Támhúlacht#

Réamhrá #

Tá Braiteoir Támha ionsuite sa Róbat Códaithe VEX AIM. Tomhaiseann an braiteoir seo conas atá an róbat ag bogadh agus ag casadh.

Úsáideann an Braiteoir Támha dhá chuid chun seo a dhéanamh. Déanann an giroscóp tomhas ar chasadh, amhail treo, rothlú, ráta casadh agus treoshuíomh an róbait. Déanann an luasghéaraitheoir athruithe i ngluaiseacht a thomhas, amhail luasghéarú, moilliú nó stopadh go tobann le linn timpiste.

Is féidir na bloic táimhe a úsáid chun casadh a rianú, luasghéarú a thomhas, tuairteanna a bhrath, agus luachanna treo nó rothlaithe a athshocrú.

Seo thíos liosta de na bloic uile:

Luachanna — Tuairiscigh sonraí treoshuímh agus gluaiseachta.

ceannteideal — Tuairiscíonn sé an treo ina bhfuil an róbat ag tabhairt aghaidh, ó 0 go 359.99 céim.
rothlú — Tuairiscítear cé chomh fada agus atá an róbat casta.
luasghéarú — Tuairiscíonn sé cé chomh tapa agus atá an róbat ag luasghéarú nó ag moilliú ar an ais roghnaithe.
faigh ráta casaidh — Tuairiscíonn sé cé chomh tapa agus atá an róbat ag rothlú ar an ais roghnaithe.
treoshuíomh — Tuairiscíonn sé uillinn rolla, claonta nó luascadh an róbait.

Gníomhartha — Freagair do thuairteanna nó athshocraigh luachanna casadh.

nuair a thuairteáladh — Ritheann sé bloic cheangailte nuair a bhraitheann an róbat tionchar tobann.
socraigh íogaireacht tuairteála — Coigeartaíonn sé cé chomh híogair is atá braiteadh tuairteála i leith imbhuailtí.
athshocraigh ceannteideal — Athshocraíonn sé luach ceannteideal an róbait go 0 céim.
athshocraigh rothlú — Athshocraíonn sé luach rothlaithe an róbait go 0 céim.

Luachanna #

ceannteideal #

Is éard atá i gceist le treo ná an treo ina bhfuil an róbat ag tabhairt aghaidh, agus é á thomhas i gcéimeanna ó 0 go 359.99. Tuairiscíonn an bloc tuairiscithe treo treo reatha an róbait.

Is é 0 céim an treo tosaigh. Má chasann an róbat thar 359.99 céim, fillteann an treo ar ais go 0 céim.

Bloc an tuairisceora Ceannteidil.#

treo i gcéimeanna

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Samplaí

nuair a thosaítear
[Turn right until the heading reaches 90 degrees.]
cas [deas v]
fan [0.05] soicind
fan go dtí <(treo i gcéimeanna) [math_greater_than v] [90]>
stop gach gluaiseacht

nuair a thosaítear
[Display the robot's heading as it is rotated by hand.]
go deo
glan sraith [1] ar an scáileán
socraigh cúrsóir go sraith [1] colún [1] ar an scáileán
priontáil (treo i gcéimeanna) ar an scáileán ▶
fan [0.05] soicind

rothlú #

Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, a thomhaistear i gcéimeanna. Murab ionann agus treo, is féidir le rothlú méadú thar 359.99 céim nó laghdú faoi bhun 0 céim. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Tuairiscíonn an bloc tuairisceora rothlú rothlú reatha an róbait.

Méadaíonn casadh ar dheis an rothlú, agus laghdaíonn casadh ar chlé an rothlú. Mar shampla, má dhéantar dhá chasadh iomlána ar dheis, tuairisceofar rothlú 720 céim. Má dhéantar casadh iomlán amháin ar chlé ó 0 céim, tuairisceofar rothlú -360 céim.

