Gluaiseacht#

Réamhrá #

Úsáideann an Róbat Códaithe VEX AIM tiomáint holonomic chun bogadh ar aghaidh, ar gcúl, ar chlé, ar dheis, nó ag uillinn agus é in ann casadh go neamhspleách ag an am céanna. Rialaíonn bloic ghluaisne conas a ghluaiseann agus a chasann an róbat, cé chomh tapa agus a ghluaiseann sé, agus conas a rianaítear a shuíomh x agus y.

Dial compáis chiorclach ó 0-315 céim timpeall ar thaispeántas liath dorcha le scáileán gorm cabhlaigh. Tá tosaigh an róbait os comhair 0 céim ar dhiail an chompáis.

Seo thíos liosta de na bloic uile:

Gníomhartha — Bog agus cas an róbat.

bog — Bogann sé an róbat ar aghaidh, ar gcúl, ar chlé, nó ar dheis go deo.
bog ag uillinn — Bogann sé an róbat ag uillinn shonrach go deo.
bog le haghaidh — Bogann sé an róbat i dtreo ar leith ar feadh achar socraithe.
bog ag uillinn ar feadh — Bogann sé an róbat ag uillinn shonrach ar feadh achar sonrach.
cas — Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis go deo.
cas ar feadh — Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon áirithe céimeanna.
cas chuig ceannteideal — Casann sé an róbat chun aghaidh a thabhairt ar cheannteideal ar leith.
bog leis an rialtóir — Ceadaíonn sé seo an róbat a thiomáint ag baint úsáide as an rialtóir.
stop gach gluaiseacht — Stopann sé gach gluaiseacht den róbat.

Socruithe — Coigeartaigh luasanna gluaiseachta agus casaidh.

socraigh luas gluaiseachta — Insíonn sé seo don róbat cé chomh tapa agus atá sé bogadh.
socraigh luas casadh — Insíonn sé don róbat cé chomh tapa agus atá sé casadh.

Suíomh — Rianaigh agus modhnaigh suíomh an róbait.

suíomh — Tuairiscíonn sé comhordanáid x nó y reatha an róbait.
socraigh suíomh an róbait — Athraíonn sé suíomh x agus y reatha an róbait go luachanna nua.

Luachanna — Seiceáil stádas gluaiseachta.

bogadh gníomhach? — Tuairiscíonn sé an bhfuil an róbat ag bogadh.
casadh gníomhach? — Tuairiscíonn sé an bhfuil an róbat ag casadh.
stoptha? — Tuairiscíonn sé an bhfuil an róbat ag bogadh ná ag casadh.

Gníomhartha #

bogadh #

Bogann an bloc cruachta bogadh an róbat ar aghaidh, ar gcúl, ar chlé, nó ar dheis go deo ag baint úsáide as an treoluas bogtha reatha. Leanfaidh an róbat ag bogadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail bogadh i dtreo difriúil, casadh, nó stopadh.

bloc cruachta bog ar aghaidh#

bog [ar aghaidh v]

Paraiméadair	Cur síos
treo	An treo a ghluaiseann an róbat: ar aghaidh ar gcúl ar chlé ar dheis

Sampla

Nuair a thosaíonn tú, bog ar aghaidh#

nuair a thosaítear
[Move forward]
bog [ar aghaidh v]

bog ag uillinn #

Bogann an bloc cruachta bog ag uillinn an róbat go deo ag uillinn shonrach ag baint úsáide as an treoluas gluaiseachta reatha. Tá an uillinn i gcoibhneas le suíomh reatha an róbait. Leanfaidh an róbat ag bogadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail bogadh i dtreo difriúil, casadh, nó stopadh.

bogadh ag bloc cruachta 90 céim#

bog ag (90) céim

Paraiméadair	Cur síos
uillinn	An uillinn, i gcéimeanna, a ghluaiseann an róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil ó -360 go 360.

