Bloques específicos para robots#
Introducción#
El robot Hero Bot, Huey, incluye dos opciones de motor, el sensor de visión con IA IQ, el sensor óptico y el LED táctil.
Todos los bloques VR VEXcode estándar están disponibles para su uso en el VIQRC 25-26 Mix & Match.
A continuación se muestra una lista de todos los bloques específicos para robots disponibles:
Sistema de transmisión: Mover y girar el robot.
Comportamiento
drive — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente.
drive for — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica.
giro — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente.
girar para — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados.
girar rumbo — Gira el robot para que mire hacia un rumbo específico.
girar a rotación — Gira el robot a una rotación específica.
detener conducción — Detiene el movimiento del robot.
Ajustes
establecer velocidad de conducción — Indica al robot a qué velocidad debe conducir.
establecer velocidad de giro — Indica al robot a qué velocidad debe girar.
establecer rumbo de conducción — Cambia el rumbo actual del robot a un nuevo rumbo.
establecer rotación de accionamiento — Cambia la rotación actual del robot a una nueva rotación.
set drive timeout — Establece cuántos segundos el robot intentará terminar un movimiento.
Valores
el movimiento ha terminado — Informa si el robot ha terminado de moverse.
el accionamiento se está moviendo — Informa si el robot se está moviendo.
dirección de conducción — Informa la dirección actual del robot de 0 a 359,99 grados.
rotación de accionamiento — Informa la rotación actual del robot.
velocidad de conducción — Indica la velocidad a la que se desplaza el robot.
Movimiento: Mueve y rastrea los motores del robot.
Comportamiento
girar motor – Hace girar un motor en una de sus direcciones indefinidamente.
girar motor durante – Hace girar un motor durante una distancia específica en grados o vueltas.
girar motor a posición – Gira un motor a una posición específica.
detener motor – Detiene el giro de un motor.
Ajustes
establecer velocidad del motor – Indica al motor a qué velocidad debe girar.
establecer tiempo de espera del motor – Establece cuánto tiempo intentará un motor terminar un movimiento.
establecer posición del motor – Cambia la posición actual del motor a un nuevo valor.
Valores
el motor ha terminado – Informa si el motor ha terminado de moverse.
el motor está girando – Informa si el motor está girando.
posición del motor – Informa la posición actual del motor.
velocidad del motor – Indica la velocidad de giro del motor, como un porcentaje de -100% a 100%.
Visión por IA: Captura y analiza objetos utilizando el sensor de visión por IA IQ.
Comportamiento
obtener datos del objeto - Captura datos para una firma específica, como una clasificación de IA detectada.
Ajustes
establecer elemento de objeto - Selecciona un objeto específico de la lista.
Valores
objeto existe - Devuelve si se detectó alguna clasificación.
contador de objetos - Devuelve cuántos objetos se detectaron.
propiedad del objeto - Devuelve ancho, alto, centroX, centroY, origenX u origenY.
Clasificación de IA es - Devuelve si se detecta una clasificación específica.
Detección: Utilice los diversos sensores del robot.
Óptico
Objeto detectado por el sensor óptico – Informa si el sensor está detectando un objeto dentro del alcance.
Detección óptica de color – Informa si el sensor óptico detecta un color específico.
Brillo óptico – Informa el brillo detectado por el sensor óptico.
Tono óptico – Informa el tono detectado por el sensor óptico.
cuando óptico – Ejecuta la pila de bloques adjunta cuando el sensor óptico detecta o pierde un objeto.
LED táctil
establecer color del TouchLED - Establece el color del TouchLED seleccionado.
Los ejemplos de esta página utilizan la posición de inicio predeterminada del Playground.
Tren de transmisión#
El sistema de transmisión controla cómo se desplaza y gira el robot de realidad virtual. Este sistema puede avanzar o retroceder, girar a la izquierda o a la derecha, orientarse y seguir su propio movimiento de rotación.