Bloc tuairisceora Rothlú.#

(rothlú i gcéimeanna)

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear
[Print the rotation value as the robot turns.]
cas [deas v] ar feadh [480] céim ◀ agus ná fan
go deo
glan scáileán
socraigh cúrsóir go sraith [1] colún [1] ar an scáileán
priontáil (rothlú i gcéimeanna) ar an scáileán ▶

luasghéarú #

Is é luasghéarú cé chomh tapa agus atá an róbat ag luasghéarú nó ag moilliú. Tuairiscíonn an bloc tuairisceora luasghéarú luasghéarú an róbait feadh an ais roghnaithe, ó -4.00 G go 4.00 G.

Is aonad é G a úsáidtear chun luasghéarú a thomhas. Is ionann 1 G agus an luasghéarú a bhraitheann tú ón domhantarraingt agus tú i do shuí go socair.

Is féidir leis an luach a bheith dearfach nó diúltach ag brath ar threo an luasghéaraithe ar an ais roghnaithe. Ar AIM, tugtar ainmneacha ar na roghanna ais i ndiaidh treoracha ar an róbat: ar aghaidh, ar dheis, agus síos.

Bloc tuairisceora Luasghéaraithe.#

(luasghéarú den asc [ar aghaidh v] i g :: custom-controller-inertial-timer)

Paraiméadair	Cur síos
ais	An ais le luasghéarú a thomhas air: ar aghaidh ar dheis anuas

Taispeántar gléas braiteora VEX le trí shaighead dhaite lipéadaithe a léiríonn treo. Pointíonn saighead dhearg lipéadaithe AR DEIS go trasnánach suas ar chlé, pointeálann saighead uaine lipéadaithe AR AGHAIDH go trasnánach suas ar dheis, agus pointeálann saighead ghorm lipéadaithe SÍOS díreach síos ón lár.

Sampla

nuair a thosaítear
[Show the change in acceleration as the robot begins to move.]
socraigh cúrsóir go sraith [4] colún [1] ar an scáileán
priontáil (ceangail [Resting: ] (luasghéarú den asc [i dtreo na láimhe deise v] i g :: custom-controller-inertial-timer)) ar an scáileán ▶
socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile ar an scáileán
fan [0.5] soicind
bog [deas v] ar feadh [50] [mm v] ◀ agus ná fan
fan [0.1] soicind
priontáil (ceangail [Startup: ] (luasghéarú den asc [i dtreo na láimhe deise v] i g :: custom-controller-inertial-timer)) ar an scáileán ▶

faigh ráta casadh #

Is é an ráta casadh cé chomh tapa agus atá an róbat ag rothlú. Tuairiscíonn an bloc tuairisceora faigh ráta casadh luas rothlaithe reatha an róbait feadh an ais roghnaithe i gcéimeanna in aghaidh an tsoicind \(dps\), mar shlánuimhir.

Is féidir leis an luach a bheith dearfach nó diúltach ag brath ar an treo ina bhfuil an róbat ag rothlú ar an ais sin. Úsáideann an íomhá thíos saigheada chun treo an rothlaithe dhearfaigh a thaispeáint le haghaidh rolladh, claonadh, agus luascadh.

Taispeántar gléas braiteora VEX le trí shaighead dhaite lipéadaithe a léiríonn a haiseanna rothlacha. Pointíonn saighead dhearg lipéadaithe Pitch go trasnánach suas ar chlé, pointeálann saighead uaine lipéadaithe Roll go trasnánach suas ar dheis, agus pointeálann saighead ghorm lipéadaithe Yaw go díreach síos ón lár.

An bloc tuairisceora Faigh Ráta Casadh.#

(faigh ráta casaidh den asc [yaw v] i dps)

Paraiméadair	Cur síos
ais	An ais le ráta casadh a thuairisciú air: rolladh claonadh luascadh

Sampla

nuair a thosaítear
[Observe the yaw turn rate as the robot turns.]
cas [deas v] ar feadh [180] céim ◀ agus ná fan
go deo
glan scáileán
socraigh cúrsóir go sraith [1] colún [1] ar an scáileán
priontáil (faigh ráta casaidh den asc [yaw v] i dps) ar an scáileán ▶

treoshuíomh #

Is é treoshuíomh uillinn reatha an róbait ar ais casadh roghnaithe. Tuairiscíonn an bloc tuairisceora treoshuíomh rolladh, claonadh, nó luascadh an róbait, ó -180.00 go 180.00 céim mar uimhir dheachúil.