Samplaí

Nuair a thosaíonn sé, bogann sé ar dheis ag 90 céim, fanann sé ar feadh 1 soicind, ansin bogann sé ar aghaidh ag 0 céim, fanann sé ar feadh 1 soicind, agus stopann sé gach gluaiseacht.#

nuair a thosaítear
[Move right, then move forward and stop.]
bog ag (90) céim
fan (1) soicind
bog ag (0) céim
fan (1) soicind
stop gach gluaiseacht

Nuair a thosaíonn sé, bogann sé go trasnánach ar dheis ag 45.33 céim, fanann sé 1 soicind, agus ansin stopann sé gach gluaiseacht.#

nuair a thosaítear
[Move diagonally to the right and stop.]
bog ag (45.33) céim
fan (1) soicind
stop gach gluaiseacht

bogadh ar son #

Bogann an bloc cruachta bogadh le haghaidh an róbat ar aghaidh, ar gcúl, ar chlé, nó ar dheis ar feadh achar sonrach ag baint úsáide as an treoluas gluaiseachta reatha. Tá an treo i gcoibhneas le suíomh reatha an róbait. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag bogadh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chruach.

bog ar aghaidh le haghaidh bloc cruachta 200 mm#

bog [ar aghaidh v] ar feadh (200) [mm v] ▶

Paraiméadair	Cur síos
treo	An treo a ghluaiseann an róbat: ar aghaidh ar gcúl ar chlé ar dheis
achar	An fad a ghluaiseann an róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil.
aonad	An t-aonad achair: mm (milliméadair) nó orlach.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaíonn tú, bog ar aghaidh le haghaidh bloc cruachta 200 mm#

nuair a thosaítear
[Move forward for 200 mm]
bog [ar aghaidh v] ar feadh (200) [mm v] ▶

bog ag uillinn le haghaidh #

Bogann an bloc cruachta bog ag uillinn le haghaidh an róbat ag uillinn shonrach ar feadh achar sonrach ag baint úsáide as an treoluas gluaiseachta reatha. Tá an uillinn i gcoibhneas le suíomh reatha an róbait. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag bogadh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chruach.

bog ag uillinn le haghaidh bloc cruachta#

bog ag (45) céim ar feadh (200) [mm v] ▶

Paraiméadair	Cur síos
uillinn	An uillinn, i gcéimeanna, a ghluaiseann an róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil ó -360 go 360.
achar	An fad a ghluaiseann an róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil.
aonad	An t-aonad achair: mm (milliméadair) nó orlach.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Samplaí

Nuair a thosaíonn sé, bogann sé ar dheis ag 90 céim ar feadh 50 mm, ansin bogann sé ar aghaidh ag 0 céim ar feadh 100 mm.#

nuair a thosaítear
[Move right, then move forward.]
bog ag (90) céim ar feadh (50) [mm v] ▶
bog ag (0) céim ar feadh (100) [mm v] ▶

Nuair a thosaíonn sé, tiomáineann sé ar aghaidh ag 0 céim ar feadh 100 mm agus na soilse LED go léir ag splancadh dearg.#

nuair a thosaítear
[Drive forward and blink all LEDs red.]
bog ag (0) céim ar feadh (100) [mm v] ◀ agus ná fan
socraigh dath LED [lightall v] go [dearg v]
fan (0.5) soicind
socraigh dath LED [lightall v] go [as v]
fan (0.5) soicind
socraigh dath LED [lightall v] go [dearg v]
fan (0.5) soicind
socraigh dath LED [lightall v] go [as v]
fan (0.5) soicind

casadh #

Casann an bloc cruachta cas an róbat ar chlé nó ar dheis go deo ag baint úsáide as an luas casaidh reatha. Leanfaidh an róbat ag casadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail bogadh nó stopadh.

bloc cruachta cas ar dheis#

cas [deas v]

Paraiméadair	Cur síos
treo	An treo a chasann an róbat: ar chlé nó ar dheis.

