Händelser

Introduktion

Händelser låter dig köra funktioner parallellt. Istället för att anropa funktioner sekventiellt kan du registrera flera funktioner till en händelse och utlösa dem alla samtidigt. Varje registrerad funktion körs i sin egen tråd, vilket gör att din robot kan utföra flera uppgifter samtidigt – som att visa värden på skärmen under körning.

För att skapa och sedan använda en händelse, följ dessa steg i ordning:

1. Skapa händelsen med Event.

2. Registrera en funktion som ska utlösas när Event sänds genom att anropa event object med funktionen som argument.

3. Broadcast an Event:

   • broadcast — Utlöser att alla registrerade funktioner i ett händelseobjekt körs samtidigt.

   • broadcast_and_wait — Utlöser alla registrerade funktioner i ett händelseobjekt och väntar på att de ska slutföras innan den fortsätter.

Skapa ett evenemang

Event skapar ett händelseobjekt som hanterar funktionskörning i separata trådar.

Usage:
Event()

Parameter	Beskrivning
	Denna konstruktor har inga parametrar.

# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

Registrera funktioner till en händelse

När du registrerar en funktion till en händelse kommer den att köras i en separat tråd när händelsen sänds.

Usage:
event(callback, args)

Parameter	Beskrivning
event	Namnet på det tidigare skapade händelseobjektet.
callback	En tidigare definierad funktion som ska köras när händelsen sänds.
args	Valfritt. En tupel argument som ska skickas till återanropsfunktionen.

# Blink the screen while turning
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

def turning():
    drivetrain.turn(RIGHT)

# Register multiple functions to the Event object
move_event(blink_screen)
move_event(turning)

move_event.broadcast()

# Move in a specified direction
move_event = Event()

def move_distance(movement_angle):
    drivetrain.turn_for(RIGHT, movement_angle, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

# Change the parameter to modify how the robot moves
move_event(move_distance, (180,))
move_event.broadcast()

Sänd ett evenemang

broadcast

broadcast utlöser en händelse, vilket startar alla registrerade funktioner i separata trådar. Den här metoden pausar inte körningen av några efterföljande funktioner.

Usage:
event.broadcast()

Parameter	Beskrivning
event	Namnet på det tidigare skapade händelseobjektet.

# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

broadcast_and_wait

broadcast_and_wait startar en händelse men väntar tills alla registrerade funktioner är klara innan den fortsätter med efterföljande funktioner.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

Parameter	Beskrivning
event	Namnet på det tidigare skapade händelseobjektet.

# Move after the screen is pressed
move_event = Event()

def move_and_turn():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

move_event(move_and_turn)

while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        move_event.broadcast_and_wait()
        break
brain.screen.print("Movement done.")