Comportamiento#
conducir#
El bloque de accionamiento mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente. El robot seguirá moviéndose hasta que se le indique otra acción, como girar o detenerse.
unidad [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
impulso para#
El bloque de la pila drive for mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica. El proyecto esperará a que el robot termine de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás. |
distancia |
La distancia que recorre el robot. Puede ser un número entero o decimal. |
unidad |
Unidad de distancia: mm (milímetros) o pulgadas |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward.]
unidad [adelante v] para (500) [mm v] ▶
doblar#
El bloque de pila girar hace girar al robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente. El robot seguirá girando hasta que se le asigne otra acción, como conducir o detenerse.
turno [derecha v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot: izquierda o derecha. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn right, then stop.]
turno [derecha v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
girar para#
El bloque turn for hace girar el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados. El giro es relativo a la posición actual del robot. El programa esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque.
girar [derecha v] por (90) grado ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot: izquierda o derecha. |
ángulo |
El número de grados que gira el robot. Puede ser un número entero o decimal. |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por (90) grado ▶
girar [derecha v] por (180) grado ▶
girar hacia el encabezamiento#
El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque girar a rumbo hace que el robot gire para apuntar a un rumbo específico, desde -359 hasta 359 grados. El robot girará en la dirección más corta para alcanzar el rumbo deseado.
El rumbo inicial es de 0 grados.
El proyecto esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
La dirección hacia la que debe apuntar el robot, desde -359 hasta 359 grados. |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (180) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (270) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
esperar (2) segundos
girar para rotar#
El bloque apilable girar para rotar hace que el robot gire a una rotación específica.
La rotación indica cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. La rotación también se puede configurar mediante el bloque establecer rotación de accionamiento.
Los valores de rotación son absolutos. Esto significa que la dirección del giro depende de la rotación actual del robot. Girar a la derecha aumenta la rotación, y girar a la izquierda la disminuye.
Por ejemplo, si el robot comienza en 0 grados y se le da una rotación de 720 grados, girará dos veces a la derecha. Si luego se le da una rotación de 360 grados, girará una vez a la izquierda, ya que 360 es menor que 720.
El proyecto esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
girar a rotación (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación, en grados, que alcanzará el robot. Puede ser un número entero o decimal. |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
girar a rotación (-90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar a rotación (450) grados ▶
dejar de conducir#
El bloque de apilamiento detener conducción detiene el movimiento del robot.
deja de conducir
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar [4] segundos
deja de conducir
Ajustes#
establecer la velocidad de accionamiento#
El bloque establecer velocidad de conducción indica al robot a qué velocidad debe conducir. Un porcentaje mayor hace que el robot conduzca más rápido y un porcentaje menor hace que conduzca más despacio.
Todos los proyectos comienzan con el robot conduciendo al 50% de su velocidad por defecto.
Nota: Una mayor velocidad hace que el robot se desplace más rápido, pero puede ser menos preciso. Una menor velocidad hace que el robot se desplace más despacio, pero puede ser más preciso.
Establezca la velocidad de la unidad en (50) [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
La velocidad de conducción varía del 0% al 100%. |
unidad |
Unidad de velocidad: % |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move slower.]
Establezca la velocidad de la unidad en (20) [% v]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move faster.]
Establezca la velocidad de la unidad en (100) [% v]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
establecer la velocidad de giro#
El bloque de pila establecer velocidad de giro indica al robot la velocidad a la que debe girar. Un porcentaje mayor hace que el robot gire más rápido y un porcentaje menor hace que gire más lento.
Todos los proyectos comienzan con el robot girando al 50% de su velocidad por defecto.
Nota: Una mayor velocidad hace que el robot gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una menor velocidad hace que el robot gire más despacio, pero puede ser más preciso.
establecer la velocidad de giro a (50) [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
La velocidad de giro varía del 0% al 100%. |
unidad |
Unidad de velocidad: % |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn at default velocity.]
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn slower.]
establecer la velocidad de giro al (20)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn faster.]
establecer la velocidad de giro al (100)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
establecer dirección de conducción#
El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque de pila establecer rumbo de conducción cambia el rumbo actual del robot a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el robot ha girado para mirar hacia la derecha, al establecer la orientación a 0 grados, esa posición mirando hacia la derecha se convierte en la nueva posición de 0 grados. Entonces, el robot puede girar a otras posiciones en función de esa nueva orientación.
establecer el rumbo de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El valor de rumbo, en grados, que se debe establecer para el robot. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn to the left.]
establecer el rumbo de la unidad a (90) grados
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
ajuste de la rotación de la transmisión#
La rotación indica cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque establecer rotación de accionamiento modifica la rotación actual del robot a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el robot ha dado dos vueltas completas a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Si se establece la rotación en 0 grados, esta volverá a su valor original. A partir de ahí, el robot podrá girar según ese nuevo valor.
establecer la rotación de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación, en grados, que se debe configurar para el robot. Puede ser un número entero o decimal. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
establecer la rotación de la unidad a (720) grados
girar a rotación (0) grados ▶
establecer tiempo de espera de la unidad#
El bloque set drive timeout de la pila establece cuántos segundos intentará el robot completar un movimiento. Si el robot no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el robot se quede atascado en un movimiento.
