Python específico para robôs

Introdução

O robô herói, Flop, inclui um motor de admissão, um motor de braço e um sensor de visão de IA IQ.

Todos os comandos padrão do VEXcode VR Python estão disponíveis para utilização no IQ 26-27 Level Up Playground.

Abaixo está uma lista de todos os comandos Python específicos para robôs disponíveis:

Movimento – Movimente e acompanhe os motores do robô.

• Ações

  • spin – Roda um motor numa direção para sempre.

  • spin_for – Roda um motor durante um número específico de graus ou voltas.

  • spin_to_position – Roda um motor para uma posição específica.

  • stop – Impede que um motor gire.

• Configurações

  • set_velocity – Define a velocidade de rotação do motor.

  • set_timeout – Define durante quanto tempo um motor tentará terminar um movimento.

  • set_position – Altera a posição atual do motor para um novo valor.

• Valores

  • is_done – Retorna se o motor já terminou de se mover.

  • is_spinning – Retorna se o motor está a rodar.

  • posição – Retorna a posição atual do motor.

  • velocidade – Devolve a velocidade de rotação do motor.

Visão com IA – Capte e analise objetos utilizando o sensor de visão com IA IQ.

• Obteve

  • take_snapshot – Filtra o quadro atual do sensor para uma assinatura específica e devolve uma tupla de objetos detetados.

• Propriedades

  • .width – Retorna a largura do objeto detetado em pixéis.

  • . height – Retorna a altura do objeto detetado em pixéis.

  • .centerX – Retorna a coordenada x do centro do objeto detetado.

  • .centerY – Retorna a coordenada y do centro do objeto detetado.

  • .originX – Retorna a coordenada x do canto superior esquerdo da caixa delimitadora do objeto detetado.

  • .originY – Retorna a coordenada y do canto superior esquerdo da caixa delimitadora do objeto detetado.

  • .id – Retorna o ID da classificação de IA detetada.

Os exemplos nesta página utilizam a posição inicial padrão do Playground.

Movimento

O Flop possui dois motores específicos para robôs: intake_motor e arm_motorAmbos utilizam comandos de motor standard.

Constantes de direção:

• intake_motor: FORWARD = entrada (recolha); REVERSE = saída (ejecta)

• arm_motor: FORWARD = para cima (levanta-se); REVERSE = para baixo (baixa)

rodar

O comando spin faz com que o motor gire no sentido especificado indefinidamente. O motor continuará a rodar até receber outro comando.

Usage:
motor.spin(direction)

Parâmetros	Descrição
direction	Sentido de rotação: FORWARD ou REVERSE.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

rodar_para

spin_for faz rodar um motor por uma distância específica. O projeto espera até que o motor termine antes de executar o próximo comando, a menos que seja passado wait=False.

Usage:
motor.spin_for(direction, amount, unit)

Parâmetros	Descrição
direction	Sentido de rotação: FORWARD ou REVERSE.
amount	A distância a percorrer. Pode ser um número inteiro ou decimal.
unit	A unidade de medida: DEGREES ou TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

rodar para a posição

spin_to_position roda um motor para uma posição específica. O projeto espera até que o motor termine antes de executar o próximo comando, a menos que seja passado wait=False.

Usage:
motor.spin_to_position(position, unit)

Parâmetros	Descrição
position	A posição para a qual deve rodar. Pode ser um número inteiro ou decimal.
unit	A unidade de medida: DEGREES ou TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_to_position(1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

parar

stop impede que um motor gire.

Usage:
motor.stop()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    wait(1, SECONDS)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

definir_velocidade

set_velocity define a velocidade de rotação do motor em percentagem, de 0 a 100.

Usage:
motor.set_velocity(velocity, unit)

Parâmetros	Descrição
velocity	A velocidade do motor em percentagem, de 0 a 100.
unit	A unidade de medida: PERCENT.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

definir_tempo limite

O parâmetro set_timeout define quantos segundos um motor tentará completar um movimento antes de parar.

Usage:
motor.set_timeout(timeout, unit)

Parâmetros	Descrição
timeout	O número de segundos que o motor tentará completar um movimento.
unit	A unidade de medida: SECONDS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.set_timeout(2, SECONDS)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

definir_posição

O comando set_position altera a posição actual do motor para um novo valor, reiniciando o seu encoder.

Usage:
motor.set_position(position, unit)

Parâmetros	Descrição
position	O novo valor da posição.
unit	A unidade de medida: DEGREES ou TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.set_position(0, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

está_concluído

is_done devolve um valor booleano indicando se o motor terminou o seu movimento.

• True – O motor terminou de se mover.

• False – O motor ainda está em movimento.

