机器人专用模块#

介绍#

VIQRC 25-26 Mix & Match 游乐场配备了该游乐场独有的积木，包括两种电机选项、IQ AI 视觉传感器、光学传感器和触摸 LED。

所有标准 VEXcode VR 积木都可用于 VIQRC 25-26 Mix & Match 游乐场。

以下是所有可用的游乐场专用积木列表：

运动控制 - 控制机器人电机的移动和跟踪。

AI视觉——使用IQ AI视觉传感器捕捉和分析物体。

感知——利用机器人的各种传感器。

本页示例使用 Playground 的默认起始位置。

运动#

行动#

旋转马达#

旋转电机模块使用当前电机速度使选定的电机沿指定方向旋转。

spin [ClawMotor v] [open v]

参数

描述

发动机

旋转电机：

  • 爪式电机
  • 升降电机

方向

旋转方向：

  • 爪电机
    • 打开
    • 关闭
  • 升降电机
    • 向下
    • 向上

例子

当开始
[Place a pin atop another pin.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
drive [forward v] for (140) [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]

用于旋转马达#

spin motor for 模块使用 当前电机速度 使选定的电机旋转特定的圈数，以度或圈数衡量。

spin [ClawMotor v] [open v] for (90) [degrees v] ▶

参数

描述

发动机

旋转电机：

  • 爪式电机
  • 升降电机

方向

旋转方向：

  • 爪电机
    • 打开
    • 关闭
  • 升降电机
    • 向下
    • 向上

距离

旋转次数，以整数或小数表示。

单元

表示距离的计量单位：

  • 度
  • 圈

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此电机将在运行下一个块之前完成运转。展开该块，添加“and don’t wait”即可将其更改为非等待块。

例子

当开始
[Place a pin atop another pin.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
drive [forward v] for (140) [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]

旋转电机定位#

旋转电机到特定位置 模块使用当前的 电机速度 和 电机位置 将电机旋转到特定的绝对位置。

spin [ClawMotor v] to position (90) [degrees v] ▶

参数

描述

发动机

旋转电机：

  • 爪式电机
  • 升降电机

位置

电机旋转到的目标位置。

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

展开箭头

默认情况下，这是一个等待代码块。展开代码块，添加“and don’t wait”即可将其变为非等待代码块。

例子

当开始
[Place a pin atop another pin.]
spin [LiftMotor v] to position [-2] [turns v] ▶
drive [forward v] for (140) [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]

停止电机#

停止电机 模块会立即停止选定的电机。

stop [ClawMotor v]

参数

描述

发动机

要停止的电机：

  • 爪式电机
  • 升降电机

例子

当开始
[Raise the lift for 2 seconds, then stop.]
spin [LiftMotor v] [up v]
等待 (2) 秒
stop [LiftMotor v]

设置#

设定电机速度#

设置电机速度 模块将电机的默认旋转速度设置为百分比，该百分比将应用于项目中所有后续的电机模块。

set [ClawMotor v] velocity to (50) [% v]

参数

描述

发动机

设置以下电机速度的参数：

  • 爪形电机
  • 升降电机

速度

设置默认移动速度，范围从 0 到 100，以百分比表示。

单元

表示速度的单位：

  • %

例子

当开始
[Raise the lift at full speed.]
set [LiftMotor v] velocity to [100] [% v]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶

设置电机超时#

设置电机超时模块用于设置电机模块到达目标位置的等待时间限制。如果机器人无法在设定的时间内完成移动，它将自动停止并继续执行下一个模块。

set [ClawMotor v] timeout to (1) seconds

参数

描述

发动机

设置超时时间的电机：

  • 爪式电机
  • 升降电机

时间

电机模块在停止并移动到下一个模块之前将运行的最大秒数。

例子

当开始
set [LiftMotor v] timeout to [2] seconds
spin [LiftMotor v] [up v] for [5] [turns v] ▶

位置#

电机位置#

电机位置模块返回所选电机旋转的总距离。

([ClawMotor v] position in [degrees v])

参数

描述

发动机

用于返回以下位置的电机：

  • 爪式电机
  • 升降电机

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

例子

当开始
[Raise the lift until it reaches 600 degrees.]
spin [LiftMotor v] [up v]
wait until <([LiftMotor v] position in [degrees v]) [math_less_than v] [-600]>
stop [LiftMotor v]

设置电机位置#

设置电机位置 模块为电机设置一个特定的位置值，从而更新编码器读数。

set [ClawMotor v] position to (0) [degrees v]

参数

描述

发动机

用于设置以下位置的电机：

  • 爪形电机
  • 升降电机

位置

要设置的编码器位置值。

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

例子

当开始
set [LiftMotor v] position to [100] [degrees v]
spin [LiftMotor v] to position [-500] [degrees v] ▶