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
El número de segundos que el robot puede intentar para completar un movimiento. Puede ser un número entero o decimal. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
unidad [adelante v] para (25) [pulgadas v] ▶
girar [derecha v] por (90) grado ▶
Valores#
El viaje ha terminado.#
El bloque booleano drive is done indica si el robot ha terminado de moverse. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del robot.
Verdadero — El robot ha terminado de moverse.
Falso — El robot sigue en movimiento.
Este bloque funciona junto con los bloques de transmisión que tienen el parámetro y no esperar.
<¿La unidad está lista?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
esperar hasta <¿La unidad está lista?>
girar [derecha v] por (360) grado ▶
El impulso se está moviendo#
El bloque booleano drive is moving indica si el robot se está moviendo. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del robot.
Verdadero — El robot se está moviendo.
Falso — El robot no se está moviendo.
Este bloque funciona junto con los bloques de transmisión que tienen el parámetro y no esperar.
<¿La unidad se está moviendo?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
mientras <¿La unidad se está moviendo?>
imprimir [Still Moving...] ▶
esperar (0.1) segundos
pantalla clara
fin
imprimir [Done!] ▶
dirección de conducción#
El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque de informe rumbo de conducción informa ese rumbo desde 0 hasta 359,99 grados.
La dirección inicial del robot es de 0 grados.
(rumbo de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rumbo de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
rotación de accionamiento#
La rotación indica cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de informe drive rotation informa sobre la rotación actual del robot.
Girar a la derecha aumenta la rotación, y girar a la izquierda la disminuye. Por ejemplo, al dar dos vueltas completas a la derecha se registrará una rotación de 720 grados.
(rotación de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Display the rotation after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rotación de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
velocidad de conducción#
El bloque de informe de velocidad de conducción indica la velocidad a la que se desplaza el robot.
(velocidad de accionamiento en [% v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidad |
Unidad de velocidad: % |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Display the velocity after driving.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ▶
imprimir (velocidad de accionamiento en [% v]) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
Movimiento#
Huey utiliza el motor de la garra para abrirla y cerrarla, permitiendo así recoger o soltar los pasadores y las vigas. El motor de elevación sube y baja los pasadores o las vigas para que puedan unirse entre sí.
Cada motor tiene sus propias opciones de dirección. Los nombres de las direcciones describen cómo se mueve ese motor en Huey.
Comportamiento#
motor de giro#
El bloque motor giratorio hace girar un motor en una de dos direcciones indefinidamente. El motor seguirá girando hasta que se le dé otra acción, como girar en una dirección diferente o detenerse.
spin [ClawMotor v] [open v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a girar: Motor de garra o Motor elevador. |
dirección |
Dirección de giro del motor:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Place a pin atop another pin.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
drive [forward v] for (140) [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]
motor de giro para#
El bloque spin motor for hace girar un motor una distancia específica. El giro es relativo a la posición actual del motor. El proyecto esperará a que el motor termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
spin [ClawMotor v] [open v] for (90) [degrees v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a girar: Motor de garra o Motor elevador. |
dirección |
Dirección de giro del motor:
|
distancia |
La distancia que gira el motor. Los grados usan números enteros. Las vueltas pueden usar números enteros o decimales. |
unidad |
La unidad de distancia: grados o vueltas. |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó
[Place a pin atop another pin.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
drive [forward v] for (140) [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]
motor de giro para posicionar#
El bloque de apilamiento girar motor para posicionar hace girar un motor hasta una posición específica.
La posición de un motor se refiere a cuánto ha girado, medido en grados o vueltas. Una vuelta equivale a 360 grados. Al inicio de un proyecto, la posición del motor se establece en 0 grados. También se puede establecer la posición del motor mediante el bloque establecer posición del motor.
Los valores de posición son absolutos. Esto significa que la dirección de giro depende de la posición actual del motor.
