Bloques específicos para robots

Introducción

El parque infantil V5RC 24-25 High Stakes incluye bloques exclusivos diseñados para este modelo, entre los que se incluyen dos opciones de motor, sensor de visión con IA, sensor óptico, sensor de rotación y sensor de sistema de posicionamiento de juego (GPS).

Todos los bloques VEXcode VR estándar están disponibles para su uso en el parque infantil V5RC 25-26 Push Back.

A continuación se muestra una lista de todos los bloques disponibles específicos para parques infantiles:

Movimiento: Mueve y rastrea los motores del robot.

• Comportamiento

  • girar motor – Hace girar el motor o grupo de motores seleccionado indefinidamente.

  • girar motor durante – Hace girar un motor o grupo durante una distancia específica en grados o vueltas.

  • girar motor a posición – Gira un motor o grupo de motores a una posición establecida.

  • detener motor – Detiene el giro de un motor o grupo de motores específico.

• Ajustes

  • establecer velocidad del motor – Establece la velocidad de un motor o grupo de motores como un porcentaje.

  • establecer tiempo de espera del motor – Limita cuánto tiempo espera un bloque de motor antes de rendirse si el movimiento está bloqueado.

• Posición

  • posición del motor – Devuelve la posición de rotación actual del motor en grados o vueltas.

  • establecer posición del motor – Establece el valor del codificador de un motor o grupo de motores.

• Valores

  • ¿El motor se ha detenido? – Devuelve un valor booleano que indica si el motor ya no está girando.

  • ¿El motor está girando? – Devuelve un valor booleano que indica si el motor está girando actualmente.

  • velocidad del motor – Devuelve la velocidad actual del motor en %.

Visión por IA: Captura y analiza objetos utilizando el sensor de visión por IA.

• Comportamiento

  • obtener datos del objeto – Captura datos para un tipo de objeto específico, como colores, objetos preentrenados o AprilTags.

• Ajustes

  • establecer elemento de objeto – Selecciona un objeto específico de la lista.

• Valores

  • ¿Existe el objeto? – Devuelve si se detectó alguna clasificación.

  • Clasificación de IA es – Devuelve si se detecta una clasificación.

  • contador de objetos – Devuelve cuántos objetos se detectaron.

  • propiedad del objeto – Devuelve detalles como:

    • ancho y alto – Tamaño del objeto.

    • centerX y centerY – Coordenadas de la posición central en la vista del sensor.

    • originX y originY – Coordenadas de posición de la esquina superior izquierda en la vista del sensor.

Detección: Utilice los diversos sensores del robot.

• Óptico

  • ¿El sensor óptico encontró un objeto? – Devuelve si se detectó un objeto.

  • ¿Detección óptica de color? – Devuelve si se detecta un color específico.

  • Brillo óptico – Devuelve el brillo en %.

  • Tono óptico – Devuelve el tono del color detectado.

  • cuando óptico – Ejecuta los bloques adjuntos cuando el sensor óptico detecta o pierde un objeto.

• Rotación

  • establecer posición del sensor de rotación – Establece la posición actual del sensor de rotación a un valor específico.

  • Ángulo del sensor de rotación – Devuelve el ángulo actual del sensor entre 0 y 359,99 grados.

  • Posición del sensor de rotación – Devuelve la posición de rotación total en grados o vueltas.

• GPS

  • Posición GPS – Devuelve la posición X o Y del sensor GPS.

  • Rumbo GPS – Devuelve el rumbo hacia el que apunta actualmente el robot.

Los ejemplos de esta página utilizan la posición de inicio predeterminada del Playground.

