Bloques específicos para robots

Introducción

El robot Hero Bot, Huey, incluye dos opciones de motor, el sensor de visión con IA IQ, el sensor óptico y el LED táctil.

Todos los bloques VR VEXcode estándar están disponibles para su uso en el IQ 25-26 Mix & Match.

A continuación se muestra una lista de todos los bloques específicos para robots disponibles:

Sistema de transmisión: Mover y girar el robot.

• Comportamiento

  • drive — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente.

  • drive for — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica.

  • giro — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente.

  • girar para — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados.

  • girar rumbo — Gira el robot para que mire hacia un rumbo específico.

  • girar a rotación — Gira el robot a una rotación específica.

  • detener conducción — Detiene el movimiento del robot.

• Ajustes

  • establecer velocidad de conducción — Indica al robot a qué velocidad debe conducir.

  • establecer velocidad de giro — Indica al robot a qué velocidad debe girar.

  • establecer rumbo de conducción — Cambia el rumbo actual del robot a un nuevo rumbo.

  • establecer rotación de accionamiento — Cambia la rotación actual del robot a una nueva rotación.

  • set drive timeout — Establece cuántos segundos el robot intentará terminar un movimiento.

• Valores

  • el movimiento ha terminado — Informa si el robot ha terminado de moverse.

  • el accionamiento se está moviendo — Informa si el robot se está moviendo.

  • dirección de conducción — Informa la dirección actual del robot de 0 a 359,99 grados.

  • rotación de accionamiento — Informa la rotación actual del robot.

  • velocidad de conducción — Indica la velocidad a la que se desplaza el robot.

Movimiento: Mueve y rastrea los motores del robot.

• Comportamiento

  • girar motor – Hace girar un motor en una de sus direcciones indefinidamente.

  • girar motor durante – Hace girar un motor durante una distancia específica en grados o vueltas.

  • girar motor a posición – Gira un motor a una posición específica.

  • detener motor – Detiene el giro de un motor.

• Ajustes

  • establecer velocidad del motor – Indica al motor a qué velocidad debe girar.

  • establecer tiempo de espera del motor – Establece cuánto tiempo intentará un motor terminar un movimiento.

  • establecer posición del motor – Cambia la posición actual del motor a un nuevo valor.

• Valores

  • el motor ha terminado – Informa si el motor ha terminado de moverse.

  • el motor está girando – Informa si el motor está girando.

  • posición del motor – Informa la posición actual del motor.

  • velocidad del motor – Indica la velocidad de giro del motor, como un porcentaje de -100% a 100%.

Visión por IA: Captura y analiza objetos utilizando el sensor de visión por IA IQ.

• Comportamiento

  • obtener datos del objeto - Captura datos para una firma específica, como una clasificación de IA detectada.

• Ajustes

  • establecer elemento de objeto - Selecciona un objeto específico de la lista.

• Valores

  • objeto existe - Devuelve si se detectó alguna clasificación.

  • object is - Devuelve si se detecta una clasificación específica.

  • contador de objetos - Devuelve cuántos objetos se detectaron.

  • propiedad del objeto - Devuelve ancho, alto, centroX, centroY, origenX u origenY.

Detección: Utilice los diversos sensores del robot.

• Óptico

  • Objeto detectado por el sensor óptico – Informa si el sensor está detectando un objeto dentro del alcance.

  • Detección óptica de color – Informa si el sensor óptico detecta un color específico.

  • Brillo óptico – Informa el brillo detectado por el sensor óptico.

  • Tono óptico – Informa el tono detectado por el sensor óptico.

  • cuando óptico – Ejecuta la pila de bloques adjunta cuando el sensor óptico detecta o pierde un objeto.

• LED táctil

  • establecer color del TouchLED - Establece el color del TouchLED seleccionado.

Los ejemplos de esta página utilizan la posición de inicio predeterminada del Playground.

Tren de transmisión

El sistema de transmisión controla cómo se desplaza y gira el robot de realidad virtual. Este sistema puede avanzar o retroceder, girar a la izquierda o a la derecha, orientarse y seguir su propio movimiento de rotación.