Por ejemplo, si el motor parte de 0 grados y gira hasta una posición de 720 grados, girará dos vueltas hacia adelante. Si luego gira hasta una posición de 360 grados, girará una vuelta hacia atrás, ya que 360 es menor que 720.
spin [ClawMotor v] to position (90) [degrees v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a girar: Motor de garra o Motor elevador. |
posición |
El valor de posición al que girará el motor. Los grados se expresan con números enteros. Las vueltas pueden expresarse con números enteros o decimales. |
unidad |
La unidad de medida de la posición: grados o vueltas. |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó
[Place a pin atop another pin.]
spin [LiftMotor v] to position [-2] [turns v] ▶
drive [forward v] for (140) [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]
motor de parada#
El bloque parar motor detiene el motor seleccionado.
stop [ClawMotor v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a detener: Motor de garra o Motor elevador. |
Ejemplo
cuando empezó
[Raise the lift for 2 seconds, then stop.]
spin [LiftMotor v] [up v]
esperar (2) segundos
stop [LiftMotor v]
Ajustes#
establecer la velocidad del motor#
El bloque establecer velocidad del motor indica a un motor a qué velocidad debe girar. Un porcentaje mayor hace que el motor gire más rápido y un porcentaje menor hace que gire más lento.
Cada proyecto comienza con cada motor girando al 50% de su velocidad máxima por defecto.
Nota: Una mayor velocidad hace que el motor gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una menor velocidad hace que el motor gire más lento, pero puede ser más preciso.
set [ClawMotor v] velocity to (50) [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor para ajustar la velocidad es: Motor de garra o Motor de elevación. |
velocidad |
La velocidad a la que girará el motor. Porcentaje utiliza números enteros del 0% al 100%. |
unidad |
La unidad de velocidad: %. |
Ejemplo
cuando empezó
[Raise the lift at full speed.]
set [LiftMotor v] velocity to [100] [% v]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
establecer tiempo de espera del motor#
El bloque set motor timeout de la pila establece cuánto tiempo intentará un motor completar un movimiento. Si el motor no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el motor se quede atascado en un movimiento.
set [ClawMotor v] timeout to (1) seconds
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
Motor para configurar el tiempo de espera: Motor de garra o Motor de elevación. |
tiempo |
El número de segundos que el motor puede intentar completar un movimiento. Puede ser un número entero o decimal. |
Ejemplo
cuando empezó
set [LiftMotor v] timeout to [2] seconds
spin [LiftMotor v] [up v] for [5] [turns v] ▶
Posición#
posición del motor#
La posición de un motor se refiere a cuánto ha girado, medido en grados o vueltas. Una vuelta equivale a 360 grados. El bloque de informe de posición del motor informa la posición actual del motor.
Al inicio del proyecto, la posición del motor se establece en 0 grados. Si el motor gira una vuelta completa hacia adelante, la posición será de 360 grados o 1 vuelta. Si el motor gira en sentido contrario, la posición será negativa.
([ClawMotor v] position in [degrees v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor para informar la posición de: Motor de garra o Motor de elevación. |
unidad |
La unidad informa la posición del motor en: grados o vueltas. |
Ejemplo
cuando empezó
[Raise the lift until it reaches 600 degrees.]
spin [LiftMotor v] [up v]
wait until <([LiftMotor v] position in [degrees v]) [math_less_than v] [-600]>
stop [LiftMotor v]
establecer la posición del motor#
La posición de un motor se refiere a cuánto ha girado, medido en grados o vueltas. Una vuelta equivale a 360 grados. El bloque de pila establecer posición del motor cambia la posición actual del motor a un nuevo valor.
Por ejemplo, si un motor ha girado 180 grados, al ajustar la posición a 0 grados, dicha posición volverá a su estado original. A partir de ahí, el motor podrá girar a posiciones que dependan de ese nuevo valor.
set [ClawMotor v] position to (0) [degrees v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor para establecer la posición de: Motor de garra o Motor de elevación. |
posición |
Valor de posición para el motor. Grados: usar números enteros. Vueltas: usar números enteros o decimales. |
unidad |
La unidad de medida de la posición: grados o vueltas. |
Ejemplo
cuando empezó
set [LiftMotor v] position to [100] [degrees v]
spin [LiftMotor v] to position [-500] [degrees v] ▶
Valores#
El motor está terminado#
El bloque booleano motor is done indica si el motor ha terminado de moverse. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del motor.