Movimiento

Comportamiento

motor de giro

El bloque motor de giro hace girar un motor o grupo de motores seleccionados en una dirección específica utilizando la velocidad actual del motor.

girar [ArmMotor v] [arriba v]

Parámetros	Descripción
motor	Grupo de motores para girar: Motor del brazo Motor del empujador
dirección	Dirección de giro: Motor del brazo arriba abajo Motor del empujador abajo arriba

Ejemplo

cuando empezó
[Lift the Arm before moving to a Mobile Goal.]
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar (1) segundos
parada [ArmMotor v]

motor de giro para

El bloque motor de giro para hace girar un motor o grupo de motores seleccionados durante una cantidad específica de rotación utilizando la velocidad actual del motor, medida en grados o vueltas.

spin [ArmMotor v] [up v] for (90) [degrees v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	Grupo de motores para girar: Motor del brazo Motor del empujador
dirección	Dirección de giro: Motor del brazo arriba abajo Motor del empujador abajo arriba
distancia	La cantidad de rotación, como un número entero o decimal.
unidad	Unidad de medida: grados vueltas
flecha expansiva	Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse y ejecute inmediatamente el siguiente bloque, expanda el bloque para que diga y no espere.

Ejemplo

cuando empezó
[Lift the Arm.]
spin [ArmMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶

motor de giro para posicionar

El bloque girar motor a posición hace girar un motor o grupo de motores a una posición absoluta específica utilizando la velocidad del motor y la posición del motor actuales.

girar [ArmMotor v] a la posición (90) [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	Grupo de motores para girar: Motor del brazo Motor del empujador
posición	La posición objetivo hacia la que girar.
unidad	Unidad de medida: grados vueltas
flecha expansiva	Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse y ejecute inmediatamente el siguiente bloque, expanda el bloque para que diga y no espere.

Ejemplo

cuando empezó
[Lift the Arm.]
spin [ArmMotor v] to position [350] [degrees v] ▶

motor de parada

El bloque parar motor detiene inmediatamente el motor o grupo de motores seleccionado.

parada [ArmMotor v]

Parámetros	Descripción
motor	Grupo de motores a detener: Motor del brazo Motor del empujador

Ejemplo

cuando empezó
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar (1) segundos
parada [ArmMotor v]

Ajustes

establecer la velocidad del motor

El bloque establecer velocidad del motor establece la velocidad de giro predeterminada de un motor o grupo de motores como un porcentaje para todos los bloques Motor subsiguientes en el proyecto.

set [ArmMotor v] velocity to [50] [% v]

Parámetros	Descripción
motor	Grupo de motores a configurar: Motor del brazo Motor del empujador
velocidad	Establece la velocidad de movimiento predeterminada de 0 a 100 como porcentaje.
unidad	La unidad que representa la velocidad: %

Ejemplo

cuando empezó
set [ArmMotor v] velocity to [100] [% v]
spin [ArmMotor v] [up v] for [200] [degrees v] ▶

establecer tiempo de espera del motor

El bloque set motor timeout establece un límite de tiempo para que un bloque Motor espere hasta alcanzar su objetivo. Si el robot no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.

Nota: El límite de tiempo del Motor se utiliza para evitar que los bloques del Motor que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución de otros bloques en la pila.

Establezca el tiempo de espera [ArmMotor v] en [1] segundo

Parámetros	Descripción
motor	Grupo de motores a configurar: Motor del brazo Motor del empujador
tiempo	El número máximo de segundos que un bloque de motor funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque.

Ejemplo

cuando empezó
Establezca el tiempo de espera [ArmMotor v] en [1] segundo
spin [ArmMotor v] [up v] for [5] [turns v] ▶

Posición

posición del motor

El bloque posición del motor devuelve la distancia total que ha girado el motor o grupo de motores seleccionado.

([ArmMotor v] position in [degrees v])

Parámetros	Descripción
motor	El grupo de motores para devolver la posición de: Motor del brazo Motor del empujador
unidad	Unidad de medida: grados vueltas

establecer la posición del motor

El bloque establecer posición del motor asigna un valor de posición específico a un motor o grupo de motores, lo que actualiza la lectura del codificador.