价值观#

电机已完成#

电机是否停止运转？ 模块返回一个布尔值，指示电机是否停止运转。

  • 没错——电机没有转动。

  • 错误 - 电机正在旋转。

<[ClawMotor v] is done?>

参数

描述

发动机

要检查的电机是否停止旋转：

  • 爪式电机
  • 升降电机

例子

当开始
[Flash the Touch LED while the lift is moving.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ◀ and don't wait
等待 [0.1] 秒
repeat until <[LiftMotor v] is done?>
set [TouchLED v] color to [red v]
等待 [0.5] 秒
set [TouchLED v] color to [none v]
等待 [0.5] 秒
结束

电机在转动吗？#

电机是否正在旋转？ 模块返回一个布尔值，指示电机是否正在旋转。

  • 没错——电机正在转动。

  • 错误——电机没有转动。

<[ClawMotor v] is spinning?>

参数

描述

发动机

要检查的电机当前是否正在旋转：

  • 爪式电机
  • 升降电机

例子

当开始
[Flash the Touch LED while the lift is spinning.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ◀ and don't wait
等待 [0.1] 秒
repeat until <not <[LiftMotor v] is spinning?>>
set [TouchLED v] color to [red v]
等待 [0.5] 秒
set [TouchLED v] color to [none v]
等待 [0.5] 秒
结束

电机速度#

电机速度模块返回电机的当前转速，范围从-100%到100%。

([ClawMotor v] velocity in [% v] :: custom-motion)

参数

描述

发动机

用于恢复以下部件速度的电机：

  • 爪形电机
  • 升降电机

单元

表示速度的单位：

  • %

例子

当开始
set [LiftMotor v] velocity to [100] [% v]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ◀ and don't wait
等待 [0.5] 秒
print ([LiftMotor v] velocity in [% v] :: custom-motion) ▶

人工智能视觉#

行动#

获取对象数据#

“获取对象数据”模块用于过滤来自 IQ AI 视觉传感器帧的数据。IQ AI 视觉传感器可以检测场地上的比赛元素。

数据集按宽度从大到小排序存储对象，索引从 0 开始。可以使用 [**对象属性**](#object-property) 代码块访问每个对象的属性。如果没有检测到匹配的对象，则返回空数据集。

获取对象数据堆栈块。#
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]

范围

描述

签名

筛选数据集，仅包含给定签名的数据。唯一可用的签名是：

  • AI 分类 -
光束以及蓝色、红色和橙色图钉。2

例子

当开始
[Place the Red Pin on the top left Blue Pin.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
turn [left v] for [38] degrees ▶
repeat until <([AIVision v] object [width v]) [math_greater_than v] [48]>
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
驱动 [向前 v]
结束
drive [forward v] for [160] [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]

设置#

设置对象项#

设置对象项 块设置要使用数据集中的哪个项。

设置对象项堆栈块。#
set [AIVision v] object item to [1]

参数

描述

物品

要使用的数据集中的项目编号。

例子

当开始
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
set [object_counter v] to [1]
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
repeat ([AIVision v] object count)
set [AIVision v] object item to (object_counter)
if <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> then
print (join [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
否则
change [object_counter v] by [1]
结束
结束

价值观#

对象是否存在？#

对象存在？ 代码块返回一个布尔值，指示是否在数据集中检测到任何对象。

  • 正确 - 数据集包含检测到的对象。

  • 错误 - 该数据集不包含任何检测到的对象。

AI Vision 对象存在布尔块。#
<[AIVision v] object exists?>

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Raise the Lift until a Pin or Beam is detected.]
repeat until <[AIVision v] object exists?>
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
spin [LiftMotor v] [up v]
结束
stop [LiftMotor v]

对象计数#

对象计数 模块返回数据集中检测到的对象数量，以整数形式表示。

对象计数报告器模块。#
([AIVision v] object count)

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
print ([AIVision v] object count) ▶

对象属性#

使用 获取对象数据 块 后，存储的每个对象都包含六个属性。

AI视觉对象属性报告器模块。#
([AIVision v] object [width v])

某些属性值基于使用“获取对象数据”模块时，检测到的对象在 IQ AI 视觉传感器视野中的位置。IQ AI 视觉传感器的分辨率为 320 x 240 像素。

范围

描述

财产

要使用检测到的对象的哪个属性：

宽度#

width 函数返回检测到的对象的宽度（以像素为单位），数值为 1 到 320 之间的整数。

已选择宽度的 AI Vision 对象属性报告块。#
([AIVision v] object [width v])
高度#

height 返回检测到的对象的高度（以像素为单位），数值为 1 到 240 之间的整数。

已选择高度的 AI Vision 对象属性报告块。#
([AIVision v] object [height v])
centerX#

centerX 返回检测到的对象中心的 x 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 320 之间的整数。

