Wydarzenia

Wstęp

Zdarzenia umożliwiają równoległe uruchamianie funkcji. Zamiast wywoływać funkcje sekwencyjnie, można zarejestrować wiele funkcji w zdarzeniu i uruchomić je wszystkie jednocześnie. Każda zarejestrowana funkcja działa we własnym wątku, umożliwiając robotowi jednoczesne wykonywanie wielu zadań – na przykład wyświetlanie wartości na ekranie podczas jazdy.

Aby utworzyć i następnie użyć zdarzenia, wykonaj kolejno poniższe kroki:

1. Utwórz zdarzenie za pomocą Event.

2. Zarejestruj funkcję, która zostanie wyzwolona, ​​gdy zostanie nadane zdarzenie Event , wywołując obiektevent z funkcją jako argumentem.

3. Broadcast an Event:

   • broadcast — Wyzwala wszystkie zarejestrowane funkcje w obiekcie zdarzenia, aby działały jednocześnie.

   • broadcast_and_wait — Uruchamia wszystkie zarejestrowane funkcje w obiekcie zdarzenia i czeka na ich zakończenie przed kontynuowaniem.

Utwórz wydarzenie

Event tworzy obiekt zdarzenia, który zarządza wykonywaniem funkcji w oddzielnych wątkach.

Usage:
Event()

Parametr	Opis
	Ten konstruktor nie ma żadnych parametrów.

# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

Rejestrowanie funkcji dla zdarzenia

Gdy zarejestrujesz funkcję dla zdarzenia, zostanie ona wykonana w osobnym wątku, gdy zdarzenie zostanie rozgłoszone.

Usage:
event(callback, args)

Parametr	Opis
event	Nazwa wcześniej utworzonego obiektu zdarzenia.
callback	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która ma zostać wykonana po rozesłaniu zdarzenia.
args	Optional. A tuple of arguments to pass to the callback function.

# Blink the screen while turning
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

def turning():
    drivetrain.turn(RIGHT)

# Register multiple functions to the Event object
move_event(blink_screen)
move_event(turning)

move_event.broadcast()

# Move in a specified direction
move_event = Event()

def move_distance(movement_angle):
    drivetrain.turn_for(RIGHT, movement_angle, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

# Change the parameter to modify how the robot moves
move_event(move_distance, (180,))
move_event.broadcast()

Transmisja wydarzenia

broadcast

broadcast wyzwala zdarzenie, uruchamiając wszystkie zarejestrowane funkcje w oddzielnych wątkach. Ta metoda nie wstrzymuje wykonywania żadnych kolejnych funkcji.

Usage:
event.broadcast()

Parametr	Opis
event	Nazwa wcześniej utworzonego obiektu zdarzenia.

# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

broadcast_and_wait

broadcast_and_wait rozpoczyna zdarzenie, ale czeka na zakończenie wszystkich zarejestrowanych funkcji, zanim przejdzie do wykonywania kolejnych funkcji.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

Parametr	Opis
event	Nazwa wcześniej utworzonego obiektu zdarzenia.

# Move after the screen is pressed
move_event = Event()

def move_and_turn():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

move_event(move_and_turn)

while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        move_event.broadcast_and_wait()
        break
brain.screen.print("Movement done.")