Comportamiento

conducir

El bloque de accionamiento mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente. El robot seguirá moviéndose hasta que se le indique otra acción, como girar o detenerse.

conducir [adelante v]

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Drive forward, then stop.]
conducir [adelante v]
esperar (2) segundos
detener conducción

impulso para

El bloque de la pila drive for mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica. El proyecto esperará a que el robot termine de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.

conducir [adelante v] por (200) [mm v] ▶

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás.
distancia	La distancia que recorre el robot. Puede ser un número entero o decimal.
unidad	Unidad de distancia: mm (milímetros) o pulgadas
y no esperes	Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Drive forward.]
conducir [adelante v] por (500) [mm v] ▶

doblar

El bloque de pila girar hace girar al robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente. El robot seguirá girando hasta que se le asigne otra acción, como conducir o detenerse.

girar [derecha v]

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección en la que gira el robot: izquierda o derecha.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Turn right, then stop.]
girar [derecha v]
esperar (2) segundos
detener conducción

girar para

El bloque turn for hace girar el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados. El giro es relativo a la posición actual del robot. El programa esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque.

girar [derecha v] por (90) grados ▶

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección en la que gira el robot: izquierda o derecha.
ángulo	El número de grados que gira el robot. Puede ser un número entero o decimal.
y no esperes	Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por (90) grados ▶
girar [derecha v] por (180) grados ▶

girar hacia el encabezamiento

El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque girar a rumbo hace que el robot gire para apuntar a un rumbo específico, desde -359 hasta 359 grados. El robot girará en la dirección más corta para alcanzar el rumbo deseado.

El rumbo inicial es de 0 grados.

El proyecto esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.

girar al rumbo (90) grados ▶

Parámetros	Descripción
título	La dirección hacia la que debe apuntar el robot, desde -359 hasta 359 grados.
y no esperes	Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
girar al rumbo (90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar al rumbo (180) grados ▶
esperar (2) segundos
girar al rumbo (270) grados ▶
esperar (2) segundos
girar al rumbo (0) grados ▶
esperar (2) segundos

girar para rotar

El bloque apilable girar para rotar hace que el robot gire a una rotación específica.

La rotación indica cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. La rotación también se puede configurar mediante el bloque establecer rotación de accionamiento.

Los valores de rotación son absolutos. Esto significa que la dirección del giro depende de la rotación actual del robot. Girar a la derecha aumenta la rotación, y girar a la izquierda la disminuye.

Por ejemplo, si el robot comienza en 0 grados y se le da una rotación de 720 grados, girará dos veces a la derecha. Si luego se le da una rotación de 360 ​​grados, girará una vez a la izquierda, ya que 360 ​​es menor que 720.

El proyecto esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.

girar a la rotación (90) grados ▶

Parámetros	Descripción
rotación	El valor de rotación, en grados, que alcanzará el robot. Puede ser un número entero o decimal.
y no esperes	Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
girar a la rotación (-90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar a la rotación (450) grados ▶

dejar de conducir

El bloque de apilamiento detener conducción detiene el movimiento del robot.

detener conducción

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Drive forward, then stop.]
conducir [adelante v]
esperar [4] segundos
detener conducción

Ajustes

establecer la velocidad de accionamiento

El bloque establecer velocidad de conducción indica al robot a qué velocidad debe conducir. Un porcentaje mayor hace que el robot conduzca más rápido y un porcentaje menor hace que conduzca más despacio.

Todos los proyectos comienzan con el robot conduciendo al 50% de su velocidad por defecto.

Nota: Una mayor velocidad hace que el robot se desplace más rápido, pero puede ser menos preciso. Una menor velocidad hace que el robot se desplace más despacio, pero puede ser más preciso.

establecer velocidad de conducción a (50) [% v]

Parámetros	Descripción
velocidad	La velocidad de conducción varía del 0% al 100%.
unidad	Unidad de velocidad: %

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
conducir [adelante v] por (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move slower.]
establecer velocidad de conducción a (20) [% v]
conducir [adelante v] por (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move faster.]
establecer velocidad de conducción a (100) [% v]
conducir [adelante v] por (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos

establecer la velocidad de giro

El bloque de pila establecer velocidad de giro indica al robot la velocidad a la que debe girar. Un porcentaje mayor hace que el robot gire más rápido y un porcentaje menor hace que gire más lento.

