Отслеживание линии

Введение

Датчик класса line используется с датчиком Line Tracker, аналоговым датчиком, который использует инфракрасный светодиод и датчик освещенности для определения отражательной способности поверхности перед ним. Он предназначен для установки под шасси робота, чтобы робот мог следовать по заранее размеченному маршруту.

Конструктор класса

line(
  triport::port &port );

Деструктор класса

Уничтожает объект line , и освобождает связанные с ним ресурсы.

virtual ~line();

Параметры

Параметр	Тип	Описание
port	triport::port &	3-проводной порт, к которому подключен линейный трекер, обозначается как Brain.ThreeWirePort.X или ExpanderName.X, где X — буква порта (например, Brain.ThreeWirePort.A или Expander1.A).

Примеры

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Функции участников

Класс line включает следующие функции-члены:

• reflectivity — Возвращает int32_t , представляющий количество света, отраженного от поверхности, в процентах.

Перед вызовом любой функции-члена (строка line необходимо создать экземпляр ( line , как показано ниже:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Возвращает значение типа int32_t , которое представляет собой количество света, отраженного от поверхности, в процентах. Это можно использовать, чтобы помочь роботу следовать по заранее размеченному маршруту.

Примечание:

• Коэффициент отражения 0% означает, что объект очень темный.

• 100% отражательная способность означает, что объект очень яркий.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
units	percentUnits	Единица измерения коэффициента отражения: percent pct (по умолчанию) — процентов

Return Values

Возвращает значение int32_t , представляющее собой коэффициент отражения, измеренный устройством Line Tracker, в процентах в диапазоне от 0 до 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);