Establezca la posición [ArmMotor v] en (0) [grados v]

Parámetros	Descripción
motor	Grupo de motores para establecer la posición de: Motor del brazo Motor del empujador
posición	El valor de posición del codificador que se va a configurar.
unidad	Unidad de medida: grados vueltas

Valores

El motor está terminado

El bloque ¿El motor está detenido? devuelve un valor booleano que indica si el motor o el grupo de motores no está girando.

• Cierto: el motor no está girando.

• Falso: el motor está girando.

<[ArmMotor v] ¿está hecho?>

Parámetros	Descripción
motor	Grupo de motores a comprobar si no gira: Motor del brazo Motor del empujador

¿El motor está girando?

El bloque ¿El motor está girando? devuelve un valor booleano que indica si el motor está girando.

• Cierto: el motor está girando.

• Falso: el motor no está girando.

<[ArmMotor v] esta girando?>

Parámetros	Descripción
motor	Grupo de motores para comprobar si está girando: Motor del brazo Motor del empujador

velocidad del motor

El bloque velocidad del motor devuelve la velocidad de rotación actual del motor o grupo de motores en un rango de -100% a 100%.

([ArmMotor v] velocity in [% v] :: custom-motion)

Parámetros	Descripción
motor	El grupo de motores para devolver la velocidad de: Motor del brazo Motor del empujador
unidad	La unidad que representa la velocidad: %

Visión por IA

Comportamiento

obtener datos del objeto

El bloque obtener datos de objeto filtra los datos del marco del sensor de visión de IA. El sensor de visión de IA puede detectar elementos del juego en el campo.

El conjunto de datos almacena objetos ordenados de mayor a menor ancho, comenzando en el índice 0. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante el bloque Propiedad del objeto AI Vision. Se devuelve un conjunto de datos vacío si no se detectan objetos coincidentes.

El bloque de pila Obtener datos del objeto.

get [AI Classifications v] data from [AIVision v]

Parámetro	Descripción
firma	Filtra el conjunto de datos para incluir solo datos de la firma dada. La única firma disponible es: Clasificaciones de IA: detecta goles móviles, anillos rojos y anillos azules

Ejemplo

cuando empezó
[Spin the Arm Motor up so that the AI Vision Sensor is not blocked.]
spin [ArmMotor v] [up v] for [270] [degrees v] ▶
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
if <[AIVision v] object exists?> then
[Only if an AI Classification is detected, then print data from the largest AI Classification.]
print [Largest object's width:] ▶
print ([AIVision v] object [width v]) ◀ and set cursor to next row
fin

Ajustes

elemento de objeto de conjunto

El bloque establecer elemento de objeto establece qué elemento del conjunto de datos se debe utilizar.

El bloque de pila de elementos del objeto Set AI Vision.

set [AIVision v] object item to [1]

Parámetros	Descripción
artículo	El número del elemento del conjunto de datos que se va a utilizar.

Ejemplo

cuando empezó
[Spin the Arm Motor up so that the AI Vision Sensor is not blocked.]
spin [ArmMotor v] [up v] for [270] [degrees v] ▶
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
if <[AIVision v] object exists?> then
[If any AI Classification is detected, check if any of them are a Mobile Goal.]
if <[AIVision v] AI Classification is [MobileGoal v]?> then
print [Mobile Goal is detected.] ▶
demás
print [Mobile Goal is not detected.] ▶
fin
fin

Valores

¿Existe el objeto?

El bloque ¿Existe algún objeto? devuelve un valor booleano que indica si se ha detectado algún objeto en el conjunto de datos.

• Verdadero: el conjunto de datos incluye un objeto detectado.

• Falso: el conjunto de datos no incluye ningún objeto detectado.

El objeto AI Vision existe como bloque booleano.

<[AIVision v] object exists?>

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó
[Spin the Arm Motor up so that the AI Vision Sensor is not blocked.]
spin [ArmMotor v] [up v] for [270] [degrees v] ▶
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
if <[AIVision v] object exists?> then
print ([AIVision v] object count) ◀ and set cursor to next row
fin

La clasificación de IA es

El bloque ¿El objeto de AI Vision es? devuelve un valor booleano que indica si un objeto detectado coincide con una clasificación específica.