Todos los proyectos comienzan con el robot girando al 50% de su velocidad por defecto.

Nota: Una mayor velocidad hace que el robot gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una menor velocidad hace que el robot gire más despacio, pero puede ser más preciso.

establecer velocidad de giro a (50) [% v]

Parámetros	Descripción
velocidad	La velocidad de giro varía del 0% al 100%.
unidad	Unidad de velocidad: %

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Turn at default velocity.]
girar [derecha v] por (100) grados ▶
esperar (1) segundos
[Turn slower.]
establecer velocidad de giro a (20)%
girar [derecha v] por (100) grados ▶
esperar (1) segundos
[Turn faster.]
establecer velocidad de giro a (100)%
girar [derecha v] por (100) grados ▶
esperar (1) segundos

establecer dirección de conducción

El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque de pila establecer rumbo de conducción cambia el rumbo actual del robot a un nuevo valor.

Por ejemplo, si el robot ha girado para mirar hacia la derecha, al establecer la orientación a 0 grados, esa posición mirando hacia la derecha se convierte en la nueva posición de 0 grados. Entonces, el robot puede girar a otras posiciones en función de esa nueva orientación.

establecer rumbo de conducción a (0) grados

Parámetros	Descripción
título	El valor de rumbo, en grados, que se debe establecer para el robot.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Turn to the left.]
establecer rumbo de conducción a (90) grados
girar al rumbo (0) grados ▶

ajuste de la rotación de la transmisión

La rotación indica cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque establecer rotación de accionamiento modifica la rotación actual del robot a un nuevo valor.

Por ejemplo, si el robot ha dado dos vueltas completas a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Si se establece la rotación en 0 grados, esta volverá a su valor original. A partir de ahí, el robot podrá girar según ese nuevo valor.

establecer rotación de conducción a (0) grados

Parámetros	Descripción
rotación	El valor de rotación, en grados, que se debe configurar para el robot. Puede ser un número entero o decimal.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
establecer rotación de conducción a (720) grados
girar a la rotación (0) grados ▶

establecer tiempo de espera de la unidad

El bloque set drive timeout de la pila establece cuántos segundos intentará el robot completar un movimiento. Si el robot no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el robot se quede atascado en un movimiento.

establecer tiempo límite de conducción a (1) segundos

Parámetros	Descripción
tiempo	El número de segundos que el robot puede intentar para completar un movimiento. Puede ser un número entero o decimal.

Ejemplo

Al arrancar, limita el tiempo de conducción a 1 segundo y luego gira 90 grados.

cuando inicie :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
establecer tiempo límite de conducción a (1) segundos
conducir [adelante v] por (25) [pulgadas v] ▶
girar [derecha v] por (90) grados ▶

Valores

El viaje ha terminado.

El bloque booleano drive is done indica si el robot ha terminado de moverse. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del robot.

• Verdadero — El robot ha terminado de moverse.

• Falso — El robot sigue en movimiento.

Este bloque funciona junto con los bloques de transmisión que tienen el parámetro y no esperar.

<¿conducción terminada?>

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
conducir [adelante v] por (200) [mm v] ◀ y no esperar
esperar hasta <¿conducción terminada?>
girar [derecha v] por (360) grados ▶

El impulso se está moviendo

El bloque booleano drive is moving indica si el robot se está moviendo. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del robot.

• Verdadero — El robot se está moviendo.

• Falso — El robot no se está moviendo.

Este bloque funciona junto con los bloques de transmisión que tienen el parámetro y no esperar.

<¿conducción en movimiento?>

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
conducir [adelante v] por (200) [mm v] ◀ y no esperar
mientras <¿conducción en movimiento?>
imprimir [Still Moving...] ▶
esperar (0.1) segundos
limpiar pantalla
fin
imprimir [Done!] ▶

dirección de conducción

El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque de informe rumbo de conducción informa ese rumbo desde 0 hasta 359,99 grados.

