Motor 393 (controlador del motor 29)

Introducción

La motor29 clase motor29 se utiliza para controlar un controlador de motor 29 conectado a un puerto de 3 hilos. El controlador del motor 29 envía una señal PWM desde el cerebro EXP para operar un motor VEX 393.

Constructores de clase

1 — Crea un objeto motor29 en el puerto de 3 cables especificado.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Crea un objeto motor29 en el puerto de 3 hilos especificado y cambia la dirección de giro positivo.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Destructor de clase

Destruye el motor29 objeto motor29 y libera los recursos asociados.

~motor29();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
port	triport::port&	El puerto de 3 cables al que está conectado el controlador del motor 29, escrito Brain.ThreeWirePort.X Brain.ThreeWirePort.X ExpanderName.XExpanderName.X, donde X es la letra del puerto (por ejemplo, Brain.ThreeWirePort.A o Expander1.A).
reverse	bool	Establece si la dirección de giro del motor está invertida: false (predeterminado) — No invierte la dirección del motor. true — Invierte la dirección del motor.

Ejemplo

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Funciones de los miembros

La motor29 clase motor29 incluye las siguientes funciones de miembro:

• girar : hace girar el motor en una dirección específica.

• parada — Detiene el motor.

• setVelocity : le dice al motor 393 qué tan rápido debe girar.

• setReversed — Establece si la dirección de rotación del motor está invertida.

Antes de llamar a motor29 miembro de motor29, se debe crear una instancia, como se muestra a continuación:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

Hace girar el motor 393 en la dirección especificada para siempre.

Funciones disponibles

1 — Giros con la velocidad configurada actualmente.

void spin(
 directionType dir );

2 — Gira a la velocidad especificada.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
dir	directionType	La dirección en la que gira el motor: forward o hacia reverse.
velocity	double	La velocidad para girar del 0% al 100% cuando se usa percent.
units	velocityUnits	La unidad de velocidad: percent / pct — porcentaje rpm — rotaciones por minuto dps — grados por segundo

Valores de devolución

Esta función no devuelve un valor.

Observaciones

• Esta función no está en espera y el proyecto continuará ejecutándose inmediatamente después de la llamada.

• El motor 393 seguirá girando hasta que se llame a stop o se utilice otro spin.

stop

Detiene el motor.

Funciones disponibles

void stop();

Parámetros

Esta función no toma ningún parámetro.

Valores de devolución

Esta función no devuelve un valor.

setVelocity

Le dice a un motor 393 qué tan rápido debe girar. Un porcentaje más alto hace que el motor 393 gire más rápido y un porcentaje más bajo hace que el motor 393 gire más lento.

Cada proyecto comienza con cada Motor 393 girando al 50% de velocidad por defecto.

Funciones disponibles

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
velocity	double	La velocidad para girar del 0% al 100% cuando se usa percent.
units	percentUnits	La unidad de velocidad:percent / pct — porcentaje

Valores de devolución

Esta función no devuelve un valor.

setReversed

Establece si la dirección de rotación del motor está invertida.

Funciones disponibles

void setReversed(
    bool value );

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
value	bool	Si la dirección del motor 393 se invierte: true — Invierte la dirección del motor 393. false — Devuelve la dirección del motor 393 a su valor predeterminado.

Valores de devolución

Esta función no devuelve un valor.

Observaciones

• Llamar setReversed es lo mismo que cambiar el parámetro reverse en el constructor.