Konular

giriiş

İş parçacıkları, bir robotun aynı program içinde birden fazla görevi eş zamanlı olarak çalıştırmasına olanak tanır. Çoklu görev yürütmeyi mümkün kılarak robotun aynı anda bağımsız eylemler gerçekleştirmesini sağlarlar.

Not: Bunu bir iş parçacığıyla kullanmak için önce bir fonksiyon tanımlamanız gerekir.

Yapıcı fonksiyon – Yeni iş parçacıkları oluşturur ve başlatır.

• Thread – Belirtilen işlevi ana programla paralel olarak çalıştıran yeni bir iş parçacığı başlatır.

Eylem – Çalışan iş parçacıklarını kontrol et.

• stop – Bir iş parçacığını manuel olarak durdurur, arka plan davranışını durdurmak için kullanışlıdır.

Yapıcı

Thread

Thread bir iş parçacığı oluşturur ve başlatır. Bir iş parçacığı oluşturduğunuzda, artık ihtiyaç duyulmadığında durdurmak için ona bir isim verebilirsiniz.

Kullanım:

my_thread = Thread(my_function)

Parametreler	Tanım
my_thread	İsteğe bağlı. Yeni iş parçacığı için bir isim.
my_function	Daha önce tanımlanmış bir fonksiyonun adı.

Not: Bir fonksiyon, çağrılmadan her zaman önce tanımlanmalıdır.

# Drive forward while blinking lights
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
        wait(0.5, SECONDS)
blink_lights_thread = Thread(blink_lights)
robot.move_at(0)

# Run multiple threads simultaneously
# Turn right, blink lights and display heading at once
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        robot.screen.clear_row()
        robot.screen.set_cursor(1, 1)
        robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_yaw()}")
        wait(50, MSEC)

blink_lights_thread = Thread(blink_lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
robot.turn(RIGHT)

Aksiyon

stop

stop , bir iş parçacığını manuel olarak durdurur; bu, bir göreve artık ihtiyaç duyulmadığında veya bir programın iş parçacıklarını sıfırlaması gerektiğinde kullanışlıdır. Bir iş parçacığı durdurulduktan sonra yeniden başlatılamaz. Tekrar çalıştırmak için Thread kullanarak yeni bir iş parçacığı oluşturmalısınız.

Kullanım:

my_thread.stop()

Parametreler	Tanım
my_thread	Daha önce başlatılmış bir iş parçacığı nesnesi. Bu, iş parçacığı Thread kullanılarak oluşturulduğunda atanan addır.

"""
Run multiple threads simultaneously
Turn right, blink lights and display heading at once
Stop blinking lights after 2 seconds
"""
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.off(ALL_LEDS)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        robot.screen.clear_row()
        robot.screen.set_cursor(1, 1)
        robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_yaw()}")
        wait(50, MSEC)

blink_lights_thread = Thread(blink_lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
robot.turn(RIGHT)

wait(2, SECONDS)
blink_lights_thread.stop()