রোবট-নির্দিষ্ট পাইথন

ভূমিকা

হিরো বট ফ্লপ-এ একটি ইনটেক মোটর, একটি আর্ম মোটর এবং একটি আইকিউ এআই ভিশন সেন্সর রয়েছে।

IQ 26-27 Level Up প্লেগ্রাউন্ডে সমস্ত স্ট্যান্ডার্ড VEXcode VR পাইথন কমান্ড ব্যবহারের জন্য উপলব্ধ।

নিচে রোবট-এর জন্য উপলব্ধ সকল পাইথন কমান্ডের একটি তালিকা দেওয়া হলো:

গতি – রোবটের মোটরগুলোকে চালনা ও অনুসরণ করা।

• কর্ম

  • spin – একটি মোটরকে অনির্দিষ্টকালের জন্য এক দিকে ঘোরায়।

  • spin_for – একটি মোটরকে নির্দিষ্ট সংখ্যক ডিগ্রি বা ঘূর্ণনের জন্য ঘোরায়।

  • spin_to_position – একটি মোটরকে একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে ঘোরায়।

  • stop – মোটরের ঘূর্ণন বন্ধ করে।

• সেটিংস

  • set_velocity – মোটরের ঘূর্ণনের গতি নির্ধারণ করে।

  • set_timeout – একটি মোটর তার নড়াচড়া শেষ করার জন্য কতক্ষণ চেষ্টা করবে তা নির্ধারণ করে।

  • set_position – মোটরের বর্তমান অবস্থানকে একটি নতুন মানে পরিবর্তন করে।

• মূল্যবোধ

  • is_done – মোটরের চলাচল শেষ হয়েছে কিনা তা ফেরত দেয়।

  • is_spinning – মোটরটি ঘুরছে কিনা তা ফেরত দেয়।

  • অবস্থান – মোটরের বর্তমান অবস্থান ফেরত দেয়।

  • বেগ – মোটরটি কত দ্রুত ঘুরছে তা ফেরত দেয়।

এআই ভিশন – আইকিউ এআই ভিশন সেন্সর ব্যবহার করে বস্তুসমূহ ধারণ ও বিশ্লেষণ করুন।

• গেটার্স

  • take_snapshot – সেন্সরের বর্তমান ফ্রেমকে একটি নির্দিষ্ট সিগনেচারে ফিল্টার করে এবং সনাক্ত করা বস্তুগুলির একটি টাপল ফেরত দেয়।

• সম্পত্তিসমূহ

  • .width – সনাক্ত করা বস্তুর প্রস্থ পিক্সেলে ফেরত দেয়।

  • .height – সনাক্ত করা বস্তুর উচ্চতা পিক্সেলে ফেরত দেয়।

  • .centerX – শনাক্ত করা বস্তুর কেন্দ্রের x-স্থানাঙ্ক ফেরত দেয়।

  • .centerY – শনাক্তকৃত বস্তুর কেন্দ্রের y-স্থানাঙ্ক ফেরত দেয়।

  • .originX – শনাক্ত করা বস্তুর বাউন্ডিং বক্সের উপরের-বাম কোণার x-স্থানাঙ্ক ফেরত দেয়।

  • .originY – শনাক্ত করা বস্তুর বাউন্ডিং বক্সের উপরের-বাম কোণার y-স্থানাঙ্ক ফেরত দেয়।

  • .id – সনাক্তকৃত এআই ক্লাসিফিকেশনের আইডি ফেরত দেয়।

এই পৃষ্ঠার উদাহরণগুলিতে প্লেগ্রাউন্ডের ডিফল্ট শুরুর অবস্থান ব্যবহার করা হয়েছে।

গতি

ফ্লপের দুটি রোবট-নির্দিষ্ট মোটর আছে: intake_motor এবং arm_motorউভয়ই সাধারণ মোটর কমান্ড ব্যবহার করে।

দিক ধ্রুবক:

• intake_motor: FORWARD = গ্রহণ (সংগ্রহ করে); REVERSE = নির্গমন (বের করে দেয়)

• arm_motor: FORWARD = উপরে (তোলে); REVERSE = নিচে (নামায়)

স্পিন

spin একটি মোটরকে প্রদত্ত দিকে অনির্দিষ্টকালের জন্য ঘোরায়। পরবর্তী নির্দেশ না দেওয়া পর্যন্ত মোটরটি ঘুরতে থাকবে।

Usage:
motor.spin(direction)

প্যারামিটার	বর্ণনা
direction	ঘোরানোর দিক: FORWARD বা REVERSE।

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

স্পিন_ফর

spin_for একটি মোটরকে একটি নির্দিষ্ট দূরত্বে ঘোরায়। প্রজেক্টটি পরবর্তী কমান্ড চালানোর আগে মোটরের কাজ শেষ হওয়া পর্যন্ত অপেক্ষা করে, যদি না wait=False পাস করা হয়।

