Eventos#

Introdução#

Os eventos permitem executar funções em paralelo. Em vez de chamar funções sequencialmente, pode registar várias funções num evento e acioná-las simultaneamente. Cada função registada é executada no seu próprio thread, permitindo que o seu robô realize várias tarefas ao mesmo tempo — como exibir valores no ecrã enquanto se move.

Para criar e utilizar um evento, siga os seguintes passos pela ordem indicada:

  1. Crie o evento com Event.

  2. Register a function to trigger when the Event is broadcast by calling the event object with the function as an argument.

  3. Broadcast an Event:

    • broadcast — Aciona todas as funções registadas num objeto de evento para serem executadas em simultâneo.

    • broadcast_and_wait — Aciona todas as funções registadas num objeto de evento e espera que terminem antes de continuar.

Criar um evento#

Event cria um objeto de evento que gere a execução de funções em threads separados.

Usage:
Event()

Parâmetro

Descrição

Este construtor não possui parâmetros.

 
# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

Registar funções num evento#

Ao registar uma função para um evento, esta será executada num thread separado quando o evento for transmitido.

Usage:
event(callback, args)

Parâmetro

Descrição

event

O nome do objeto de evento criado anteriormente.

callback

Uma função previamente definida para ser executada quando o evento é transmitido.

args

Opcional. Uma tupla de argumentos para passar para a função de callback.

 
# Blink the screen while turning
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

def turning():
    drivetrain.turn(RIGHT)

# Register multiple functions to the Event object
move_event(blink_screen)
move_event(turning)

move_event.broadcast()


# Move in a specified direction
move_event = Event()

def move_distance(movement_angle):
    drivetrain.turn_for(RIGHT, movement_angle, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

# Change the parameter to modify how the robot moves
move_event(move_distance, (180,))
move_event.broadcast()

Transmita um evento#

broadcast#

O comando broadcast dispara um evento, iniciando todas as funções registadas em threads separados. Este método não pausa a execução de nenhuma função subsequente.

Usage:
event.broadcast()

Parâmetro

Descrição

event

O nome do objeto de evento criado anteriormente.

 
# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

broadcast_and_wait#

broadcast_and_wait inicia um evento, mas espera que todas as funções registadas terminem antes de continuar com as funções subsequentes.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

Parâmetro

Descrição

event

O nome do objeto de evento criado anteriormente.

 
# Move after the screen is pressed
move_event = Event()

def move_and_turn():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

move_event(move_and_turn)

while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        move_event.broadcast_and_wait()
        break
brain.screen.print("Movement done.")
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