Sampla

Nuair a thosaíonn sé, casann sé ar chlé, fanann sé ar feadh soicind amháin, agus ansin stopann sé gach gluaiseacht.#

nuair a thosaítear
[Turn left, then stop.]
cas [clé v]
fan (1) soicind
stop gach gluaiseacht

cas ar #

Casann an bloc cruachta casadh ar feadh an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon sonrach céimeanna ag baint úsáide as an luas casadh reatha. Tá an casadh i gcoibhneas leis an treo reatha atá os comhair an róbat. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chruach.

cas ar dheis le haghaidh bloc cruachta 90 céim#

cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶

Paraiméadair	Cur síos
treo	An treo a chasann an róbat: ar chlé nó ar dheis.
uillinn	Líon na gcéimeanna a chasann an róbat. Is féidir gur slánuimhir nó deachúil é seo.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Samplaí

Nuair a thosaíonn sé, casann sé ar chlé ar feadh 90 céim, ansin casann sé ar dheis ar feadh 180 céim.#

nuair a thosaítear
[Turn left, then turn around to the right.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
cas [deas v] ar feadh (180) céim ▶

Nuair a thosaíonn sé, casann sé ar dheis ar feadh 180 céim agus na soilse LED go léir ag splancadh gorm.#

nuair a thosaítear
[Turn right and blink all LEDs blue.]
cas [deas v] ar feadh (180) céim ◀ agus ná fan
socraigh dath LED [lightall v] go [gorm v]
fan (0.5) soicind
socraigh dath LED [lightall v] go [as v]
fan (0.5) soicind
socraigh dath LED [lightall v] go [gorm v]
fan (0.5) soicind
socraigh dath LED [lightall v] go [as v]
fan (0.5) soicind

cas ar an gceannteideal #

Is é treo an róbait ná an treo a bhfuil sé os a chomhair, a thomhaistear i gcéimeanna. Casann an bloc cruachta casadh chuig treo an róbat chun treo ar leith a thabhairt ag baint úsáide as an luas casadh reatha. Casfaidh an róbat an treo is giorra chun an treo sprice a bhaint amach.

Is é 0 céim treo tosaigh an róbait.

Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn.

cas chun bloc cruachta 90 céim a threorú#

cas go treo (270) céim ▶

Paraiméadair	Cur síos
ceannteideal	An treo ba chóir don róbat a bheith os a chomhair, ó -360 go 360 céim.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Samplaí

nuair a thosaítear
[Turn to face each cardinal direction.]
cas go treo (90) céim ▶
fan (2) soicind
cas go treo (180) céim ▶
fan (2) soicind
cas go treo (270) céim ▶
fan (2) soicind
cas go treo (0) céim ▶
fan (2) soicind

Nuair a thosaíonn sé, casann sé go tapa chun aghaidh a thabhairt ar 180 céim agus na soilse LED go léir ag splancadh glas.#

nuair a thosaítear
[Turn around quickly and blink all LEDs green.]
cas go treo (180) céim ◀ agus ná fan
socraigh dath LED [lightall v] go [glas v]
fan (0.5) soicind
socraigh dath LED [lightall v] go [as v]
fan (0.5) soicind
socraigh dath LED [lightall v] go [glas v]
fan (0.5) soicind
socraigh dath LED [lightall v] go [as v]
fan (0.5) soicind

bog leis an rialtóir #

Ligeann an bloc cruachta bog leis an rialtóir duit an róbat a thiomáint ag baint úsáide as an Rialaitheoir Aon Mhaide. Ní léann an bloc seo ionchur an rialtóra ach uair amháin, mura gcuirtear é taobh istigh de lúb, amhail lúb go deo. Má stopann an lúb agus mura bhfuil aon bhloic eile ann a deir leis an róbat bogadh, leanfaidh an róbat ag dul sa treo deireanach inar bhrúigh tú an luamhán stiúrtha.

bog le rialóir

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear
[Drive with the controller for five seconds.]
athshocraigh amadóir
fad is atá <(amadóir i soicindí) [math_less_than v] [5]>
bog le rialóir
deireadh
stop gach gluaiseacht

stop gach gluaiseacht #

Cuireann an bloc cruachta stop all movement stop le gach gluaiseacht den róbat.

stop gach bloc cruachta gluaiseachta#

stop gach gluaiseacht

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

Nuair a thosaíonn sé, casann sé ar dheis, fanann sé ar feadh soicind amháin, agus ansin stopann sé gach gluaiseacht.#

nuair a thosaítear
[Turn right, then stop.]
cas [deas v]
fan (1) soicind
stop gach gluaiseacht