Usage:
motor.spin_for(direction, amount, unit)

প্যারামিটার	বর্ণনা
direction	ঘোরানোর দিক: FORWARD বা REVERSE।
amount	ঘূর্ণনের দূরত্ব। এটি একটি পূর্ণসংখ্যা বা দশমিক সংখ্যা হতে পারে।
unit	পরিমাপের একক: DEGREES বা TURNS।

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

অবস্থান ঘোরানো

spin_to_position একটি মোটরকে একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে ঘোরায়। প্রজেক্টটি পরবর্তী কমান্ড চালানোর আগে মোটরের কাজ শেষ হওয়া পর্যন্ত অপেক্ষা করে, যদি না wait=False পাস করা হয়।

Usage:
motor.spin_to_position(position, unit)

প্যারামিটার	বর্ণনা
position	যে অবস্থানে ঘোরানো হবে। এটি একটি পূর্ণসংখ্যা বা দশমিক সংখ্যা হতে পারে।
unit	পরিমাপের একক: DEGREES বা TURNS।

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_to_position(1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

থামুন

stop একটি মোটরের ঘূর্ণন থামিয়ে দেয়।

Usage:
motor.stop()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    wait(1, SECONDS)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

সেট_বেগ

set_velocity একটি মোটর কত দ্রুত ঘুরবে তা 0 থেকে 100 পর্যন্ত শতাংশ হিসাবে নির্ধারণ করে।

Usage:
motor.set_velocity(velocity, unit)

প্যারামিটার	বর্ণনা
velocity	মোটরের গতিবেগ ০ থেকে ১০০ এর মধ্যে শতকরা হিসাবে।
unit	পরিমাপের একক: PERCENT।

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

সেট_টাইমআউট

set_timeout set_timeout নির্ধারণ করে যে একটি মোটর থামার আগে কত সেকেন্ড ধরে তার গতিবিধি শেষ করার চেষ্টা করবে।

Usage:
motor.set_timeout(timeout, unit)

প্যারামিটার	বর্ণনা
timeout	মোটরটি একটি নড়াচড়া শেষ করতে যত সেকেন্ড চেষ্টা করবে।
unit	পরিমাপের একক: SECONDS।

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.set_timeout(2, SECONDS)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

সেট_পজিশন

set_position মোটরের বর্তমান অবস্থানকে একটি নতুন মানে পরিবর্তন করে এবং এর এনকোডারকে রিসেট করে।

Usage:
motor.set_position(position, unit)

প্যারামিটার	বর্ণনা
position	নতুন অবস্থান মান।
unit	পরিমাপের একক: DEGREES বা TURNS।

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.set_position(0, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

সম্পন্ন হয়েছে

is_done একটি বুলিয়ান মান প্রদান করে যা নির্দেশ করে মোটরটি তার চলাচল শেষ করেছে কিনা।

• True – মোটরটির চলাচল শেষ হয়েছে।

• False – মোটরটি এখনও ঘুরছে।

Usage:
motor.is_done()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS, wait=False)
    while not arm_motor.is_done():
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ঘুরছে

is_spinning একটি বুলিয়ান মান রিটার্ন করে যা নির্দেশ করে মোটরটি বর্তমানে ঘুরছে কিনা।

• True – মোটরটি ঘুরছে।

• False – মোটরটি ঘুরছে না।

Usage:
motor.is_spinning()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    while intake_motor.is_spinning():
        wait(5, MSEC)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

অবস্থান

position মোটরের বর্তমান অবস্থান ফেরত দেয়।

Usage:
motor.position(unit)

প্যারামিটার	বর্ণনা
unit	পরিমাপের একক: DEGREES বা TURNS।

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    while arm_motor.position(DEGREES) < 360:
        arm_motor.spin(FORWARD)
        wait(2, MSEC)
    arm_motor.stop()
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

বেগ

velocity মোটরটি বর্তমানে কত দ্রুত ঘুরছে তা -100 থেকে 100 এর মধ্যে শতাংশ হিসাবে ফেরত দেয়।

Usage:
motor.velocity(unit)

প্যারামিটার	বর্ণনা
unit	পরিমাপের একক: PERCENT।

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    wait(0.2, SECONDS)
    brain.screen.print(intake_motor.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

এআই ভিশন

টেক_স্ন্যাপশট

take_snapshot IQ AI ভিশন সেন্সর ফ্রেম থেকে ডেটা ফিল্টার করে একটি একক সিগনেচারে নিয়ে আসে — যা হলো সেন্সর দ্বারা শনাক্তযোগ্য কোনো কিছুর একটি সংরক্ষিত বিবরণ, যেমন মাঠের কোনো গেম এলিমেন্ট — এবং একটি টাপল রিটার্ন করে।