La dirección inicial del robot es de 0 grados.

(rumbo de conducción en grados)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grados ▶
imprimir (rumbo de conducción en grados) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila

rotación de accionamiento

La rotación indica cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de informe drive rotation informa sobre la rotación actual del robot.

Girar a la derecha aumenta la rotación, y girar a la izquierda la disminuye. Por ejemplo, al dar dos vueltas completas a la derecha se registrará una rotación de 720 grados.

(rotación de conducción en grados)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Display the rotation after turning.]
girar [derecha v] por (450) grados ▶
imprimir (rotación de conducción en grados) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila

velocidad de conducción

El bloque de informe de velocidad de conducción indica la velocidad a la que se desplaza el robot.

(velocidad de conducción en [% v])

Parámetros	Descripción
unidad	Unidad de velocidad: %

Ejemplo

cuando inicie :: hat events
[Display the velocity after driving.]
conducir [adelante v] por (200) [mm v] ▶
imprimir (velocidad de conducción en [% v]) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila

Movimiento

Huey utiliza el motor de la garra para abrirla y cerrarla, permitiendo así recoger o soltar los pasadores y las vigas. El motor de elevación sube y baja los pasadores o las vigas para que puedan unirse entre sí.

Cada motor tiene sus propias opciones de dirección. Los nombres de las direcciones describen cómo se mueve ese motor en Huey.

Comportamiento

motor de giro

El bloque motor giratorio hace girar un motor en una de dos direcciones indefinidamente. El motor seguirá girando hasta que se le dé otra acción, como girar en una dirección diferente o detenerse.

girar [ClawMotor v] [abierto v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor a girar: Motor de garra o Motor elevador.
dirección	Dirección de giro del motor: Motor de garra — abrir o cerrar Motor de elevación — arriba o abajo

Ejemplo

cuando inicie
[Place a pin atop another pin.]
girar [LiftMotor v] [arriba v] por [600] [grados v] ▶
conducir [adelante v] por (140) [mm v] ▶
girar [ClawMotor v] [abierto v]

motor de giro para

El bloque spin motor for hace girar un motor una distancia específica. El giro es relativo a la posición actual del motor. El proyecto esperará a que el motor termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.

girar [ClawMotor v] [abierto v] por (90) [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	El motor a girar: Motor de garra o Motor elevador.
dirección	Dirección de giro del motor: Motor de garra — abrir o cerrar Motor de elevación — arriba o abajo
distancia	La distancia que gira el motor. Los grados usan números enteros. Las vueltas pueden usar números enteros o decimales.
unidad	La unidad de distancia: grados o vueltas.
y no esperes	Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente.

Ejemplo

cuando inicie
[Place a pin atop another pin.]
girar [LiftMotor v] [arriba v] por [600] [grados v] ▶
conducir [adelante v] por (140) [mm v] ▶
girar [ClawMotor v] [abierto v]

motor de giro para posicionar

El bloque de apilamiento girar motor para posicionar hace girar un motor hasta una posición específica.

La posición de un motor se refiere a cuánto ha girado, medido en grados o vueltas. Una vuelta equivale a 360 grados. Al inicio de un proyecto, la posición del motor se establece en 0 grados. También se puede establecer la posición del motor mediante el bloque establecer posición del motor.

Los valores de posición son absolutos. Esto significa que la dirección de giro depende de la posición actual del motor.

Por ejemplo, si el motor parte de 0 grados y gira hasta una posición de 720 grados, girará dos vueltas hacia adelante. Si luego gira hasta una posición de 360 ​​grados, girará una vuelta hacia atrás, ya que 360 ​​es menor que 720.

girar [ClawMotor v] a posición (90) [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	El motor a girar: Motor de garra o Motor elevador.
posición	El valor de posición al que girará el motor. Los grados se expresan con números enteros. Las vueltas pueden expresarse con números enteros o decimales.
unidad	La unidad de medida de la posición: grados o vueltas.
y no esperes	Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente.

