Linijų sekiklis

Įvadas

line klasė naudojama su „Line Tracker“ – analoginiu jutikliu, kuris naudoja infraraudonųjų spindulių LED ir šviesos jutiklį paviršiaus atspindumui aptikti priešais jį. Jis skirtas montuoti po roboto važiuokle, kad robotas galėtų sekti iš anksto pažymėtu keliu.

Klasės konstruktorius

line(
  triport::port &port );

Klasės destruktorius

Sunaikina line objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

virtual ~line();

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
port	triport::port &	3 laidų prievadas, prie kurio prijungtas linijų sekiklis, užrašomas taip: Brain.ThreeWirePort.X arba ExpanderName.X, kur X yra prievado raidė (pavyzdžiui, Brain.ThreeWirePort.A arba Expander1.A).

Pavyzdžiai

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Narių funkcijos

line klasė apima šias narines funkcijas:

• reflectivity — Grąžina int32_t , kuris nurodo nuo paviršiaus atsispindėjusios šviesos kiekį procentais.

Prieš iškviečiant bet kokias line nario funkcijas, reikia sukurti line egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Grąžina int32_t , kuris nurodo nuo paviršiaus atspindėtos šviesos kiekį procentais. Tai gali būti naudojama siekiant padėti robotui sekti iš anksto pažymėtu keliu.

Pastaba:

• 0 % atspindumo reiškia, kad objektas yra labai tamsus.

• 100 % atspindumas reiškia, kad objektas yra labai ryškus.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
units	percentUnits	The unit that represents the reflectivity: percent / pct (default) — percent

Return Values

Grąžina int32_t , rodantį linijų sekiklio išmatuotą atspindumą procentais nuo 0 iki 100 %.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);