Snáitheanna#

Réamhrá#

Ligeann snáitheanna do róbat tascanna iolracha a rith ag an am céanna laistigh den chlár céanna. Cuireann siad ar chumas iltascanna a dhéanamh, rud a ligeann don róbat gníomhartha neamhspleácha a dhéanamh ag an am céanna.

Nóta: Ní mór duit feidhm a shainiú ar dtús le go mbeidh tú in ann í a úsáid le snáithe.

Tógálaí – Cruthaigh agus cuir tús le snáitheanna nua.

  • Thread – Tosaíonn sé snáithe nua a ritheann an fheidhm shonraithe i gcomhthráth leis an bpríomhchlár.

Gníomh – Rialú snáitheanna reatha.

  • stop – Stopann sé snáithe de láimh, úsáideach chun iompar cúlra a stopadh.

Tógálaí#

Thread#

Cruthaíonn agus tosaíonn snáithe Thread Nuair a chruthaíonn tú snáithe, is féidir leat ainm a thabhairt dó chun é a stopadh nuair nach bhfuil gá leis a thuilleadh.

Úsáid:

my_thread = Thread(my_function)

Paraiméadair

Cur síos

my_thread

Roghnach. Ainm don snáithe nua.

my_function

Ainm feidhme a sainíodh roimhe seo.

Nóta: Ní mór feidhm a shainmhíniú i gcónaí sula nglaotar uirthi.

# Drive forward while blinking lights
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
        wait(0.5, SECONDS)
blink_lights_thread = Thread(blink_lights)
robot.move_at(0)


# Run multiple threads simultaneously
# Turn right, blink lights and display heading at once
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        robot.screen.clear_row()
        robot.screen.set_cursor(1, 1)
        robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_yaw()}")
        wait(50, MSEC)

blink_lights_thread = Thread(blink_lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
robot.turn(RIGHT)

Gníomh#

stop#

stop stopann snáithe de láimh, rud atá úsáideach nuair nach bhfuil gá le tasc a thuilleadh nó nuair is gá do chlár snáitheanna a athshocrú. Nuair a stoptar snáithe, ní féidir é a atosú. Chun é a rith arís, ní mór duit snáithe nua a chruthú ag baint úsáide as Thread.

Úsáid:

my_thread.stop()

Paraiméadair

Cur síos

my_thread

Réad snáithe a tosaíodh roimhe seo. Seo an t-ainm a sannadh nuair a cruthaíodh an snáithe ag baint úsáide as Thread.

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Turn right, blink lights and display heading at once
Stop blinking lights after 2 seconds
"""
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.off(ALL_LEDS)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        robot.screen.clear_row()
        robot.screen.set_cursor(1, 1)
        robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_yaw()}")
        wait(50, MSEC)

blink_lights_thread = Thread(blink_lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
robot.turn(RIGHT)

wait(2, SECONDS)
blink_lights_thread.stop()
On this page