Ejemplo

cuando inicie
[Place a pin atop another pin.]
girar [LiftMotor v] a posición [-2] [vueltas v] ▶
conducir [adelante v] por (140) [mm v] ▶
girar [ClawMotor v] [abierto v]

motor de parada

El bloque parar motor detiene el motor seleccionado.

detener [ClawMotor v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor a detener: Motor de garra o Motor elevador.

Ejemplo

cuando inicie
[Raise the lift for 2 seconds, then stop.]
girar [LiftMotor v] [arriba v]
esperar (2) segundos
detener [LiftMotor v]

Ajustes

establecer la velocidad del motor

El bloque establecer velocidad del motor indica a un motor a qué velocidad debe girar. Un porcentaje mayor hace que el motor gire más rápido y un porcentaje menor hace que gire más lento.

Cada proyecto comienza con cada motor girando al 50% de su velocidad máxima por defecto.

Nota: Una mayor velocidad hace que el motor gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una menor velocidad hace que el motor gire más lento, pero puede ser más preciso.

establecer velocidad de [ClawMotor v] a (50) [% v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor para ajustar la velocidad es: Motor de garra o Motor de elevación.
velocidad	La velocidad a la que girará el motor. Porcentaje utiliza números enteros del 0% al 100%.
unidad	La unidad de velocidad: %.

Ejemplo

cuando inicie
[Raise the lift at full speed.]
establecer velocidad de [LiftMotor v] a [100] [% v]
girar [LiftMotor v] [arriba v] por [600] [grados v] ▶

establecer tiempo de espera del motor

El bloque set motor timeout de la pila establece cuánto tiempo intentará un motor completar un movimiento. Si el motor no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el motor se quede atascado en un movimiento.

establecer tiempo límite de [ClawMotor v] a (1) segundos

Parámetros	Descripción
motor	Motor para configurar el tiempo de espera: Motor de garra o Motor de elevación.
tiempo	El número de segundos que el motor puede intentar completar un movimiento. Puede ser un número entero o decimal.

Ejemplo

cuando inicie
establecer tiempo límite de [LiftMotor v] a [2] segundos
girar [LiftMotor v] [arriba v] por [5] [vueltas v] ▶

Posición

posición del motor

La posición de un motor se refiere a cuánto ha girado, medido en grados o vueltas. Una vuelta equivale a 360 grados. El bloque de informe de posición del motor informa la posición actual del motor.

Al inicio del proyecto, la posición del motor se establece en 0 grados. Si el motor gira una vuelta completa hacia adelante, la posición será de 360 ​​grados o 1 vuelta. Si el motor gira en sentido contrario, la posición será negativa.

(posición de [ClawMotor v] en [grados v])

Parámetros	Descripción
motor	El motor para informar la posición de: Motor de garra o Motor de elevación.
unidad	La unidad informa la posición del motor en: grados o vueltas.

Ejemplo

cuando inicie
[Raise the lift until it reaches 600 degrees.]
girar [LiftMotor v] [arriba v]
esperar hasta <(posición de [LiftMotor v] en [grados v]) [math_less_than v] [-600]>
detener [LiftMotor v]

establecer la posición del motor

La posición de un motor se refiere a cuánto ha girado, medido en grados o vueltas. Una vuelta equivale a 360 grados. El bloque de pila establecer posición del motor cambia la posición actual del motor a un nuevo valor.

Por ejemplo, si un motor ha girado 180 grados, al ajustar la posición a 0 grados, dicha posición volverá a su estado original. A partir de ahí, el motor podrá girar a posiciones que dependan de ese nuevo valor.

establecer posición de [ClawMotor v] a (0) [grados v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor para establecer la posición de: Motor de garra o Motor de elevación.
posición	Valor de posición para el motor. Grados: usar números enteros. Vueltas: usar números enteros o decimales.
unidad	La unidad de medida de la posición: grados o vueltas.

Ejemplo

cuando inicie
establecer posición de [LiftMotor v] a [100] [grados v]
girar [LiftMotor v] a posición [-500] [grados v] ▶

Valores

El motor está terminado

El bloque booleano motor is done indica si el motor ha terminado de moverse. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del motor.