• Verdadero: el elemento en el conjunto de datos es el objeto específico.

• Falso: el elemento en el conjunto de datos no es el objeto específico.

La clasificación de IA de visión artificial es un bloque booleano de objetos.

<[AIVision v] object is [MobileGoal v]?>

Parámetro	Descripción
objeto	¿Con qué objeto comparar el elemento?: MobileGoal RedRing BlueRing

Ejemplo

cuando empezó
[Spin the Arm Motor up so that the AI Vision Sensor is not blocked.]
spin [ArmMotor v] [up v] for [270] [degrees v] ▶
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
if <[AIVision v] object exists?> then
[If any AI Classification is detected, check if any of them are a Mobile Goal.]
if <[AIVision v] AI Classification is [MobileGoal v]?> then
print [Mobile Goal is detected.] ▶
demás
print [Mobile Goal is not detected.] ▶
fin
fin

recuento de objetos

El bloque conteo de objetos devuelve el número de objetos detectados en el conjunto de datos como un número entero.

El bloque de pila de elementos del objeto Set AI Vision.

([AIVision] object count)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó
[Spin the Arm Motor up so that the AI Vision Sensor is not blocked.]
spin [ArmMotor v] [up v] for [270] [degrees v] ▶
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
if <[AIVision v] object exists?> then
print ([AIVision v] object count) ◀ and set cursor to next row
fin

propiedad del objeto

Hay seis propiedades que se incluyen con cada objeto (que se muestra a continuación) almacenadas después de que se utiliza el bloque obtener datos del objeto.

El bloque de informe de propiedades del objeto AI Vision.

([AIVision v] object [width v])

Algunos valores de propiedad se basan en la posición del objeto detectado en la vista del sensor de visión artificial en el momento en que se utilizó el bloque obtener datos del objeto. El sensor de visión artificial tiene una resolución de 320 x 240 píxeles.

Parámetro	Descripción
propiedad	¿Qué propiedad del objeto detectado utilizar?: ancho alto centroX centroY origenX origenY

ancho

El parámetro width devuelve el ancho del objeto detectado en píxeles como un número entero entre 1 y 320.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en ancho.

([AIVision v] object [width v])

Ejemplo

cuando empezó
[Spin the Arm Motor up so that the AI Vision Sensor is not blocked.]
spin [ArmMotor v] [up v] for [270] [degrees v] ▶
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
if <[AIVision v] object exists?> then
[Only if an AI Classification is detected, then print data from the largest AI Classification.]
print [Largest object's width:] ▶
print ([AIVision v] object [width v]) ◀ and set cursor to next row
fin

altura

La función height devuelve la altura del objeto detectado en píxeles como un número entero entre 1 y 240.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en altura.

([AIVision v] object [height v])

centroX

centerX devuelve la coordenada x del centro del objeto detectado en píxeles como un número entero entre 0 y 320.

El bloque de la pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en centerX.

([AIVision v] object [centerX v])

centroY

centerY devuelve la coordenada y del centro del objeto detectado en píxeles como un número entero entre 0 y 240.

El bloque de la pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en centerY.

([AIVision v] object [centerY v])

origenX

originX devuelve la coordenada x de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 320.

El bloque de la pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en originX.

([AIVision v] object [originX v])

origenY

originY devuelve la coordenada y de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 240.

El bloque de la pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en originY.

([AIVision v] object [originY v])

Detección

Óptico

¿El sistema óptico detectó algún objeto?

El bloque ¿El sensor óptico ha detectado un objeto? devuelve un valor booleano que indica si el sensor está detectando un objeto.

• Cierto: el sensor óptico está detectando un objeto.

• Falso: el sensor óptico no detecta ningún objeto.