Socruithe #

socraigh luas gluaiseachta #

Insíonn an bloc cruachta treoluais bhogtha socraithe don róbat cé chomh tapa is atá sé bogadh. Má bhíonn céatadán níos airde ann, bogann an róbat níos tapúla agus má bhíonn céatadán níos ísle ann, bogann an róbat níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag gluaiseacht ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Is ionann luas gluaiseachta 100% agus 200 milliméadar in aghaidh an tsoicind (mmps).

socraigh luas bogtha go bloc cruachta 50%#

socraigh luas gluaiseachta go (50)%

Paraiméadair	Cur síos
luas	An luas le bogadh ó 0% go 100%.

Sampla

nuair a thosaítear
[Move forward at the default velocity.]
socraigh luas gluaiseachta go (50)%
bog ag (0) céim ar feadh (100) [mm v] ▶
fan (1) soicind
[Move slower.]
socraigh luas gluaiseachta go (20)%
bog ag (0) céim ar feadh (100) [mm v] ▶
fan (1) soicind
[Move faster.]
socraigh luas gluaiseachta go (100)%
bog ag (0) céim ar feadh (100) [mm v] ▶
fan (1) soicind

socraigh luas casadh #

Insíonn an bloc cruachta treoluais casadh socraithe don róbat cé chomh tapa agus atá sé casadh. Má bhíonn céatadán níos airde ann, casann an róbat níos tapúla agus má bhíonn céatadán níos ísle ann, casann an róbat níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag casadh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Is ionann luas casadh 100% agus 150 céim in aghaidh an tsoicind \(dps\).

socraigh luas casadh go bloc cruachta 50%#

socraigh luas casaidh go (50)%

Paraiméadair	Cur síos
luas	An luas le casadh ó 0% go 100%.

Sampla

nuair a thosaítear
[Turn around at default velocity.]
socraigh luas casaidh go (50)%
cas [deas v] ar feadh (180) céim ▶
fan (1) soicind
[Turn around slower.]
socraigh luas casaidh go (20)%
cas [deas v] ar feadh (180) céim ▶
fan (1) soicind
[Turn around faster.]
socraigh luas casaidh go (100)%
cas [deas v] ar feadh (180) céim ▶
fan (1) soicind

Seasamh #

seasamh #

Tuairiscíonn an bloc tuairisceora suíomh comhordanáid x nó y reatha an róbait.

Ag tús tionscadail, socraítear suíomhanna x agus y an róbait go 0. Athraíonn luachanna an tsuímh de réir mar a ghluaiseann an róbat agus is féidir iad a shocrú ag baint úsáide as an mbloc set robot position.

suíomh x i mbloc tuairisceora mm#

suíomh [x v] in [mm v]

Paraiméadair	Cur síos
comhordanáid	An ais chomhordanáideach le tuairisciú: x nó y.
aonad	An t-aonad suímh: mm (milliméadair) nó orlach.

Sampla

Nuair a thosaítear é, bogann sé ar aghaidh 200 mm, athshocraíonn sé an suíomh, bogann sé go trasnánach ag 45 céim ar feadh 200 mm, agus priontáileann sé na comhordanáidí X agus Y nuashonraithe ar an scáileán.#

nuair a thosaítear
bog ag (0) céim ar feadh (200) [mm v] ▶
[Move forward and print the new coordinate and heading.]
socraigh suíomh róbait x: [0] y: [0]
bog ag (45) céim ar feadh (200) [mm v] ▶
priontáil (suíomh [x v] in [mm v]) ar an scáileán ▶
socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile ar an scáileán
priontáil (suíomh [y v] in [mm v]) ar an scáileán ▶

socraigh suíomh an róbait #

Athraíonn an bloc cruachta socraigh suíomh an róbait suíomh x agus y reatha an róbait go luachanna nua.

Mar shampla, má bhog an róbat óna phointe tosaigh, má shocraítear x go 0 agus y go 0, is é suíomh reatha an róbait an suíomh nua 0, 0. Ansin is féidir leis an róbat suíomhanna amach anseo a rianú bunaithe ar an luach nua sin.

bloc cruachta suímh socraithe#

socraigh suíomh róbait x: [0] y: [0]

Paraiméadair	Cur síos
x	An luach suíomh-x le socrú don róbat, i mm.
y	An luach suíomh-y le socrú don róbat, i mm.