• Verdadero — El motor ha terminado de moverse.

• Falso — El motor sigue en movimiento.

Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de movimiento que tienen el parámetro y no esperar: girar motor para y girar motor a posición.

<¿[ClawMotor v] terminó?>

Parámetros	Descripción
motor	El motor que indica si ha terminado de moverse es: ClawMotor o LiftMotor.

Ejemplo

cuando inicie
[Flash the Touch LED while the lift is moving.]
girar [LiftMotor v] [arriba v] por [600] [grados v] ◀ y no esperar
esperar [0.1] segundos
repetir hasta <¿[LiftMotor v] terminó?>
establecer color de [TouchLED v] a [rojo v]
esperar [0.5] segundos
establecer color de [TouchLED v] a [ninguno v]
esperar [0.5] segundos
fin

El motor está girando

El bloque booleano el motor está girando indica si el motor está girando. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del motor.

• Verdadero — El motor está girando.

• Falso — El motor no está girando.

Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de movimiento que tienen el parámetro y no esperar: girar motor para y girar motor a posición.

<¿[ClawMotor v] está girando?>

Parámetros	Descripción
motor	El motor que indica si está girando es: ClawMotor o LiftMotor.

Ejemplo

cuando inicie
[Flash the Touch LED while the lift is spinning.]
girar [LiftMotor v] [arriba v] por [600] [grados v] ◀ y no esperar
esperar [0.1] segundos
repetir hasta <no <¿[LiftMotor v] está girando?>>
establecer color de [TouchLED v] a [rojo v]
esperar [0.5] segundos
establecer color de [TouchLED v] a [ninguno v]
esperar [0.5] segundos
fin

velocidad del motor

El bloque de informe de velocidad del motor indica la velocidad de giro del motor, expresada como un porcentaje entre -100% y 100%.

(velocidad de [ClawMotor v] en [% v] :: custom-motion)

Parámetros	Descripción
motor	El motor que debe informar la velocidad es: Motor de garra o Motor de elevación.
unidad	La unidad para informar la velocidad del motor en: %.

Ejemplo

cuando inicie
establecer velocidad de [LiftMotor v] a [100] [% v]
girar [LiftMotor v] [arriba v] por [600] [grados v] ◀ y no esperar
esperar [0.5] segundos
imprimir (velocidad de [LiftMotor v] en [% v] :: custom-motion) ▶

Visión por IA

Comportamiento

obtener datos del objeto

El bloque obtener datos de objeto filtra los datos del fotograma del sensor de visión IQ AI a una única firma: una descripción guardada de algo que el sensor puede reconocer, como un elemento del juego en el campo.

El conjunto de datos almacena objetos ordenados de mayor a menor ancho, comenzando en el índice 0. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante el bloque propiedad del objeto. Se devuelve un conjunto de datos vacío si no se detectan objetos coincidentes.

El bloque de pila para obtener datos del objeto.

obtener datos de [Clasificaciones de IA v] desde [AIVision v]

Parámetro	Descripción
firma	Filtra el conjunto de datos para incluir solo los datos de la firma dada. Las firmas disponibles son: Clasificaciones de IA - Detecta haces y pines azules, rojos y naranjas.

Ejemplo

cuando inicie
[Place the Red Pin on the top left Blue Pin.]
girar [LiftMotor v] [arriba v] por [600] [grados v] ▶
girar [izquierda v] por [38] grados ▶
repetir hasta <(objeto [ancho v] de [AIVision v]) [math_greater_than v] [48]>
obtener datos de [Clasificaciones de IA v] desde [AIVision v]
conducir [adelante v]
fin
conducir [adelante v] por [160] [mm v] ▶
girar [ClawMotor v] [abierto v]

Ajustes

elemento de objeto de conjunto

El bloque establecer elemento de objeto establece qué elemento del conjunto de datos se debe utilizar.

El bloque de pila de elementos del objeto de conjunto.

establecer elemento de objeto de [AIVision v] a [1]

Parámetros	Descripción
artículo	El número del elemento del conjunto de datos que se va a utilizar.