Déanann rolladh, claonadh, agus luascadh cur síos ar bhealaí éagsúla inar féidir leis an róbat claonadh nó casadh. Úsáideann an íomhá thíos saigheada chun treo rothlaithe dearfach a thaispeáint don rolladh, don chlaonadh, agus don luascadh.

Bloc tuairisceora Treoshuímh.#

treoshuíomh de [yaw v] i gcéimeanna

Paraiméadair	Cur síos
ais	An ais treoshuímh le tuairisciú: rolladh claonadh giaráil

Sampla

nuair a thosaítear
[Display the robot's orientation as it is rotated by hand.]
go deo
glan sraith [1] ar an scáileán
socraigh cúrsóir go sraith [1] colún [1] ar an scáileán
priontáil (treoshuíomh de [rolla v] i gcéimeanna) ar an scáileán ▶
fan [0.05] soicind

Gníomhartha #

nuair a thuairteáladh #

Ritheann an bloc hata nuair a thuairtear an stac ceangailte nuair a bhraitheann an róbat tionchar nó imbhualadh tobann. Úsáideann braiteadh tuairte an luasghéaraiméadar agus an íogaireacht tuairte reatha.

Bloc hata an Nuair a thuairteáil.#

nuair a tharlaíonn tuairt

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear
[Start moving forward.]
socraigh luas gluaiseachta go [100]%
bog [ar aghaidh v]

nuair a tharlaíonn tuairt
[Respond when a crash is detected.]
stop gach gluaiseacht
seinn fuaim [tuairt v] ▶

socraigh íogaireacht tuairteála #

Coigeartaíonn an bloc cruachta socraigh íogaireacht tuairteála cé mhéad luasghéaraithe tobann atá ag teastáil chun go mbraithfidh an róbat tuairt.

An bloc cruachta íogaireachta tuairteála socraithe.#

socraigh íogaireacht tuairte go [íseal v]

Paraiméadair	Cur síos
íogaireacht	Cé chomh híogair is atá an róbat agus é ag braith tuairteanna: íseal — Braitheann sé tionchair níos láidre amháin. meánach — Braitheann sé tionchair mheasartha. ard — Braitheann sé tionchair níos lú.

Paraiméadair

Cur síos

íogaireacht

Cé chomh híogair is atá an róbat agus é ag braith tuairteanna:

íseal — Braitheann sé tionchair níos láidre amháin.
meánach — Braitheann sé tionchair mheasartha.
ard — Braitheann sé tionchair níos lú.

Sampla

nuair a thosaítear
[Move slowly with high crash sensitivity.]
socraigh luas gluaiseachta go [35]%
socraigh íogaireacht tuairte go [ard v]
bog [ar aghaidh v]

nuair a tharlaíonn tuairt
[Respond when a crash is detected.]
stop gach gluaiseacht
seinn fuaim [tuairt v] ▶

athshocraigh ceannteideal #

Athshocraíonn an bloc cruachta athshocraigh ceannteideal ceannteideal reatha an róbait go 0 céim. Tar éis don bhloc seo rith, is é an treo atá os comhair an róbait faoi láthair an ceannteideal 0 céim nua.

An bloc cruachta ceannteidil Athshocraigh.#

athshocraigh treo

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear
[Face left before turning around.]
cas go treo [270] céim ▶
athshocraigh treo
fan [1] soicind
cas go treo [180] céim ▶

athshocraigh rothlú #

Athshocraíonn an bloc cruachta athshocraigh rothlú luach rothlaithe reatha an róbait go 0 céim. Tar éis don bhloc seo rith, rianaíonn an róbat casadh amach anseo ón luach rothlaithe 0 céim nua.

An bloc cruach rothlaithe Athshocraigh.#

athshocraigh rothlú

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear
[Turn for 480 degrees before resetting rotation.]
cas [deas v] ar feadh [480] céim ▶
athshocraigh rothlú
go deo
glan scáileán
socraigh cúrsóir go sraith [1] colún [1] ar an scáileán
priontáil (rothlú i gcéimeanna) ar an scáileán ▶