选中 centerX 的 AI Vision 对象属性报告器模块。#
([AIVision v] object [centerX v])
中心Y#

centerY 返回检测到的对象中心的 y 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 240 之间的整数。

选中 centerY 的 AI Vision 对象属性报告器模块。#
([AIVision v] object [centerY v])
originX#

originX 返回检测到的对象边界框左上角的 x 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 320 之间的整数。

已选择 originX 的 AI Vision 对象属性报告器块。#
([AIVision v] object [originX v])
originY#

originY 返回检测到的对象边界框左上角的 y 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 240 之间的整数。

已选择 originY 的 AI Vision 对象属性报告器块。#
([AIVision v] object [originY v])

人工智能分类是#

AI Vision 对象是？ 块返回一个布尔值，指示检测到的对象是否与特定分类匹配。

  • 正确 - 数据集中的项是特定对象。

  • 错误 - 数据集中的项不是特定对象。

AI分类是布尔块。#
<[AIVision v] object is [Beam v]?>

范围

描述

目的

要将该物品与哪个物体进行比较：

  • 梁
  • 蓝色图钉
  • 红色图钉
  • 橙色图钉

例子

当开始
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
set [object_counter v] to [1]
get [AI Classifications v] data from [AIVision v]
repeat ([AIVision v] object count)
set [AIVision v] object item to (object_counter)
if <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> then
print (join [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
否则
change [object_counter v] by [1]
结束
结束

传感#

光学的#

光学仪器发现物体了吗？#

光学传感器检测到物体？ 模块返回一个布尔值，指示光学传感器是否检测到物体。

  • 正确 - 光学传感器已检测到物体。

  • 错误 - 光学传感器未检测到物体。

<[Optical v] found an object?>

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Place a pin atop another pin.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
drive [forward v] for (140) [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]
wait until <not <[Optical v] found an object?>>
spin [LiftMotor v] to position [0] [degrees v] ▶

光学检测颜色#

光学传感器检测到颜色？ 模块返回一个布尔值，指示光学传感器是否检测到特定颜色。

  • 正确 - 光学传感器已检测到指定颜色。

  • 错误 - 光学传感器未检测到指定颜色。

<[Optical v] detects [red v]?>

参数

描述

颜色

要检查的颜色：

  • 红色
  • 绿色
  • 蓝色
  • 白色
  • 黄色
  • 橙色
  • 紫色
  • 红紫色
  • 紫色
  • 蓝紫色
  • 蓝绿色
  • 黄绿色
  • 黄橙色
  • 红橙色

例子

当开始
[Place a pin atop another pin.]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
drive [forward v] for (140) [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]
wait until <[Optical v] detects [red v]?>
spin [LiftMotor v] to position [0] [degrees v] ▶

光学亮度#

光学亮度模块返回光学传感器检测到的光量，范围从 0% 到 100%。

([Optical v] brightness in %)

参数

描述

此代码块没有参数。

光学色调#

光学色调模块返回光学传感器检测到的颜色的色调值。

色调值范围从 0 到 359 度，对应于下图所示色轮上的位置。

一个圆形色轮，显示完整的色调光谱，边缘标有度数，从顶部的 0 度到 360 度，以 30 度为增量递增。

([Optical v] hue in degrees)

参数

描述

此代码块没有参数。

光学#

当光学传感器检测到或丢失物体时，when Optical 模块会运行其堆栈。您可以放置​​多个 when Optical 模块，以便同时运行多个模块堆栈。

when [Optical v] [detects v] an object

参数

描述

行动

哪个动作会触发帽子阻挡：

  • 检测到
  • 丢失

例子

when [Optical v] [loses v] an object
[Lower the lift when the object is no longer in the claw.]
spin [LiftMotor v] to position [0] [degrees v] ▶

触摸 LED#

设置触摸LED颜色#

设置触摸LED颜色模块用于设置触摸LED的颜色。

set [TouchLED v] color to [none v]

参数

描述

颜色

设置 LED 灯颜色：

  • 无 - 关闭触摸 LED 灯
  • 红色
  • 绿色
  • 蓝色
  • 白色
  • 黄色
  • 橙色
  • 紫色
  • 红紫色
  • 紫色
  • 蓝紫色
  • 蓝绿色
  • 黄绿色
  • 黄橙色
  • 红橙色

例子

当开始
[Light the Touch LED while placing a pin.]
set [TouchLED v] color to [red v]
spin [LiftMotor v] [up v] for [600] [degrees v] ▶
drive [forward v] for (140) [mm v] ▶
spin [ClawMotor v] [open v]
set [TouchLED v] color to [none v]
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