Ejemplo

cuando inicie
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
establecer [object_counter v] a [1]
obtener datos de [Clasificaciones de IA v] desde [AIVision v]
repetir (cantidad de objetos de [AIVision v])
establecer elemento de objeto de [AIVision v] a (object_counter)
si <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> entonces
imprimir (unir [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
si no
cambiar [object_counter v] en [1]
fin
fin

Valores

El objeto existe

El bloque object exists devuelve un valor booleano que indica si se ha detectado algún objeto en el conjunto de datos.

• Verdadero: el conjunto de datos incluye un objeto detectado.

• Falso: el conjunto de datos no incluye ningún objeto detectado.

El objeto AI Vision existe como bloque booleano.

<¿existe objeto de [AIVision v]?>

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie
[Raise the Lift until a Pin or Beam is detected.]
repetir hasta <¿existe objeto de [AIVision v]?>
obtener datos de [Clasificaciones de IA v] desde [AIVision v]
girar [LiftMotor v] [arriba v]
fin
detener [LiftMotor v]

El objeto es

El bloque object is devuelve un valor booleano que indica si un objeto detectado coincide con una clasificación específica.

• Verdadero: el elemento en el conjunto de datos es el objeto específico.

• Falso: el elemento en el conjunto de datos no es el objeto específico.

El objeto es un bloque booleano.

<¿objeto de [AIVision v] es [Beam v]?>

Parámetro	Descripción
objeto	¿Con qué objeto comparar el artículo?: Viga Alfiler azul Alfiler rojo Alfiler naranja

Ejemplo

cuando inicie
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
establecer [object_counter v] a [1]
obtener datos de [Clasificaciones de IA v] desde [AIVision v]
repetir (cantidad de objetos de [AIVision v])
establecer elemento de objeto de [AIVision v] a (object_counter)
si <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> entonces
imprimir (unir [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
si no
cambiar [object_counter v] en [1]
fin
fin

recuento de objetos

El bloque conteo de objetos devuelve el número de objetos detectados en el conjunto de datos como un número entero.

El bloque de informe de recuento de objetos.

(cantidad de objetos de [AIVision v])

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie
obtener datos de [Clasificaciones de IA v] desde [AIVision v]
imprimir (cantidad de objetos de [AIVision v]) ▶

propiedad del objeto

Hay seis propiedades que se incluyen con cada objeto almacenado después de que se utiliza el bloque obtener datos del objeto.

El bloque de informe de propiedades del objeto AI Vision.

(objeto [ancho v] de [AIVision v])

Todos los valores de las propiedades describen la posición y el tamaño del objeto detectado en la vista del sensor de visión IQ AI en el momento en que se utilizó el bloque obtener datos del objeto. Estos valores se miden en píxeles, según la resolución de 320 x 240 píxeles del sensor.

Parámetro	Descripción
propiedad	¿Qué propiedad del objeto detectado utilizar?: ancho alto centroX centroY origenX origenY

ancho

La propiedad width informa el ancho del objeto detectado en píxeles como un número entero del 1 al 320.

El bloque de informe de propiedades del objeto AI Vision con el ancho seleccionado.

(objeto [ancho v] de [AIVision v])

altura

La propiedad altura informa la altura del objeto detectado en píxeles como un número entero del 1 al 240.

El bloque de informe de propiedades del objeto AI Vision con la altura seleccionada.

(objeto [alto v] de [AIVision v])

centroX

La propiedad centerX informa la coordenada x del centro del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 320.

El bloque de informe de propiedades del objeto AI Vision con centerX seleccionado.

(objeto [centroX v] de [AIVision v])

centroY

La propiedad centerY informa la coordenada y del centro del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 240.

El bloque de informe de propiedades del objeto AI Vision con centerY seleccionado.

(objeto [centroY v] de [AIVision v])

origenX

La propiedad originX informa la coordenada x de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 320.

El bloque de informe de propiedades del objeto AI Vision con originX seleccionado.

(objeto [origenX v] de [AIVision v])

origenY

La propiedad originY informa la coordenada y de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 240.

