Pare-chocs

Introduction

Le Bumper est un interrupteur mécanique qui ferme un circuit lorsqu’on appuie dessus, permettant ainsi au robot de détecter les pressions et les relâchements.

Vous trouverez ci-dessous la liste de toutes les méthodes disponibles :

Vérifiez si le capteur de pare-chocs est actuellement enfoncé.

• pressed – Renvoie si le capteur de pare-chocs est pressé.

Rappel – Exécuter du code lorsque le bouton de pare-chocs est enfoncé ou relâché.

• on_pressed – Enregistre une fonction à appeler lorsque le capteur de pare-chocs est pressé.

• on_released – Enregistre une fonction à appeler lorsque le capteur de pare-chocs est relâché.

Getters

pressed

La valeur pressed renvoie un booléen indiquant si le bouton de sécurité est enfoncé. Cela permet de vérifier si le robot entre en collision avec d’autres objets.

• True – Le bouton de pare-chocs est enfoncé.

• False – Le bouton de sécurité n’est pas enfoncé.

Usage:
bumper.pressed()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

def main():
    # Stop when the Left Bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if left_bumper.pressed():
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Rappel

on_pressed

on_pressed enregistre une fonction à appeler lorsque le capteur de pare-chocs est enfoncé.

Usage:
bumper.on_pressed(callback)

Paramètres	Description
callback	Une fonction qui a été préalablement définie pour s’exécuter lorsque le capteur de pare-chocs est enfoncé.

def bumper_pressed():
    # Reverse when the bumper is pressed
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
    drivetrain.stop()

def main():
    # Drive forward until the left bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    left_bumper.on_pressed(bumper_pressed)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

on_released

on_released enregistre une fonction à appeler lorsque le capteur de pare-chocs est relâché.

Usage:
bumper.on_released(callback)

Paramètres	Description
callback	Une fonction qui a été préalablement définie pour s’exécuter lorsque le capteur de pare-chocs est enfoncé.

def bumper_released():
    # Display a message
    brain.print("Bumper released!")

def main():
    # Hit and back away from an object
    left_bumper.on_released(bumper_released)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 600, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)