Événements

Introduction

Les événements permettent d’exécuter des fonctions en parallèle. Au lieu d’appeler les fonctions séquentiellement, vous pouvez associer plusieurs fonctions à un événement et les déclencher simultanément. Chaque fonction associée s’exécute dans son propre thread, ce qui permet à votre robot d’effectuer plusieurs tâches en même temps, comme afficher des valeurs à l’écran tout en se déplaçant.

Pour créer puis utiliser un événement, suivez ces étapes dans l’ordre :

1. Créez l’événement avec Event.

2. Enregistrez une fonction à déclencher lorsque l’événement Event est diffusé en appelant l’objet event avec la fonction comme argument.

3. Broadcast an Event:

   • broadcast — Déclenche l’exécution simultanée de toutes les fonctions enregistrées dans un objet événement.

   • broadcast_and_wait — Déclenche toutes les fonctions enregistrées dans un objet événement et attend qu’elles se terminent avant de continuer.

Créer un événement

L’événement Event crée un objet événement qui gère l’exécution des fonctions dans des threads séparés.

Usage:
Event()

Paramètre	Description
	Ce constructeur n’a pas de paramètres.

# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

Inscrire des fonctions à un événement

Lorsque vous enregistrez une fonction pour un événement, elle s’exécutera dans un thread séparé lorsque l’événement sera diffusé.

Usage:
event(callback, args)

Paramètre	Description
event	Le nom de l’objet événement précédemment créé.
callback	Une fonction préalablement définie à exécuter lorsque l’événement est diffusé.
args	Facultatif. Un tuple d’arguments à passer à la fonction de rappel.

# Blink the screen while turning
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

def turning():
    drivetrain.turn(RIGHT)

# Register multiple functions to the Event object
move_event(blink_screen)
move_event(turning)

move_event.broadcast()

# Move in a specified direction
move_event = Event()

def move_distance(movement_angle):
    drivetrain.turn_for(RIGHT, movement_angle, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

# Change the parameter to modify how the robot moves
move_event(move_distance, (180,))
move_event.broadcast()

Diffuser un événement

broadcast

La diffusion broadcast déclenche un événement, lançant toutes les fonctions enregistrées dans des threads séparés. Cette méthode n’interrompt pas l’exécution des fonctions suivantes.

Usage:
event.broadcast()

Paramètre	Description
event	Le nom de l’objet événement précédemment créé.

# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

broadcast_and_wait

broadcast_and_wait lance un événement mais attend que toutes les fonctions enregistrées se terminent avant de poursuivre avec les fonctions suivantes.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

Paramètre	Description
event	Le nom de l’objet événement précédemment créé.

# Move after the screen is pressed
move_event = Event()

def move_and_turn():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

move_event(move_and_turn)

while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        move_event.broadcast_and_wait()
        break
brain.screen.print("Movement done.")