ライントラッカー#

導入#

line クラスは、ライントラッカーと組み合わせて使用​​されます。ライントラッカーは、赤外線LEDと光センサーを用いて、前方の表面の反射率を検出するアナログセンサーです。ロボットのシャーシ下部に取り付けるように設計されており、ロボットがあらかじめマークされた経路をたどることができるようになっています。

VEXライントラッカー。

クラスコンストラクタ#

line(
  triport::port &port );

クラスデストラクタ#

line オブジェクトを破棄し、関連するリソースを解放します。

virtual ~line();

パラメータ#

パラメータ

タイプ

説明

port

triport::port &

ライン トラッカーが接続されている 3 線ポートは、 Brain.ThreeWirePort.X または ExpanderName.Xのように記述され、 X はポート文字です (たとえば、 Brain.ThreeWirePort.A または Expander1.A)。

例#

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

メンバーの機能#

line クラスには、以下のメンバ関数が含まれています。

  • reflectivity — 表面から反射される光の量をパーセントで表す int32_t を返します。

line を呼び出す前に、以下に示すように line 作成する必要があります。

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity#

表面から反射される光の量をパーセントで表した、 int32_t のint32_t値を返します。これは、ロボットが事前にマークされた経路をたどる際に役立ちます。

注記：

  • 反射率が0%ということは、対象物が非常に暗いことを意味します。

  • 反射率が100%ということは、その物体が非常に明るいことを意味します。

Available Functions 
int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );
Parameters

パラメータ

タイプ

説明

units

percentUnits

反射率を表す単位： percent / pct （デフォルト）—パーセント
Return Values

ライントラッカーによって測定された反射率を0～100%の範囲のパーセントで表した、 int32_t のint32_t値を返します。

Examples 
// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);
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