Нити#

Введение#

Потоки позволяют роботу выполнять несколько задач одновременно в рамках одной программы. Они обеспечивают многозадачность, позволяя роботу выполнять независимые действия одновременно.

Примечание: Для использования с потоком необходимо сначала определить функцию.

Конструктор – Создает и запускает новые потоки.

  • Thread – Запускает новый поток, который выполняет указанную функцию параллельно с основной программой.

Действие – Управление запущенными потоками.

  • stop – Останавливает поток вручную, полезно для остановки фоновой работы.

Конструктор#

Thread#

Thread создает и запускает поток. При создании потока вы можете присвоить ему имя, чтобы остановить его, когда он больше не понадобится.

Применение:

my_thread = Thread(my_function)

Параметры

Описание

my_thread

Необязательно. Название для новой темы.

my_function

Название ранее определенной функции.

Примечание: Функция всегда должна быть определена до её вызова.

# Drive forward while blinking lights
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
        wait(0.5, SECONDS)
blink_lights_thread = Thread(blink_lights)
robot.move_at(0)


# Run multiple threads simultaneously
# Turn right, blink lights and display heading at once
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        robot.screen.clear_row()
        robot.screen.set_cursor(1, 1)
        robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_yaw()}")
        wait(50, MSEC)

blink_lights_thread = Thread(blink_lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
robot.turn(RIGHT)

Действие#

stop#

stop останавливает поток вручную, что полезно, когда задача больше не нужна или когда программе необходимо перезапустить потоки. После остановки поток нельзя перезапустить. Чтобы запустить его снова, необходимо создать новый поток с помощью Thread.

Применение:

my_thread.stop()

Параметры

Описание

my_thread

Объект потока, запущенного ранее. Это имя, присвоенное потоку при его создании с использованием Thread.

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Turn right, blink lights and display heading at once
Stop blinking lights after 2 seconds
"""
def blink_lights():
    while True:
        robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        robot.led.off(ALL_LEDS)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        robot.screen.clear_row()
        robot.screen.set_cursor(1, 1)
        robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_yaw()}")
        wait(50, MSEC)

blink_lights_thread = Thread(blink_lights)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
robot.turn(RIGHT)

wait(2, SECONDS)
blink_lights_thread.stop()
На этой странице