parameter	Beschreibung
position	Die Position, zu der gedreht werden soll. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.
unit	Die Maßeinheit: DEGREES oder TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_to_position(1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

stoppen

stop stoppt den Motor.

Usage:
motor.stop()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    wait(1, SECONDS)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_velocity

set_velocity legt fest, wie schnell sich ein Motor dreht, als Prozentsatz von 0 bis 100.

Usage:
motor.set_velocity(velocity, unit)

Parameter	Beschreibung
velocity	Die Motordrehzahl als Prozentsatz von 0 bis 100.
unit	Die Maßeinheit: PERCENT.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout legt fest, wie viele Sekunden ein Motor versucht, eine Bewegung abzuschließen, bevor er stoppt.

Usage:
motor.set_timeout(timeout, unit)

Parameter	Beschreibung
timeout	Die Anzahl der Sekunden, die der Motor versucht, eine Bewegung abzuschließen.
unit	Die Maßeinheit: SECONDS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.set_timeout(2, SECONDS)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Position festlegen

set_position ändert die aktuelle Position des Motors auf einen neuen Wert und setzt seinen Encoder zurück.

Usage:
motor.set_position(position, unit)

Parameter	Beschreibung
position	Der neue Positionswert.
unit	Die Maßeinheit: DEGREES oder TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.set_position(0, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ist_fertig

is_done gibt einen booleschen Wert zurück, der angibt, ob der Motor seine Bewegung beendet hat.

• True – Der Motor hat seine Bewegung beendet.

• False – Der Motor dreht sich noch.

Usage:
motor.is_done()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS, wait=False)
    while not arm_motor.is_done():
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

is_spinning

is_spinning gibt einen booleschen Wert zurück, der angibt, ob sich der Motor gerade dreht.

• True – Der Motor dreht sich.

• False – Der Motor dreht sich nicht.

Usage:
motor.is_spinning()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    while intake_motor.is_spinning():
        wait(5, MSEC)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Position

position gibt die aktuelle Position des Motors zurück.

Usage:
motor.position(unit)

Parameter	Beschreibung
unit	Die Maßeinheit: DEGREES oder TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    while arm_motor.position(DEGREES) < 360:
        arm_motor.spin(FORWARD)
        wait(2, MSEC)
    arm_motor.stop()
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Geschwindigkeit

velocity gibt an, wie schnell sich der Motor aktuell dreht, als Prozentsatz von -100 bis 100.

Usage:
motor.velocity(unit)

Parameter	Beschreibung
unit	Die Maßeinheit: PERCENT.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    wait(0.2, SECONDS)
    brain.screen.print(intake_motor.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

KI-Vision

Schnappschuss aufnehmen

take_snapshot filtert Daten aus dem IQ AI Vision Sensor-Frame zu einer einzigen Signatur – einer gespeicherten Beschreibung von etwas, das der Sensor erkennen kann, wie zum Beispiel ein Spielelement auf dem Spielfeld – und gibt ein Tupel zurück.

The tuple stores objects ordered from largest to smallest by width, starting at index 0. Each object’s properties can be accessed using its index. An empty tuple is returned if no matching objects are detected.

Usage:
ai_vision.take_snapshot(signature)

Parameter	Beschreibung
signature	Filtert den Datensatz, sodass nur Daten der angegebenen Signatur enthalten sind. Verfügbare Signaturen: AiVision.ALL_AIOBJS – Erkennt alle Bean Bags. AiVision.ALL_TAGS – Erkennt AprilTags, die sich an den Seiten der Tore befinden.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Turn to face a red Bean Bag
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.centerX < 140:
                    drivetrain.turn(LEFT)
                elif ai_object.centerX > 180:
                    drivetrain.turn(RIGHT)
                else:
                    drivetrain.stop()
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Eigenschaften

Es gibt sieben Eigenschaften, die zu jedem Objekt gehören, das nach der Verwendung von take_snapshot in einem Tupel gespeichert wird.

Alle Eigenschaftswerte außer .id beschreiben Position und Größe des erkannten Objekts im Sichtfeld des IQ AI Vision Sensors zum Zeitpunkt der Verwendung take_snapshot Diese Werte werden in Pixeln gemessen, basierend auf der Auflösung des Sensors von 320 x 240 Pixeln.

.Breite

.width gibt die Breite des erkannten Objekts in Pixeln zurück, eine ganze Zahl zwischen 1 und 320.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Approach the Bean Bag, then pick it up
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.width > 200:
                    drivetrain.stop()
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                else:
                    drivetrain.drive(FORWARD)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.Höhe

.height gibt die Höhe des erkannten Objekts in Pixeln zurück, eine ganze Zahl zwischen 1 und 240.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Approach the Bean Bag, then pick it up
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.height > 110:
                    drivetrain.stop()
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                else:
                    drivetrain.drive(FORWARD)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerX

.centerX gibt die x-Koordinate des Mittelpunkts des erkannten Objekts in Pixeln zurück, eine ganze Zahl zwischen 0 und 320.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Steer to keep the Bean Bag centered
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.centerX < 140:
                    drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
                else:
                    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerY

.centerY gibt die y-Koordinate des Mittelpunkts des erkannten Objekts in Pixeln zurück, eine ganze Zahl zwischen 0 und 240.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Print the y-position of the Bean Bag
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            brain.screen.print(ai_object.centerY)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originX

.originX gibt die x-Koordinate der oberen linken Ecke des Begrenzungsrahmens des erkannten Objekts in Pixeln zurück, eine ganze Zahl zwischen 0 und 320.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Steer to keep the left edge centered
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.originX < 100:
                    drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
                else:
                    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originY

.originY gibt die y-Koordinate der oberen linken Ecke des Begrenzungsrahmens des erkannten Objekts in Pixeln zurück, eine ganze Zahl zwischen 0 und 240.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Print the y-position of the Bean Bag's top edge
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            brain.screen.print(ai_object.originY)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.Ausweis

.id gibt die ID der erkannten KI-Klassifizierung als ganze Zahl zurück.

KI-Klassifizierung	Ausweis
BlueBeanBag	0
RedBeanBag	1
Gelber Bohnensack	2

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Pick up the Bean Bag if it's red
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            intake_motor.spin(FORWARD)
            drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

---

def main():
    # Stop when you see the Red Goal
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_TAGS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == 1:
                drivetrain.stop()
                brain.screen.print("Found the Red Goal!")
                return

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)