টাপলটি অবজেক্টগুলিকে প্রস্থ অনুসারে বৃহত্তম থেকে ক্ষুদ্রতম ক্রমে সংরক্ষণ করে, যা সূচক 0 থেকে শুরু হয়। প্রতিটি অবজেক্টের বৈশিষ্ট্য তার সূচক ব্যবহার করে অ্যাক্সেস করা যেতে পারে। যদি কোনও মিলযুক্ত অবজেক্ট সনাক্ত করা না যায় তবে একটি খালি টাপল ফেরত দেওয়া হয়।

Usage:
ai_vision.take_snapshot(signature)

প্যারামিটার	বর্ণনা
signature	প্রদত্ত সিগনেচারের ডেটা অন্তর্ভুক্ত করার জন্য ডেটাসেট ফিল্টার করে। উপলব্ধ সিগনেচারগুলো হলো: AiVision.ALL_AIOBJS - সমস্ত বিন ব্যাগ সনাক্ত করে। AiVision.ALL_TAGS - এপ্রিলট্যাগ সনাক্ত করে, যা গোলের পাশে পাওয়া যায়।

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Turn to face a red Bean Bag
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.centerX < 140:
                    drivetrain.turn(LEFT)
                elif ai_object.centerX > 180:
                    drivetrain.turn(RIGHT)
                else:
                    drivetrain.stop()
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

বৈশিষ্ট্য

take_snapshot ব্যবহার করার পরে একটি টাপলে সংরক্ষিত প্রতিটি অবজেক্টের সাথে সাতটি বৈশিষ্ট্য অন্তর্ভুক্ত থাকে।

.id ব্যতীত অন্য সকল প্রপার্টি ভ্যালু, take_snapshot ব্যবহৃত হওয়ার মুহূর্তে IQ AI Vision Sensor-এর ভিউতে শনাক্তকৃত অবজেক্টটির অবস্থান এবং আকার বর্ণনা করে। এই ভ্যালুগুলো সেন্সরটির 320 বাই 240 পিক্সেল রেজোলিউশনের উপর ভিত্তি করে পিক্সেলে পরিমাপ করা হয়।

প্রস্থ

.width শনাক্ত করা অবজেক্টটির প্রস্থ পিক্সেলে ফেরত দেয়, যা ১ থেকে ৩২০-এর মধ্যে একটি পূর্ণসংখ্যা।

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Approach the Bean Bag, then pick it up
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.width > 200:
                    drivetrain.stop()
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                else:
                    drivetrain.drive(FORWARD)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

উচ্চতা

.height শনাক্ত করা বস্তুটির উচ্চতা পিক্সেলে ফেরত দেয়, যা ১ থেকে ২৪০-এর মধ্যে একটি পূর্ণসংখ্যা।

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Approach the Bean Bag, then pick it up
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.height > 110:
                    drivetrain.stop()
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                else:
                    drivetrain.drive(FORWARD)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerX

.centerX শনাক্তকৃত বস্তুর কেন্দ্রের x-স্থানাঙ্ক পিক্সেলে ফেরত দেয়, যা 0 থেকে 320-এর মধ্যে একটি পূর্ণসংখ্যা।

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Steer to keep the Bean Bag centered
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.centerX < 140:
                    drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
                else:
                    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerY

.centerY শনাক্তকৃত বস্তুর কেন্দ্রের y-স্থানাঙ্ক পিক্সেলে ফেরত দেয়, যা 0 থেকে 240-এর মধ্যে একটি পূর্ণসংখ্যা।

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Print the y-position of the Bean Bag
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            brain.screen.print(ai_object.centerY)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originX

.originX শনাক্ত করা বস্তুর বাউন্ডিং বক্সের উপরের-বাম কোণার x-স্থানাঙ্ক পিক্সেলে ফেরত দেয়, যা 0 থেকে 320-এর মধ্যে একটি পূর্ণসংখ্যা।

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Steer to keep the left edge centered
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.originX < 100:
                    drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
                else:
                    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originY

.originY শনাক্ত করা বস্তুর বাউন্ডিং বক্সের উপরের-বাম কোণার y-স্থানাঙ্ক পিক্সেলে ফেরত দেয়, যা 0 থেকে 240-এর মধ্যে একটি পূর্ণসংখ্যা।

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Print the y-position of the Bean Bag's top edge
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            brain.screen.print(ai_object.originY)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.id

.id শনাক্তকৃত এআই ক্লাসিফিকেশনের আইডি একটি পূর্ণসংখ্যা হিসেবে ফেরত দেয়।

এআই শ্রেণিবিন্যাস	আইডি
ব্লুবিনব্যাগ	০
রেডবিনব্যাগ	১
হলুদ বিন ব্যাগ	২

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Pick up the Bean Bag if it's red
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            intake_motor.spin(FORWARD)
            drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

---

def main():
    # Stop when you see the Red Goal
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_TAGS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == 1:
                drivetrain.stop()
                brain.screen.print("Found the Red Goal!")
                return

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)