Verdadero — El motor ha terminado de moverse.
Falso — El motor sigue en movimiento.
Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de movimiento que tienen el parámetro y no esperar: girar motor para y girar motor a posición.
<[ClawMotor v] is done?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor que indica si ha terminado de moverse es: ClawMotor o LiftMotor. |
Ejemplo
cuando empezó
[Flash the Touch LED while the lift is moving.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ◀ and don't wait
esperar [0.1] segundos
repeat until <[LiftMotor v] is done?>
set [TouchLED v] color to [red v]
esperar [0.5] segundos
set [TouchLED v] color to [none v]
esperar [0.5] segundos
fin
El motor está girando#
El bloque booleano el motor está girando indica si el motor está girando. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del motor.
Verdadero — El motor está girando.
Falso — El motor no está girando.
Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de movimiento que tienen el parámetro y no esperar: girar motor para y girar motor a posición.
<[ClawMotor v] is spinning?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor que indica si está girando es: ClawMotor o LiftMotor. |
Ejemplo
cuando empezó
[Flash the Touch LED while the lift is spinning.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ◀ and don't wait
esperar [0.1] segundos
repeat until <not <[LiftMotor v] is spinning?>>
set [TouchLED v] color to [red v]
esperar [0.5] segundos
set [TouchLED v] color to [none v]
esperar [0.5] segundos
fin
velocidad del motor#
El bloque de informe de velocidad del motor indica la velocidad de giro del motor, expresada como un porcentaje entre -100% y 100%.
([ClawMotor v] velocity in [% v] :: custom-motion)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor que debe informar la velocidad es: Motor de garra o Motor de elevación. |
unidad |
La unidad para informar la velocidad del motor en: %. |
Ejemplo
cuando empezó
set [LiftMotor v] velocity to [100] [% v]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ◀ and don't wait
esperar [0.5] segundos
print ([LiftMotor v] velocity in [% v] :: custom-motion) ▶
Visión por IA#
Comportamiento#
obtener datos del objeto#
El bloque obtener datos de objeto filtra los datos del fotograma del sensor de visión IQ AI a una única firma: una descripción guardada de algo que el sensor puede reconocer, como un elemento del juego en el campo.
El conjunto de datos almacena objetos ordenados de mayor a menor ancho, comenzando en el índice 0. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante el bloque propiedad del objeto. Se devuelve un conjunto de datos vacío si no se detectan objetos coincidentes.
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
firma |
Filtra el conjunto de datos para incluir solo los datos de la firma dada. Las firmas disponibles son:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Place the Red Pin on the top left Blue Pin.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
turn [left v] for [38] degrees ▶
repeat until <([AIVision v] object [width v]) [math_greater_than v] [48]>
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
unidad [adelante v]
fin
drive [forward v] for [160] [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]
Ajustes#
elemento de objeto de conjunto#
El bloque establecer elemento de objeto establece qué elemento del conjunto de datos se debe utilizar.
set [AIVision v] object item to [1]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
artículo |
El número del elemento del conjunto de datos que se va a utilizar. |
Ejemplo
cuando empezó
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
set [object_counter v] to [1]
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
repeat ([AIVision v] object count)
set [AIVision v] object item to (object_counter)
if <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> then
print (join [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
demás
change [object_counter v] by [1]
fin
fin
Valores#
El objeto existe#
El bloque object exists devuelve un valor booleano que indica si se ha detectado algún objeto en el conjunto de datos.
Verdadero: el conjunto de datos incluye un objeto detectado.
Falso: el conjunto de datos no incluye ningún objeto detectado.
<[AIVision v] object exists?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Raise the Lift until a Pin or Beam is detected.]
repeat until <[AIVision v] object exists?>
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
spin [LiftMotor v] [up v]
fin
stop [LiftMotor v]
recuento de objetos#
El bloque conteo de objetos devuelve el número de objetos detectados en el conjunto de datos como un número entero.
([AIVision v] object count)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
print ([AIVision v] object count) ▶
propiedad del objeto#
Hay seis propiedades que se incluyen con cada objeto almacenado después de que se utiliza el bloque obtener datos del objeto.