El bloque de informe de propiedades del objeto AI Vision con originY seleccionado.

(objeto [origenY v] de [AIVision v])

Detección

Óptico

El sistema óptico detectó un objeto.

El bloque booleano Objeto detectado por el sensor óptico indica si el sensor óptico detecta o no un objeto dentro del alcance.

• Verdadero — El sensor óptico detecta un objeto.

• Falso — El sensor óptico no detecta ningún objeto.

<¿[Optical v] encontró un objeto?>

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie
[Place a pin atop another pin.]
girar [LiftMotor v] [arriba v] por [600] [grados v] ▶
conducir [adelante v] por (140) [mm v] ▶
girar [ClawMotor v] [abierto v]
esperar hasta <no <¿[Optical v] encontró un objeto?>>
girar [LiftMotor v] a posición [0] [grados v] ▶

El sensor óptico detecta el color.

El bloque booleano Detección óptica de color indica si el sensor óptico detecta un color específico, basándose en el valor de tono detectado.

• Verdadero – El sensor detecta el color especificado.

• Falso – El sensor no detecta el color especificado.

Nota: El sensor óptico busca rangos de tonalidad que coincidan con el color especificado. Para detectar rangos de tonalidad específicos, consulte el bloque Tonalidad óptica.

<¿[Optical v] detecta [rojo v]?>

Parámetros	Descripción
color	¿Qué color buscar?: rojo – Un valor de tono detectado entre 340° y 20°. verde – Un valor de tono detectado entre 80° y 140°. azul – Un valor de tono detectado entre 200° y 240°. amarillo – Un valor de tono detectado entre 40° y 60°. naranja – Un valor de tono detectado entre 20° y 40°. púrpura – Un valor de tono detectado entre 240° y 280°.

Ejemplo

cuando inicie
[Place a pin atop another pin.]
girar [LiftMotor v] [arriba v] por [600] [grados v] ▶
conducir [adelante v] por (140) [mm v] ▶
girar [ClawMotor v] [abierto v]
esperar hasta <¿[Optical v] detecta [rojo v]?>
girar [LiftMotor v] a posición [0] [grados v] ▶

Brillo óptico

El bloque de indicadores de brillo óptico informa la cantidad de luz que se refleja de vuelta al sensor óptico, como un porcentaje del 0 % al 100 %.

Un porcentaje más alto significa que se refleja más luz de vuelta al sensor óptico. Un porcentaje más bajo significa que se refleja menos luz.

(brillo de [Optical v] en %)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Tonalidad óptica

El bloque Tono óptico devuelve el valor de tono del color detectado por el sensor óptico.

El matiz es una forma de describir el color utilizando números alrededor de una rueda de colores.

(tono de [Optical v] en grados)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

cuando óptico

El bloque when Optical ejecuta la pila de bloques adjunta cada vez que el sensor óptico detecta o pierde un objeto.

cuando [Optical v] [detecta v] un objeto

Parámetros	Descripción
estado	Cuando se ejecute la pila de bloques adjunta: detecta se ejecuta cuando se detecta un objeto no detectado, mientras que pierde se ejecuta cuando un objeto detectado ya no se detecta.

Ejemplo

cuando [Optical v] [pierde v] un objeto
[Lower the lift when the object is no longer in the claw.]
girar [LiftMotor v] a posición [0] [grados v] ▶

LED táctil

configurar el color del TouchLED

El bloque establecer color del LED táctil establece el color del LED táctil.

establecer color de [TouchLED v] a [ninguno v]

Parámetros	Descripción
color	Configura el color del LED a: ninguno - Apaga el LED táctil rojo verde azul blanco amarillo naranja morado rojo violeta violeta azul violeta azul verdoso amarillo verdoso amarillo naranja rojo naranja

Ejemplo

cuando inicie
[Light the Touch LED while placing a pin.]
establecer color de [TouchLED v] a [rojo v]
girar [LiftMotor v] [arriba v] por [600] [grados v] ▶
conducir [adelante v] por (140) [mm v] ▶
girar [ClawMotor v] [abierto v]
establecer color de [TouchLED v] a [ninguno v]