<[FrontOptical v] found an object?>

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

¿Detecta el color mediante tecnología óptica?

El bloque ¿Detección óptica de color? devuelve un valor booleano que indica si el sensor está detectando un color específico.

• Verdadero: el sensor óptico está detectando el color especificado.

• Falso: el sensor óptico no detecta el color especificado.

Nota: El sensor óptico busca rangos de tonalidad que coincidan con el color especificado. Para detectar rangos de tonalidad específicos, consulte el bloque Tonalidad óptica.

<[FrontOptical v] detects [red v]?>

Parámetros	Descripción
color	¿Qué color buscar?: rojo – Un valor de tono detectado entre 340° y 20°. verde – Un valor de tono detectado entre 80° y 140°. azul – Un valor de tono detectado entre 200° y 240°. amarillo – Un valor de tono detectado entre 40° y 60°. naranja – Un valor de tono detectado entre 20° y 40°. púrpura – Un valor de tono detectado entre 240° y 280°. cian – Un valor de tono detectado entre 140° y 200°.

Brillo óptico

El bloque Brillo óptico devuelve la cantidad de luz reflejada por el objeto como un porcentaje.

([FrontOptical v] brightness in %)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Tonalidad óptica

El bloque Tono óptico devuelve el valor de tono del color detectado.

Este valor oscila entre 0 y 359 grados, lo que se correlaciona con la rueda de colores:

([FrontOptical v] hue in degrees)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

cuando óptico

El bloque when Optical ejecuta la pila adjunta cada vez que el sensor óptico detecta o pierde un objeto.

when [FrontOptical v] [detects v] an object :: hat events

Parámetros	Descripción
estado	Cuando se ejecute la pila de bloques adjunta: detecta: un objeto no detectado ahora es detectado pierde: un objeto detectado ya no es detectado

Rotación

Establecer la posición del sensor de rotación

El bloque establecer posición del sensor de rotación establece la posición actual del sensor de rotación a un valor en grados.

set [PusherRotation v] position to [0] degrees

Parámetros	Descripción
posición	La posición en la que se debe colocar el sensor de rotación.

Ejemplos

cuando empezó
[Make lower Pusher position the new 0 degrees rotation position.]
spin [PusherMotor v] [lower v] for [270] [degrees v] ▶
set [PusherRotation v] position to [0] degrees

Ángulo del sensor de rotación

El bloque Ángulo del sensor de rotación devuelve el ángulo actual del sensor, que oscila entre 0 y 359,99 grados.

([PusherRotation v] angle in degrees)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplos

cuando empezó
[Make lower Pusher position the new 0 degrees rotation position.]
spin [PusherMotor v] [lower v] for [270] [degrees v] ▶
print ([PusherRotation v] angle in degrees) ▶

Posición del sensor de rotación

El bloque Posición del sensor de rotación devuelve la posición de rotación total en grados o vueltas.

([PusherRotation v] position in [degrees v] :: custom-sensing)

Parámetros	Descripción
unidades	Unidad de medida: grados vueltas

Ejemplos

cuando empezó
[Make lower Pusher position the new 0 degrees rotation position.]
spin [PusherMotor v] [lower v] for [270] [degrees v] ▶
print ([PusherRotation v] position in [degrees v] :: custom-sensing) ▶

GPS

posición GPS

El bloque Posición GPS devuelve el desplazamiento posicional del punto de referencia de giro del robot desde el centro de un campo con el sensor GPS (Game Positioning System™).

([GPS v] position [X v] in [mm v])

Parámetros	Descripción
eje	¿Qué eje reportar?: X Y
unidades	Unidad para representar la posición: mm pulgadas

rumbo GPS

El bloque rumbo GPS devuelve el rumbo hacia el que apunta actualmente el robot en función de las lecturas del sensor GPS (Game Positioning System™) del código de campo GPS VEX, desde 0,00 hasta 359,99 grados.

([GPS v] heading in degrees)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.