Usage:
motor.is_done()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS, wait=False)
    while not arm_motor.is_done():
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

está a girar

is_spinning devolve um valor booleano indicando se o motor está a rodar no momento.

• True – O motor está a rodar.

• False – O motor não está a rodar.

Usage:
motor.is_spinning()

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    while intake_motor.is_spinning():
        wait(5, MSEC)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

posição

position returns the motor’s current position.

Usage:
motor.position(unit)

Parâmetros	Descrição
unit	A unidade de medida: DEGREES ou TURNS.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    while arm_motor.position(DEGREES) < 360:
        arm_motor.spin(FORWARD)
        wait(2, MSEC)
    arm_motor.stop()
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

velocidade

A velocidade velocity de -100 a 100.

Usage:
motor.velocity(unit)

Parâmetros	Descrição
unit	A unidade de medida: PERCENT.

def main():
    # Score a Bean Bag in a Blue Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 35, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 40, INCHES)
    intake_motor.spin(REVERSE)
    wait(0.2, SECONDS)
    brain.screen.print(intake_motor.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Visão de IA

tirar_foto

take_snapshot filtra os dados do quadro do sensor de visão IQ AI para uma única assinatura — uma descrição guardada de algo que o sensor pode reconhecer, como um elemento do jogo no campo — e devolve uma tupla.

A tupla armazena os objetos ordenados do maior para o menor por largura, começando no índice 0. As propriedades de cada objeto podem ser acedidas utilizando o seu índice. Uma tupla vazia é devolvida se nenhum objeto correspondente for detetado.

Usage:
ai_vision.take_snapshot(signature)

Parâmetros	Descrição
signature	Filtra o conjunto de dados para incluir apenas os dados da assinatura fornecida. As subscrições disponíveis são: AiVision.ALL_AIOBJS - Deteta todos os Bean Bags. AiVision.ALL_TAGS - Deteta AprilTags, que se encontram nas laterais das balizas.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Turn to face a red Bean Bag
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.centerX < 140:
                    drivetrain.turn(LEFT)
                elif ai_object.centerX > 180:
                    drivetrain.turn(RIGHT)
                else:
                    drivetrain.stop()
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Propriedades

Existem sete propriedades que são incluídas em cada objeto armazenado numa tupla após take_snapshot ser utilizado.

Todos os valores de propriedade, exceto .id descreve a posição e o tamanho do objeto detetado no campo de visão do sensor IQ AI Vision no momento em take_snapshot foi utilizado. Estes valores são medidos em pixéis, com base na resolução de 320 por 240 pixéis do sensor.

.largura

.width devolve a largura do objeto detetado em pixéis, que é um número inteiro entre 1 e 320.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Approach the Bean Bag, then pick it up
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.width > 200:
                    drivetrain.stop()
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                else:
                    drivetrain.drive(FORWARD)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.altura

.height devolve a altura do objeto detetado em pixéis, que é um número inteiro entre 1 e 240.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Approach the Bean Bag, then pick it up
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.height > 110:
                    drivetrain.stop()
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                else:
                    drivetrain.drive(FORWARD)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

. centerX

.centerX devolve a coordenada x do centro do objecto detectado em pixéis, que é um número inteiro entre 0 e 320.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Steer to keep the Bean Bag centered
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.centerX < 140:
                    drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
                else:
                    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

. centerY

.centerY devolve a coordenada y do centro do objecto detectado em pixéis, que é um número inteiro entre 0 e 240.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Print the y-position of the Bean Bag
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            brain.screen.print(ai_object.centerY)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

. origemX

.originX devolve a coordenada x do canto superior esquerdo da caixa delimitadora do objeto detetado em pixéis, que é um número inteiro entre 0 e 320.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Steer to keep the left edge centered
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
                if ai_object.originX < 100:
                    drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
                else:
                    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
                    intake_motor.spin(FORWARD)
                    return
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

. origemY

.originY devolve a coordenada y do canto superior esquerdo da caixa delimitadora do objeto detetado em pixéis, que é um número inteiro entre 0 e 240.

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Print the y-position of the Bean Bag's top edge
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            brain.screen.print(ai_object.originY)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

. ia

.id devolve o ID da classificação de IA detectada como um número inteiro.

Classificação por IA	eu ia
BlueBeanBag	0
RedBeanBag	1
Puff amarelo	2

def main():
    # Drop the preloaded Bean Bag
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

    # Pick up the Bean Bag if it's red
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    for ai_object in ai_objects:
        if ai_object.id == GameElements.RED_BEANBAG:
            intake_motor.spin(FORWARD)
            drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

---

def main():
    # Stop when you see the Red Goal
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_TAGS)
        for ai_object in ai_objects:
            if ai_object.id == 1:
                drivetrain.stop()
                brain.screen.print("Found the Red Goal!")
                return

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)