([AIVision v] object [width v])
Todos los valores de las propiedades describen la posición y el tamaño del objeto detectado en la vista del sensor de visión IQ AI en el momento en que se utilizó el bloque obtener datos del objeto. Estos valores se miden en píxeles, según la resolución de 320 x 240 píxeles del sensor.
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
propiedad |
¿Qué propiedad del objeto detectado utilizar?: |
ancho#
La propiedad width informa el ancho del objeto detectado en píxeles como un número entero del 1 al 320.
([AIVision v] object [width v])
altura#
La propiedad altura informa la altura del objeto detectado en píxeles como un número entero del 1 al 240.
([AIVision v] object [height v])
centroX#
La propiedad centerX informa la coordenada x del centro del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 320.
([AIVision v] object [centerX v])
centroY#
La propiedad centerY informa la coordenada y del centro del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 240.
([AIVision v] object [centerY v])
origenX#
La propiedad originX informa la coordenada x de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 320.
([AIVision v] object [originX v])
origenY#
La propiedad originY informa la coordenada y de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 240.
([AIVision v] object [originY v])
La clasificación de IA es#
El bloque AI Vision object is devuelve un valor booleano que indica si un objeto detectado coincide con una clasificación específica.
Verdadero: el elemento en el conjunto de datos es el objeto específico.
Falso: el elemento en el conjunto de datos no es el objeto específico.
<[AIVision v] object is [Beam v]?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
objeto |
¿Con qué objeto comparar el artículo?:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
set [object_counter v] to [1]
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
repeat ([AIVision v] object count)
set [AIVision v] object item to (object_counter)
if <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> then
print (join [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
demás
change [object_counter v] by [1]
fin
fin
Detección#
Óptico#
El sistema óptico detectó un objeto.#
El bloque booleano Objeto detectado por el sensor óptico indica si el sensor óptico detecta o no un objeto dentro del alcance.
Verdadero — El sensor óptico detecta un objeto.
Falso — El sensor óptico no detecta ningún objeto.
<[Optical v] found an object?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Place a pin atop another pin.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
drive [forward v] for (140) [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]
wait until <not <[Optical v] found an object?>>
spin [LiftMotor v] to position [0] [degrees v] ▶
El sensor óptico detecta el color.#
El bloque booleano Detección óptica de color indica si el sensor óptico detecta un color específico, basándose en el valor de tono detectado.
Verdadero – El sensor detecta el color especificado.
Falso – El sensor no detecta el color especificado.
Nota: El sensor óptico busca rangos de tonalidad que coincidan con el color especificado. Para detectar rangos de tonalidad específicos, consulte el bloque Tonalidad óptica.
<[Optical v] detects [red v]?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
color |
¿Qué color buscar?:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Place a pin atop another pin.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
drive [forward v] for (140) [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]
wait until <[Optical v] detects [red v]?>
spin [LiftMotor v] to position [0] [degrees v] ▶
Brillo óptico#
El bloque de indicadores de brillo óptico informa la cantidad de luz que se refleja de vuelta al sensor óptico, como un porcentaje del 0 % al 100 %.
Un porcentaje más alto significa que se refleja más luz de vuelta al sensor óptico. Un porcentaje más bajo significa que se refleja menos luz.
([Optical v] brightness in %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Tonalidad óptica#
El bloque Tono óptico devuelve el valor de tono del color detectado por el sensor óptico.
El matiz es una forma de describir el color utilizando números alrededor de una rueda de colores.
([Optical v] hue in degrees)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
cuando óptico#
El bloque when Optical ejecuta la pila de bloques adjunta cada vez que el sensor óptico detecta o pierde un objeto.
when [Optical v] [detects v] an object
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
estado |
Cuando se ejecute la pila de bloques adjunta: detecta se ejecuta cuando se detecta un objeto no detectado, mientras que pierde se ejecuta cuando un objeto detectado ya no se detecta. |
Ejemplo
when [Optical v] [loses v] an object
[Lower the lift when the object is no longer in the claw.]
spin [LiftMotor v] to position [0] [degrees v] ▶
LED táctil#
configurar el color del TouchLED#
El bloque establecer color del LED táctil establece el color del LED táctil.
set [TouchLED v] color to [none v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
color |
Configura el color del LED a:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Light the Touch LED while placing a pin.]
set [TouchLED v] color to [red v]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
drive [forward v] for (140) [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]
set [TouchLED v] color to [none v]