Suivi de ligne

Introduction

Le module de classe line est utilisé avec le Line Tracker, un capteur analogique qui utilise une LED infrarouge et un capteur de lumière pour détecter la réflectivité de la surface située devant lui. Il est conçu pour être monté sous le châssis d’un robot afin que celui-ci puisse suivre une trajectoire prédéfinie.

Constructeur de classe

line(
  triport::port &port );

Destructeur de classe

Destroys the line object and releases associated resources.

virtual ~line();

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
port	triport::port &	Le port à 3 fils auquel le Line Tracker est connecté, écrit comme Brain.ThreeWirePort.X ou ExpanderName.X, où X est la lettre du port (par exemple, Brain.ThreeWirePort.A ou Expander1.A).

Exemples

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Fonctions des membres

La classe de la ligne line comprend les fonctions membres suivantes :

• reflectivity — Renvoie un int32_t qui représente la quantité de lumière réfléchie par la surface en pourcentage.

Before calling any line member functions, a line instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Renvoie un entier 32 bits (int32_t de valeur représentant la quantité de lumière réfléchie par la surface en pourcentage. Cette valeur peut servir à guider un robot sur un parcours prédéfini.

Note:

• Une réflectivité de 0 % signifie que l’objet est très sombre.

• Une réflectivité de 100 % signifie que l’objet est très lumineux.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	percentUnits	L’unité qui représente la réflectivité : percent pct  % (par défaut) — pourcentage

Return Values

Renvoie un int32_t représentant la réflectivité mesurée par le Line Tracker en pourcentage dans la plage 0 - 100 %.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);