Sampla

nuair a thosaítear
[Reset the robot's position after moving.]
bog [ar aghaidh v] ar feadh [60] [mm v] ▶
socraigh suíomh róbait x: [0] y: [0]
priontáil (suíomh [y v] in [mm v]) ar an scáileán ▶

Luachanna #

bog gníomhach #

Tuairiscíonn an bloc Booleanach bogadh gníomhach an bhfuil an róbat ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

Fíor — Tá an róbat ag bogadh.
Bréagach — Níl an róbat ag bogadh.

Oibríonn an bloc seo i gcomhar le bloic Ghluaiseachta a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu.

is bloc tuairisceora gníomhach é#

<gluaiseacht gníomhach?>

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

Nuair a thosaíonn sé, bogann sé ar aghaidh 200 mm agus na soilse LED go léir ag splancadh dearg. Casann na soilse LED ar siúl agus as gach 0.5 soicind agus an róbat ag bogadh, agus fanann siad múchta ansin tar éis don ghluaiseacht stopadh.#

nuair a thosaítear
[Blink all of the LEDs when the robot is moving.]
bog ag (0) céim ar feadh (200) [mm v] ◀ agus ná fan
fad is atá <gluaiseacht gníomhach?>
socraigh dath LED [lightall v] go [dearg v]
fan (0.5) soicind
socraigh dath LED [lightall v] go [as v]
fan (0.5) soicind
deireadh
socraigh dath LED [lightall v] go [as v]

cas gníomhach #

Tuairiscíonn an bloc Booleanach casadh gníomhach an bhfuil an róbat ag casadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

Fíor — Tá an róbat ag casadh.
Bréagach — Níl an róbat ag casadh.

Oibríonn an bloc seo i gcomhar le bloic Ghluaiseachta a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu.

bloc tuairisceora gníomhach a chasadh#

<casadh gníomhach?>

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

Nuair a thosaíonn sé, casann sé ar dheis ar feadh 180 céim agus na soilse LED go léir ag splancadh dearg. Splancann na soilse LED gach 0.5 soicind agus iad ag casadh agus múchann siad nuair a bhíonn an casadh críochnaithe.#

nuair a thosaítear
[Blink all of the LEDs while the robot is turning.]
cas [deas v] ar feadh (180) céim ◀ agus ná fan
fad is atá <casadh gníomhach?>
socraigh dath LED [lightall v] go [dearg v]
fan (0.5) soicind
socraigh dath LED [lightall v] go [as v]
fan (0.5) soicind
deireadh
socraigh dath LED [lightall v] go [as v]

stad #

Tuairiscíonn an bloc Booleanach stopáilte cibé an bhfuil an róbat ag bogadh ná ag casadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

Fíor — Níl an róbat ag bogadh ná ag casadh.
Bréagach — Tá an róbat ag bogadh nó ag casadh.

tá bloc tuairisceora stoptha#

<ina stad?>

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

Nuair a thosaíonn sé, bogann an róbat ar aghaidh 200 mm agus é ag déanamh seó solais, ansin casann sé ar dheis ar feadh 180 céim agus é ag leanúint leis an seó solais. Malartaíonn na soilse LED idir glas agus corcra gach 0.5 soicind agus an róbat ag bogadh nó ag casadh. Nuair a stopann an róbat, críochnaíonn an seó solais, agus múchann na soilse LED.#

sainmhínigh light show
[Flash LEDs while the robot is moving or turning.]
déan arís go dtí <ina stad?>
socraigh dath LED [lightall v] go [glas v]
fan (0.5) soicind
socraigh dath LED [lightall v] go [corcairghorm v]
fan (0.5) soicind
deireadh


nuair a thosaítear
[Blink all the LEDs while the robot is moving or turning.]
bog ag (0) céim ar feadh (200) [mm v] ◀ agus ná fan
light show
cas [deas v] ar feadh (180) céim ◀ agus ná fan
light show